专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明公开

CN101980838A 用于引导外科辅助仪器的手术辅助系统失效
公开(公告)号：CN101980838A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200980111388.X
申请日：2009-03-20
申请人：阿克特梅德有限公司
发明人： R·盖格尔 , J·舍尔
IPC分类号： B25J9/16 , A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , A61B34/70 , A61B90/11 , A61B90/50 , A61B2017/3409 , G05B2219/39389 , G05B2219/40415 , G05B2219/45123 , G05B2219/45166
摘要：本发明涉及一种用于根据操作元件(BE)的至少一个功能按键(T1-T6)的手动操作引导外科辅助仪器、特别是具有内窥镜(3)的照相机系统(2)的手术辅助系统。特别有利的是，确定外科辅助仪器(3)相对于笛卡尔病人坐标系(PKS)的延伸通过穿刺点(T)的空间轴(z)的倾斜角(w)并将所确定的倾斜角(w)与规定的设定倾斜角(ws)进行比较。在所确定的倾斜角(w)超过设定倾斜角(ws)时，在一同心地围绕穿刺点(T)并容纳外科辅助仪器(3)的尖部(S)的部分球表面(TK)上引导外科辅助仪器(3)的尖部(S)，而在所确定的倾斜角(w)低于设定倾斜角(ws)时，沿一延伸通过辅助仪器(3)的尖部(S)并贴合在所述部分球表面(TK)上的切线(TG)引导外科辅助仪器(3)的尖部(S)。

2. 发明授权

CN102438795B 手术机器人系统及其控制方法有权
公开(公告)号：CN102438795B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080007445.2
申请日：2010-02-08
申请人：伊顿株式会社
发明人：崔胜旭 , 元钟硕 , 李珉奎 , 张焙相 , 李遇正
IPC分类号： B25J9/16 , A61B17/94
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
摘要：本发明公开了一种用于手术机器人的主接口，所述主接口安装在用于控制从动机器人的主动机器人上，所述从动机器人可以包括两个或多个机器人臂，所述两个或多个机器人臂中的每个都安装有手术器械。所述主接口可以包括：屏幕显示单元，所述屏幕显示单元配置为显示与从手术内窥镜输入的画面信号对应的屏幕上图像；两个或多个臂操控单元，配备所述两个或多个臂操控单元用于分别控制所述两个或多个机器人臂；以及控制单元，所述控制单元配置为提供控制使得所述屏幕上图像根据使用者的操控在预定方向上旋转或形成镜像，并且所述控制单元配置为提供控制使得所述机器人臂的控制状况被更新，以便与旋转后的或形成镜像的屏幕上图像一致。因此，可以根据外科医生的意图适当地控制在手术监视器上的显示屏，以消除手术过程的非直观性。

3. 发明授权

CN101980838B 用于引导外科辅助仪器的手术辅助系统失效
公开(公告)号：CN101980838B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200980111388.X
申请日：2009-03-20
申请人：阿克特梅德有限公司
发明人： R·盖格尔 , J·舍尔
IPC分类号： B25J9/16 , A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , A61B34/70 , A61B90/11 , A61B90/50 , A61B2017/3409 , G05B2219/39389 , G05B2219/40415 , G05B2219/45123 , G05B2219/45166
摘要：本发明涉及一种用于根据操作元件(BE)的至少一个功能按键(T1-T6)的手动操作引导外科辅助仪器、特别是具有内窥镜(3)的照相机系统(2)的手术辅助系统。特别有利的是，确定外科辅助仪器(3)相对于笛卡尔病人坐标系(PKS)的延伸通过穿刺点(T)的空间轴(z)的倾斜角(w)并将所确定的倾斜角(w)与规定的设定倾斜角(ws)进行比较。在所确定的倾斜角(w)超过设定倾斜角(ws)时，在一同心地围绕穿刺点(T)并容纳外科辅助仪器(3)的尖部(S)的部分球表面(TK)上引导外科辅助仪器(3)的尖部(S)，而在所确定的倾斜角(w)低于设定倾斜角(ws)时，沿一延伸通过辅助仪器(3)的尖部(S)并贴合在所述部分球表面(TK)上的切线(TG)引导外科辅助仪器(3)的尖部(S)。

