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    • 7. 发明申请
    • 車両の走行支援方法及び走行支援装置
    • WO2023089835A1
    • 2023-05-25
    • PCT/JP2021/042837
    • 2021-11-22
    • 日産自動車株式会社
    • 谷口 洋平長澤 雄二
    • G08G1/16B60W40/072B60W40/105B60W40/107B60W40/109B60W50/14B60W60/00
    • 本発明によれば、自律走行制御により車線変更を行う自律車線変更制御により1回目の車線変更を行った後に、設定された走行経路に沿って走行するために2回目の車線変更を行う場合に、1回目の車線変更が完了した位置から、2回目の車線変更を開始できる位置までの距離(D1)が所定距離以下であるか否かを判定し、当該距離(D1)が所定距離以下であると判定したときは、2回目の車線変更について、自律車線変更制御による支援が有効であるか否かを判定し、自律車線変更制御による支援が有効であると判定したときは、車両が走行する自車線から、自車線に隣接する隣接車線への車線変更が可能であるか否かを判定し、自車線から隣接車線への車線変更が可能であると判定したときは、自律車線変更制御により2回目の車線変更を行い、自車線から隣接車線への車線変更が可能でないと判定したときは、自律車線変更制御による車線変更ができないことをドライバーに通知し、自律車線変更制御による支援が有効でないと判定したときは、自律車線変更制御による車線変更ができないことをドライバーに通知する、車両の走行支援方法及び走行支援装置(19)が提供される。