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1. 发明申请

WO01073517A1 SERVO CONTROLLING DEVICE AND METHOD 审中-公开
标题翻译：伺服控制装置和方法
公开(公告)号：WO01073517A1
公开(公告)日：2001-10-04
申请号：PCT/JP2001/002427
申请日：2001-03-26
IPC分类号： G05B13/02 , G05B13/04 , G05B19/19 , G05B19/23 , G05B19/25 , G05B19/404 , G05D3/12 , H02P5/00 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/231 , G05B19/251 , G05B2219/41161 , G05B2219/42154 , G05B2219/42155 , G05B2219/42162
摘要： When a position/speed feedback changes while a control system for driving a feed shaft uses an integration gain during a shaft stopping, the control system goes unstable to cause a torque instruction to vibrate or diverge. In addition, only a single, narrow-range feed speed can be accommodated to find an out-of-range speed to be insufficient or excessive in compensation effects. After detecting the movement reversal of a feed shaft, a control loop is modeled, a virtual internal model computing unit (21) using a constant separate from a constant used in a control loop is configured, a virtual torque instruction (22) computed by this computing unit (21) is added to a torque instruction (16) for driving the feed shaft, this adding is terminated when the virtual torque instruction (22) reaches a specified value, and a value (25) of an integrator in a virtual internal model at the adding termination is added to the integrator (14) corresponding to a position/speed feedback loop.
摘要翻译：当在轴停止期间用于驱动进给轴的控制系统使用积分增益时，当位置/速度反馈改变时，控制系统变得不稳定，导致扭矩指令振动或发散。另外，只能采用单一的窄范围进给速度来找出超出范围的速度不足或过多的补偿效果。在检测到进给轴的运动反转之后，对控制回路进行建模，构造使用与在控制回路中使用的常数分开的常数的虚拟内部模型计算单元（21），由该计算单元计算的虚拟转矩指令（22）计算单元（21）被添加到用于驱动进给轴的转矩指令（16），当虚拟转矩指令（22）达到指定值时，该加法结束，并且虚拟内部中的积分器的值（25）加法终端的模型被添加到对应于位置/速度反馈回路的积分器（14）。

2. 发明申请

WO2011083034A1 VERFAHREN ZUM REGELN DER DURCH EINE REIBUNG GEHEMMTEN BEWEGUNG EINES BAUTEILS ODER MASCHINENELEMENTS 审中-公开
标题翻译：用于控制移动而摩擦的方法抑制的组件或机器元素
公开(公告)号：WO2011083034A1
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：PCT/EP2010/070186
申请日：2010-12-20
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , SILBERBAUER, Martin , NEUBURGER, Robert , ZIMMERMANN, Gerald , ZIMMERMANN, Klaus
发明人： SILBERBAUER, Martin , NEUBURGER, Robert , ZIMMERMANN, Gerald , ZIMMERMANN, Klaus
IPC分类号： F02D41/14 , F02M25/07 , G05B13/02
CPC分类号： G05B19/404 , F02D41/0077 , F02D41/1402 , F02D2011/102 , F02D2041/141 , F02M26/53 , F02M26/54 , G01R11/23 , G05B2219/41154 , G05B2219/41161 , G05B2219/45006 , G05B2219/45018
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der durch eine Reibung gehemmten Bewegung eines Bauteils oder Maschinenelements, wobei eine adaptive Vorsteuerung durchgeführt wird, bei der die Stellgröße (u) zur Kompensation eines Reibungseinflusses mit einem veränderlichen Vorsteuerwert (v) beaufschlagt wird, wobei die Veränderung des Vorsteuerwerts (v) in Abhängigkeitvon einem Istwert (y, e) bestimmt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于控制由元件或机械元件，其特征在于，执行一个自适应前馈控制，其中，用于补偿摩擦影响的操纵变量（u）的具有可变导向控制值（v）的作用时的摩擦运动，其中，所述变化的抑制先导控制值（v）依赖于实际值（Y，E）被确定。