4. 发明公开

CN102438795A 手术机器人系统及其控制方法有权
公开(公告)号：CN102438795A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201080007445.2
申请日：2010-02-08
申请人：来宝株式会社
发明人：崔胜旭 , 元钟硕 , 李珉奎 , 张焙相 , 李遇正
IPC分类号： B25J9/16 , A61B17/94
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
摘要：本发明公开了一种用于手术机器人的主接口，所述主接口安装在用于控制从动机器人的主动机器人上，所述从动机器人可以包括两个或多个机器人臂，所述两个或多个机器人臂中的每个都安装有手术器械。所述主接口可以包括：屏幕显示单元，所述屏幕显示单元配置为显示与从手术内窥镜输入的画面信号对应的屏幕上图像；两个或多个臂操控单元，配备所述两个或多个臂操控单元用于分别控制所述两个或多个机器人臂；以及控制单元，所述控制单元配置为提供控制使得所述屏幕上图像根据使用者的操控在预定方向上旋转或形成镜像，并且所述控制单元配置为提供控制使得所述机器人臂的控制状况被更新，以便与旋转后的或形成镜像的屏幕上图像一致。因此，可以根据外科医生的意图适当地控制在手术监视器上的显示屏，以消除手术过程的非直观性。

5. 发明申请

US20110028992A1 SURGERY ASSISTANCE SYSTEM FOR GUIDING A SURGICAL INSTRUMENT 有权
标题翻译：用于引导手术仪器的手术辅助系统
公开(公告)号：US20110028992A1
公开(公告)日：2011-02-03
申请号：US12935012
申请日：2009-03-20
申请人： Robert Geiger , Jürgen Scherr
发明人： Robert Geiger , Jürgen Scherr
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , A61B34/70 , A61B90/11 , A61B90/50 , A61B2017/3409 , G05B2219/39389 , G05B2219/40415 , G05B2219/45123 , G05B2219/45166
摘要： The invention relates to a surgery assistance system for guiding a surgical instrument, in particular a camera system (2) having an endoscope (3) dependant on manual actuation of at least one function key (T1-T6) of a control element (BE). The surgical instrument (3) is fastened to an arm system (10, 12, 14) of the surgery assistance system (1) having an instrument mount (15) and at least the tip (S) of the surgical instrument (3) can be moved in a controlled manner by means of the arm system (10, 12, 14) in a Cartesian patient coordinate system (PKS), whereby at least one of the three spatial axes (x, y, z) of the Cartesian patient coordinate system (PKS) extends through the surgical opening or the trocar point (T) receiving the surgical instrument (3). Advantageously, the angle of inclination (w) of the surgical instrument (3) is determined with respect to the spatial axis (z) of the Cartesian patent coordinate system (PKS) extending through the trocar point (T) and the angle of inclination (w) so determined is compared with a predetermined set angle of inclination (wS). When the determined angle of inclination (w) exceeds the set angle of inclination (wS), the tip (S) of the surgical instrument (3) is guided on a semi-spherical surface (TK) which concentrically surrounds the trocar point (T) and which receives the tip (S) of the instrument (3), and when the determined angle of inclination (w) is below the set angle of inclination (wS), the tip (S) of the surgical instrument (3) is guided along a tangent (TG) which extends through the tip (S) of the instrument (3) and which rests on the semi-spherical surface (TK).
摘要翻译：本发明涉及用于引导外科器械的手术辅助系统，特别是具有取决于手动致动控制元件（BE）的至少一个功能键（T1-T6）的内窥镜（3）的照相机系统（2）。外科器械（3）被固定到手术辅助系统（1）的具有器械安装座（15）的臂系统（10,12,14）上，并且外科器械（3）的至少尖端（S）可以通过笛卡尔患者坐标系（PKS）中的臂系统（10,12,14）以受控的方式移动，由此笛卡尔患者坐标的三个空间轴（x，y，z）中的至少一个坐标系统（PKS）延伸通过外科手术开口或接收外科器械（3）的套管针点（T）。有利地，外科器械（3）的倾斜角（w）相对于延伸穿过针刺点（T）的笛卡尔专利坐标系（PKS）的空间轴线（z）和倾斜角 w）与预定的倾斜角（wS）进行比较。当确定的倾斜角（w）超过设定倾斜角（wS）时，手术器械（3）的尖端（S）被引导在同心围绕套管针点（T）的半球形表面（TK）上），并且其接收仪器（3）的尖端（S），并且当确定的倾斜角（w）低于设定倾斜角（wS）时，外科器械（3）的尖端（S）为沿着延伸穿过仪器（3）的尖端（S）并且搁置在半球形表面（TK）上的切线（TG）引导。

