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1. 发明申请

WO2006062167A1 ロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：WO2006062167A1
公开(公告)日：2006-06-15
申请号：PCT/JP2005/022575
申请日：2005-12-08
申请人：株式会社安川電機 , トヨタ自動車株式会社 , 入江俊充 , 守田隆一 , 西川清吾 , 佐藤彰生 , 池田剛司
发明人：入江俊充 , 守田隆一 , 西川清吾 , 佐藤彰生 , 池田剛司
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要： A robot system includes s a robot (1) which moves a tool (3) attached to an end of the robot (1) by driving a robot drive shaft. The tool (3) applies a laser beam inputted from a laser oscillator (5) by drive of the tool drive shaft to an object. A robot control device (2) controls the robot drive shaft and the tool drive shaft in synchronization.
摘要翻译：机器人系统包括通过驱动机器人驱动轴来移动附接到机器人（1）的端部的工具（3）的机器人（1）。工具（3）通过工具驱动轴的驱动将激光振荡器（5）输入的激光束施加到物体上。机器人控制装置（2）同步地控制机器人驱动轴和工具驱动轴。

2. 发明申请

WO1984003959A1 AUTOMATIC PROGRAMMING METHOD 审中-公开
标题翻译：自动编程方法
公开(公告)号：WO1984003959A1
公开(公告)日：1984-10-11
申请号：PCT/JP1984000137
申请日：1984-03-27
申请人： FANUC LTD , KISHI, Hajimu , TANAKA, Kunio
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/403
CPC分类号： G05B19/4202 , G05B19/40932 , G05B2219/33263 , G05B2219/39401 , Y02P90/265
摘要： A method of automatically programming a robot instruction program comprises a first step of inputting data specifying equations for a transformation between a coordinate system set for a machine tool (102, 103) and a coordinate system set for a robot (101); a second step of inputting robot operation positions (P11, P12 ... P15; P21, P22 ... P25) for the machine tool, using the coordinate system for the machine tool; a third step of transforming the robot operation positions specified in the machine tool coordinate system into corresponding coordinate values in the robot coordinate system, using the specified transformation equations; and a step of preparing a robot instruction program using the coordinate values in the robot coordinate system obtained by this transformation.
摘要翻译：一种自动编程机器人指令程序的方法包括：第一步骤，输入指定用于机床（102,103）的坐标系和为机器人（101）设置的坐标系之间的变换的等式的数据; 使用机床的坐标系输入机床操作位置（P11，P12 ... P15; P21，P22 ... P25）的第二步骤; 使用指定的变换方程将机床坐标系中指定的机器人操作位置变换为机器人坐标系中的相应坐标值的第三步骤; 以及使用通过该变换获得的机器人坐标系中的坐标值来准备机器人指令程序的步骤。

