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    • 2. 发明申请
    • AUTOMATIC PROGRAMMING METHOD
    • 自动编程方法
    • WO1984003959A1
    • 1984-10-11
    • PCT/JP1984000137
    • 1984-03-27
    • FANUC LTDKISHI, HajimuTANAKA, Kunio
    • FANUC LTD
    • G05B19/403
    • G05B19/4202G05B19/40932G05B2219/33263G05B2219/39401Y02P90/265
    • A method of automatically programming a robot instruction program comprises a first step of inputting data specifying equations for a transformation between a coordinate system set for a machine tool (102, 103) and a coordinate system set for a robot (101); a second step of inputting robot operation positions (P11, P12 ... P15; P21, P22 ... P25) for the machine tool, using the coordinate system for the machine tool; a third step of transforming the robot operation positions specified in the machine tool coordinate system into corresponding coordinate values in the robot coordinate system, using the specified transformation equations; and a step of preparing a robot instruction program using the coordinate values in the robot coordinate system obtained by this transformation.
    • 一种自动编程机器人指令程序的方法包括:第一步骤,输入指定用于机床(102,103)的坐标系和为机器人(101)设置的坐标系之间的变换的等式的数据; 使用机床的坐标系输入机床操作位置(P11,P12 ... P15; P21,P22 ... P25)的第二步骤; 使用指定的变换方程将机床坐标系中指定的机器人操作位置变换为机器人坐标系中的相应坐标值的第三步骤; 以及使用通过该变换获得的机器人坐标系中的坐标值来准备机器人指令程序的步骤。
    • 3. 发明申请
    • KALIBRIEREN EINES SYSTEMS MIT EINEM FÖRDERMITTEL UND WENIGSTENS EINEM ROBOTER
    • 带有传送带和至少一个机器人的系统的校准
    • WO2017080640A1
    • 2017-05-18
    • PCT/EP2016/001841
    • 2016-11-04
    • KUKA Roboter GmbH
    • PURRUCKER, ThomasMILLER, RobertMITTMANN, RalfSAGNOTTI, DanieleGERSTMEIER, ManuelaEICHNER, BennoCLAIR, StephanLÜCKERT, FelixHAGER, MarkusLINDNER, Maximilian
    • B25J9/16
    • B25J9/1692G05B2219/39022G05B2219/39024G05B2219/39102G05B2219/39401
    • Ein Verfahren zum Kalibrieren eines Systems mit einem Fördermittel (30), z.B. Förderband, einem ersten Roboter (10), einem Transportpositionsermittlungsmittel (40), z.B. Drehgeber oder Kamera, und mit einem auf dem Fördermittel (30) transportierten Messpunktsystem (W1), z.B. Bauteil mit wenigstens drei Messpunkten (P i,j ). Das Passieren des Bauteils (W1) wird durch das Transportpositionsermittlungsmittel (40) erfasst und als Sychronisationposition festgelegt. Die Position der drei Messpunkte (P j,j ) des Bauteils (W1) wird durch den ersten Roboter (10) in einer ersten Transportposition (δ a ) bzw. in einem ersten Abstand von der Sychronisationposition erfasst. Die Position von einem dieser Messpunkte (P j,j ) wird durch den ersten Roboter (10) in einer zweiten Transportposition (δ b ) erfasst. Die Position von zwei bzw. einem dieser Messpunkte (P j,j ) wird durch einen zweiten Roboter (20) in einer dritten bzw. vierten Transportposition (δ c , δ d ) erfasst. Die Kalibrierung erfolgt indem aus den Messungen der Messpunkte (P j,j ) und den Abständen von der Sychronisationposition (δ a , δ b , δ c , δ d ) die Koordinatensysteme (R 1 , R 2 , C 1 , C 2 , W 1 ) bezüglich des ersten (10) und des zweiten (20) Roboters, der Fördermittelbasis bezogen jeweils auf die zwei Roboter, und des Bauteils (W1) gebildet werden und die Transformationen (T R 1 C1 , T C1 W11 , T R2,C2 . T C2; W12 ) zwischen den Koordinatensystemen ermittelt werden.
    • 校准具有传送器(30)的系统的方法,例如, 传送带,第一机器人(10),运输位置确定装置(40),例如, 旋转编码器或照相机,以及在输送装置(30)上输送的测量点系统(W1),例如, 具有至少三个测量点(P ,j )的组件。 部件(W1)的通过由运输位置确定装置(40)检测并设定为同步位置。 组件(W1)的三个测量点(P j,j)的位置由第一机器人(10)在第一运输位置(δa)或一个运输位置 距离同步位置的第一个距离记录。 第一机器人(10)在第二运​​输位置(δb)检测这些测量点之一(P j,j)的位置。 第二机器人20在第三或第四运输位置(δc,δδ)中确定这些测量点(P j,j)中的两个或一个的位置, sub> d )。 通过测量测量点(P j,j)和距离同步位置的距离(δsub,δb, ,坐标系(R 1,R 2,C 1,D 2,D 4,D 4, (10)和第二(20)机器人相关的资金基础,分别与两个机器人相关的资金基数 和分量(W1)以及变换(T 1,T 1,T 1,T 1,T 2,...,T 1) T 2,C 2,T 2,W 12)之间的坐标系。