6. 发明授权

US07333642B2 Method and apparatus for transforming coordinate systems in a telemanipulation system 有权
标题翻译：用于转换远程操作系统中的坐标系的方法和装置
公开(公告)号：US07333642B2
公开(公告)日：2008-02-19
申请号：US10414814
申请日：2003-04-15
申请人： Philip S. Green
发明人： Philip S. Green
IPC分类号： G06K9/00 , A61B1/00 , A61B1/04
CPC分类号： A61B34/76 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B90/361 , B25J3/04 , B25J9/1689 , B25J19/023 , G03C1/0053 , G05B2219/35506 , G05B2219/39389 , G05B2219/40158 , G05B2219/40161 , G05B2219/40169 , G05B2219/45123 , G06T1/0014 , G06T3/00 , H04N13/189 , H04N13/194 , H04N13/239 , H04N13/246 , H04N13/296 , H04N13/337 , H04N13/341 , H04N13/398
摘要： In a telemanipulation system for manipulating objects located in a workspace at a remote worksite by an operator from an operator's station, such as in a remote surgical system, the remote worksite having a manipulator with an end effector for manipulating an object at the workspace, such as a body cavity, a controller including a hand control at the control operator's station for remote control of the manipulator, an image capture device, such as a camera, and image output device for reproducing a viewable real-time image, the improvement wherein a position sensor associated with the image capture device senses position relative to the end effector and a processor transforms the viewable real-time image into a perspective image with correlated manipulation of the end effector by the hand controller such that the operator can manipulate the end effector and the manipulator as if viewing the workspace in true presence. Image transformation according to the invention includes translation, rotation and perspective correction.
摘要翻译：在用于操作位于远程工作场所的工作空间中的物体的遥控操作系统中，操作者从操作员站（例如在远程外科系统中）操纵远程工作现场，具有操纵器，其具有用于在工作空间操纵物体的末端执行器，作为体腔，控制器包括在控制操作员站处的用于遥控操纵器的手控制，诸如照相机的图像捕获装置和用于再现可视实时图像的图像输出装置，其中，与图像捕获装置相关联的位置传感器感测相对于末端执行器的位置，并且处理器通过手动控制器的末端执行器的相关操作将可视实时图像转换为透视图像，使得操作者可以操纵末端执行器和操纵器就好像在真实的存在下查看工作空间。根据本发明的图像变换包括平移，旋转和透视校正。

7. 发明申请

WO2010093152A3 SURGICAL ROBOT SYSTEM, AND METHOD FOR CONTROLLING SAME 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2010093152A3
公开(公告)日：2010-11-25
申请号：PCT/KR2010000761
申请日：2010-02-08
申请人： ETERNE INC , CHOI SEUNG WOOK , WON JONG SEOK , LEE MIN KYU , JANG BAE SANG , LEE WOO JYOUNG
发明人： CHOI SEUNG WOOK , WON JONG SEOK , LEE MIN KYU , JANG BAE SANG , LEE WOO JYOUNG
IPC分类号： B25J9/16 , A61B17/94
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
摘要： A surgical robot system and a method for controlling same are disclosed. A master interface for a surgical robot is mounted on a master robot that controls a slave robot having two or more robot arms equipped with respective surgical tools, wherein said master interface comprises: a screen display unit which displays images corresponding to the image signal inputted from a surgical endoscope; two or more arm-operating units which control said two or more robot arms, respectively; and a control unit which controls images in accordance with a user control such that the images can be displayed after being rotated in a predetermined direction, and which controls robot arm control conditions such that the conditions are updated to suit the rotated images. The master interface of the present invention enables the image displayed on a laparoscopic surgery monitor to be controlled in accordance with the intention of an operating surgeon during laparoscopic surgery, thereby preventing a lack of intuitiveness during surgery.
摘要翻译：公开了一种手术机器人系统及其控制方法。用于外科手术机器人的主界面安装在主机器人上，该主机器人控制具有配备有各自的手术工具的两个或更多个机器人手臂的从机器人，其中所述主界面包括：屏幕显示单元，其显示与从手术内窥镜; 分别控制所述两个或更多个机器人手臂的两个或更多个手臂操作单元; 以及控制单元，其根据用户控制来控制图像，使得可以在沿预定方向旋转之后显示图像，并且其控制机器人手臂控制条件，使得条件被更新以适合旋转的图像。本发明的主界面能够根据腹腔镜手术中的操作外科医生的意图来控制腹腔镜手术监视器上显示的图像，从而防止在手术期间缺乏直观性。