3. 发明申请

WO2017080640A1 KALIBRIEREN EINES SYSTEMS MIT EINEM FÖRDERMITTEL UND WENIGSTENS EINEM ROBOTER 审中-公开
标题翻译：带有传送带和至少一个机器人的系统的校准
公开(公告)号：WO2017080640A1
公开(公告)日：2017-05-18
申请号：PCT/EP2016/001841
申请日：2016-11-04
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： PURRUCKER, Thomas , MILLER, Robert , MITTMANN, Ralf , SAGNOTTI, Daniele , GERSTMEIER, Manuela , EICHNER, Benno , CLAIR, Stephan , LÜCKERT, Felix , HAGER, Markus , LINDNER, Maximilian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/39024 , G05B2219/39102 , G05B2219/39401
摘要： Ein Verfahren zum Kalibrieren eines Systems mit einem Fördermittel (30), z.B. Förderband, einem ersten Roboter (10), einem Transportpositionsermittlungsmittel (40), z.B. Drehgeber oder Kamera, und mit einem auf dem Fördermittel (30) transportierten Messpunktsystem (W1), z.B. Bauteil mit wenigstens drei Messpunkten (P i,j ). Das Passieren des Bauteils (W1) wird durch das Transportpositionsermittlungsmittel (40) erfasst und als Sychronisationposition festgelegt. Die Position der drei Messpunkte (P j,j ) des Bauteils (W1) wird durch den ersten Roboter (10) in einer ersten Transportposition (δ a ) bzw. in einem ersten Abstand von der Sychronisationposition erfasst. Die Position von einem dieser Messpunkte (P j,j ) wird durch den ersten Roboter (10) in einer zweiten Transportposition (δ b ) erfasst. Die Position von zwei bzw. einem dieser Messpunkte (P j,j ) wird durch einen zweiten Roboter (20) in einer dritten bzw. vierten Transportposition (δ c , δ d ) erfasst. Die Kalibrierung erfolgt indem aus den Messungen der Messpunkte (P j,j ) und den Abständen von der Sychronisationposition (δ a , δ b , δ c , δ d ) die Koordinatensysteme (R 1 , R 2 , C 1 , C 2 , W 1 ) bezüglich des ersten (10) und des zweiten (20) Roboters, der Fördermittelbasis bezogen jeweils auf die zwei Roboter, und des Bauteils (W1) gebildet werden und die Transformationen (T R 1 C1 , T C1 W11 , T R2,C2 . T C2; W12 ) zwischen den Koordinatensystemen ermittelt werden.
摘要翻译：校准具有传送器（30）的系统的方法，例如，传送带，第一机器人（10），运输位置确定装置（40），例如，旋转编码器或照相机，以及在输送装置（30）上输送的测量点系统（W1），例如，具有至少三个测量点（P ，j ）的组件。部件（W1）的通过由运输位置确定装置（40）检测并设定为同步位置。组件（W1）的三个测量点（P j，j）的位置由第一机器人（10）在第一运输位置（δa）或一个运输位置距离同步位置的第一个距离记录。第一机器人（10）在第二运输位置（δb）检测这些测量点之一（P j，j）的位置。第二机器人20在第三或第四运输位置（δc，δδ）中确定这些测量点（P j，j）中的两个或一个的位置， sub> d ）。通过测量测量点（P j，j）和距离同步位置的距离（δsub，δb，，坐标系（R 1，R 2，C 1，D 2，D 4，D 4，（10）和第二（20）机器人相关的资金基础，分别与两个机器人相关的资金基数和分量（W1）以及变换（T 1，T 1，T 1，T 1，T 2，...，T 1） T 2，C 2，T 2，W 12）之间的坐标系。

4. 发明申请

WO2016173625A1 ACTIVE DAMPING OF A MEASURING DEVICE 审中-公开
标题翻译：测量装置的主动阻尼
公开(公告)号：WO2016173625A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：PCT/EP2015/059173
申请日：2015-04-28
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH
发明人： SPRENGER, Bernhard , ISELI, Claudio
IPC分类号： G01B21/04 , G05B19/19
CPC分类号： G01B21/045 , G01B5/008 , G01P15/0802 , G05B13/04 , G05B19/402 , G05B2219/39401
摘要： Method for avoiding of excitations of oscillations of a measuring machine (1,2) and/or for reducing or damping such oscillations by actively controlling a driving unit of the measuring machine (1,2) or actively controlling an actuation of an additionally attached actuator. The method using information about an actual state of the measuring device (1,2), the actual state is derived based on a dynamic model and/or by use of a suitable sensor unit. A state controller, an actuator or a frequency-filtering element are used for counteracting or preventing oscillations.
摘要翻译：用于通过主动地控制测量机（1,2）的驱动单元或主动地控制额外附接的致动器（1,2）的致动来避免测量机（1,2）的振荡激励和/或减小或阻尼这种振荡的方法，。使用关于测量装置（1,2）的实际状态的信息的方法，基于动态模型和/或通过使用合适的传感器单元导出实际状态。状态控制器，致动器或频率滤波元件用于抵消或防止振荡。

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