3. 发明申请

WO2016079425A1 PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMPENSATION ADAPTATIVE DE FROTTEMENTS SECS 审中-公开
标题翻译：干摩擦自适应补偿方法与系统
公开(公告)号：WO2016079425A1
公开(公告)日：2016-05-26
申请号：PCT/FR2015/053116
申请日：2015-11-18
申请人： IXBLUE
发明人： VAU, Bernard
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B13/042 , G05B17/02 , G05B19/19 , G05B2219/41161 , G06F17/14
摘要： L'invention concerne un système et un procédé de compensation de frottements secs pour un système mécanique avec une masse ou inertie mobile commandée par un signal de commande U et selon les prescriptions d'un signal de consigne, le mouvement de la masse ou inertie étant caractérisé par un signal de mouvement. D'une part, on définit un modèle idéal de la boucle fermée recevant en entrée le signal de consigne Yr et produisant en sortie un signal de mouvement idéal Ym relatif au mouvement de la masse ou inertie selon le modèle idéal du système, d'autre part, on définit une loi de commande de compensation de frottements secs produisant le signal de commande U et qui reçoit en entrée le signal de consigne Yr et permet de produite un signal de retour de mouvement Y relatif au mouvement réel de la masse ou inertie, la loi de commande de compensation de frottements secs basée sur le modèle de Philippe de Larminat étant rendue adaptative en fonction d'un paramètre de valeur des frottements secs S, et on compare entre eux le signal de mouvement idéal Ym et le signal de mesure de mouvement Y pour produire un signal d'erreur ε(ί), et on estime la valeur des frottements secs S dans un estimateur recevant en entrée le signal d'erreur ε(ί) et produisant en sortie l'estimation S de valeur des frottements secs, et on envoie ladite l'estimation S en tant que paramètre de valeur des frottements secs dans la loi de commande de compensation de frottements secs afin de corriger le signal de commande.
摘要翻译：本发明涉及一种用于具有由控制信号U控制的可移动质量或惯性的机械系统的干摩擦系统和方法，并且根据设定点信号的规定，质量或惯性的运动由运动信号。一方面，定义了作为输入设定点信号Yr的闭环接收的理想模型，并且根据系统的理想模型产生与质量或惯性的运动有关的理想运动信号Ym，作为输出另一方面，定义了产生控制信号U的干摩擦补偿控制规律，并且其接收设定点信号Yr作为输入，并且使得可以产生与质量的实际运动有关的运动反馈信号Y，或者惯性，基于Philippe de Larminat的模型的干摩擦补偿控制律被赋予作为干摩擦S的值的参数的函数的适应性，并且理想运动信号Ym和运动测量信号Y被比较以产生误差信号ε（），并且在接收误差信号ε（）作为输入的估计器中估计干摩擦S的值，并产生作为干摩擦值的估计值S的输出，所述估计S作为干摩擦补偿控制规则中的干摩擦值的参数进行调度，以校正控制信号。

4. 发明申请

WO01029628A1 NC MACHINE TOOL, AND METHOD OF CONTROLLING NC MACHINE TOOL 审中-公开
标题翻译：数控机床，数控机床控制方法
公开(公告)号：WO01029628A1
公开(公告)日：2001-04-26
申请号：PCT/JP1999/005801
申请日：1999-10-20
IPC分类号： G05B19/404 , B23Q15/22
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41114 , G05B2219/41154 , G05B2219/41155 , G05B2219/41161 , G05B2219/41389 , G05B2219/41436 , G05B2219/43106
摘要： A method of controlling a numerically controlled machine tool provided with a plurality of feed rods is provided to achieve high-precision machining even if moving parts of the machine are moved at high speed. This method comprises predicting suitable command values corresponding to the friction of the feed mechanism of a numerically controlled machine tool as well as the change in weight of a workpiece; and supplying the suitably predicted command values to a drive unit to drive a feed motor.
摘要翻译：提供一种控制具有多个进给杆的数控机床的方法，以便即使机器的移动部件高速移动也能实现高精度加工。该方法包括预测与数控机床的进给机构的摩擦相对应的适当的指令值以及工件的重量变化; 并将适当预测的指令值提供给驱动单元以驱动进给电动机。

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