8. 发明申请

WO2009117989A2 OPERATIONS-ASSISTENZ-SYSTEM ZUR FÜHRUNG EINES CHIRURGISCHEN HILFSINSTRUMENTES 审中-公开
标题翻译：操作辅助系统，以保持一种外科手术器械
公开(公告)号：WO2009117989A2
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：PCT/DE2009/000387
申请日：2009-03-20
申请人： AKTORMED GMBH , GEIGER, Robert , SCHERR, Jürgen
发明人： GEIGER, Robert , SCHERR, Jürgen
CPC分类号： B25J9/1664 , A61B34/70 , A61B90/11 , A61B90/50 , A61B2017/3409 , G05B2219/39389 , G05B2219/40415 , G05B2219/45123 , G05B2219/45166
摘要： Die Erfindung betrifft ein Operations-Assistenz-System zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes, insbesondere eines ein Endoskop (3) aufweisendes Kamerasystems (2) abhängig von der manuellen Betätigung zumindest einer Funktionstaste (T1 - T6) eines Bedienelements (BE). Hierbei ist das chirurgische Hilfsinstrument (3) an einem eine Instrumentenhalterung (15) aufweisenden Armsystem (10, 12, 14) des Operations-Assistenz-Systems (1) befestigt und zumindest die Spitze (3) des chirurgischen Hilfsinstruments (3) mittels des Armsystems (10, 12, 14) in einem kartesischen Patientenkoordinatensystem (PKS) gesteuert bewegbar, wobei zumindest eine der drei Raumachsen (x, y, z) des kartesischen Patientenkoordinatensystem (PKS) durch die das chirurgische Hilfsinstrument (3) aufnehmende Operationsöffnung bzw. den Trokarpunkt (T) verläuft. Besonders vorteilhaft wird der Neigungswinkel (w) des chirurgischen Hilfsinstrumentes (3) in Bezug auf die durch den Trokarpunkt (T) verlaufende Raumachse (z) des kartesischen Patienten koordinatensystem (PKS) ermittelt und der ermittelte Neigungswinkel (w) mit einem vorgegebenen Sollneigungswinkel (ws) verglichen. Bei einem Überschreiten des Sollneigungswinkels (ws) durch den ermittelten Neigungswinkel (w) wird die Spitze (S) des chirurgischen Hilfsinstrumentes (3) auf einer den Trokarpunkt (T) konzentrisch umgebenden und die Spitze (S) des Hilfsinstrumentes (3) aufnehmenden Teilkugeloberfläche (TK) geführt und bei einem Unterschreiten des Sollneigungswinkel (ws) durch den ermittelten Neigungswinkel (w) wird die Spitze (S) des chirurgischen Hilfsinstrumentes (3) entlang einer durch die Spitze (S) des Hilfsinstrumentes (3) verlaufenden und an der Teilkugeloberfläche (TK) anliegenden Tangente (TG) geführt.
摘要翻译：本发明涉及一种外科手术辅助系统引导外科器械，特别是内窥镜（3）表现出相机系统（2）根据在至少一个功能键的手动操作（T1 - T6）的控制元件（BE）。这里，外科辅助器械（3）是在一个器械固定器（15），其具有固定到所述外科手术辅助系统臂系统（10，12，14）（1）和至少尖端（3）的外科器械（3）由所述臂系统的装置（10，12，14）在笛卡尔患者坐标系（PKS）受控的可移动，其中所述笛卡尔患者的坐标系（PKS），通过该外科辅助器械（3）接收到所述手术开口和套针的三个空间轴（X，Y，Z）中的至少一个（T）通过。特别有利的是，在确定外科器械（3）的倾角（W）的角度通过笛卡尔患者的套管针点（T）的空间轴（z）相对于延伸到坐标系统（PKS）和确定的倾斜角（w）的与倾斜（WS的预定需要的角度）进行比较。当其超过倾斜设定角度（WS）由倾角（W）的所确定的角度是所述外科器械（3）接收在所述套管针（T）同心地围绕的尖端（S）和所述辅助器械的尖端（S）（3）部分球形表面（ TK）带动，并且在落入目标倾斜角以下（WS）由倾斜（瓦特的所确定的角度）为外科器械（3）的沿辅助器械（3）延伸并（在部分球形的表面的前端（S）（由峰值S） TK）相邻的切线（TG）进行。

9. 发明授权

US08433389B2 Surgery assistance system for guiding a surgical instrument 有权
标题翻译：用于引导手术器械的手术辅助系统
公开(公告)号：US08433389B2
公开(公告)日：2013-04-30
申请号：US12935012
申请日：2009-03-20
申请人： Robert Geiger , Jürgen Scherr
发明人： Robert Geiger , Jürgen Scherr
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , A61B34/70 , A61B90/11 , A61B90/50 , A61B2017/3409 , G05B2219/39389 , G05B2219/40415 , G05B2219/45123 , G05B2219/45166
摘要： The invention relates to a surgery assistance system for guiding a surgical instrument. The surgical instrument (3) is fastened lo an arm system (10, 12, 14), the tip (S) of the surgical instrument (3) can be moved in a controlled manner by means of the arm system (10, 12, 14) in a Cartesian patient coordinate system (PKS), one of the three spatial axes (x, y, z) of the Cartesian patient coordinate system (PKS) extends through the surgical opening or the trocar point (T) receiving the surgical instrument (3). Advantageously, the angle of inclination (w) of the surgical instrument (3) is determined with respect to the spatial axis (z) of the Cartesian patent coordinate system (PKS) extending through the trocar point (T), the angle of inclination (w) so determined is compared with a predetermined set angle of inclination (ws) for the purpose of guiding the tip (S).
摘要翻译：本发明涉及一种用于引导外科器械的手术辅助系统。手术器械（3）被固定在臂系统（10,12,14）上，手术器械（3）的尖端（S）可以通过臂系统（10,12，14）以受控的方式移动，在笛卡尔患者坐标系（PKS）中，笛卡尔患者坐标系（PKS）的三个空间轴（x，y，z）之一延伸穿过外科手术开口或接收手术器械的套管针点（T）（3）。有利地，手术器械（3）的倾斜角（w）相对于延伸通过套针针尖（T）的笛卡尔专利坐标系（PKS）的空间轴线（z），倾斜角 w）与预定的倾斜角（ws）进行比较，以便引导尖端（S）。

10. 发明申请

US20090082905A1 METHOD AND APPARATUS FOR TRANSFORMING COORDINATE SYSTEMS IN A TELEMANIPULATION SYSTEM 有权
标题翻译：用于在电视系统中变换坐标系的方法和装置
公开(公告)号：US20090082905A1
公开(公告)日：2009-03-26
申请号：US11971984
申请日：2008-01-10
申请人： PHILIP S. GREEN
发明人： PHILIP S. GREEN
IPC分类号： B25J13/06 , A61B1/045 , G06K9/00 , B25J19/04
CPC分类号： A61B34/76 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B90/361 , B25J3/04 , B25J9/1689 , B25J19/023 , G03C1/0053 , G05B2219/35506 , G05B2219/39389 , G05B2219/40158 , G05B2219/40161 , G05B2219/40169 , G05B2219/45123 , G06T1/0014 , G06T3/00 , H04N13/189 , H04N13/194 , H04N13/239 , H04N13/246 , H04N13/296 , H04N13/337 , H04N13/341 , H04N13/398
摘要： In a telemanipulation system for manipulating objects located in a workspace at a remote worksite by an operator from an operator's station, such as in a remote surgical system, the remote worksite having a manipulator with an end effector for manipulating an object at the workspace, such as a body cavity, a controller including a hand control at the control operator's station for remote control of the manipulator, an image capture device, such as a camera, and image output device for reproducing a viewable real-time image, the improvement wherein a position sensor associated with the image capture device senses position relative to the end effector and a processor transforms the viewable real-time image into a perspective image with correlated manipulation of the end effector by the hand controller such that the operator can manipulate the end effector and the manipulator as if viewing the workspace in true presence. Image transformation according to the invention includes translation, rotation and perspective correction.
摘要翻译：在用于操作位于远程工作场所的工作空间中的物体的遥控操作系统中，操作者从操作员站（例如在远程外科系统中）操纵远程工作现场，具有操纵器，其具有用于在工作空间操纵物体的末端执行器，作为体腔，控制器包括在控制操作员站处的用于遥控操纵器的手控制，诸如照相机的图像捕获装置和用于再现可视实时图像的图像输出装置，其中，与图像捕获装置相关联的位置传感器感测相对于末端执行器的位置，并且处理器通过手动控制器的末端执行器的相关操作将可视实时图像转换为透视图像，使得操作者可以操纵末端执行器和操纵器就好像在真实的存在下查看工作空间。根据本发明的图像变换包括平移，旋转和透视校正。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式