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1. 发明申请

WO2013050314A1 CONDITION MONITORING OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人的状况监测
公开(公告)号：WO2013050314A1
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：PCT/EP2012/069318
申请日：2012-10-01
申请人： ABB RESEARCH LTD
发明人： SANDER-TAVALLAEY, Shiva , SAARINEN, Kari , ANDERSSON, Hans , CARVALHO BITTENCOURT, André
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G01N19/08 , B25J9/1674 , G05B2219/37256 , G05B2219/37344 , G05B2219/40335 , Y02P90/86 , Y10S901/46
摘要： A method for detecting a fault in a robot joint comprises the steps of: performing a first torque measurement at the robot joint to thereby obtain a first set of torque values; calculating a first distribution characteristic reflecting a distribution of the first set of torque values; performing a second torque measurement at the robot joint to thereby obtain a second set of torque values; calculating a second distribution characteristic reflecting a distribution of the second set of torque values; and comparing the first and the second distribution characteristics to determine whether a fault is present or not. A difference in the distributions of torque measurements is a robust fault indicator that makes use of the repetitive behavior of the system.
摘要翻译：一种用于检测机器人关节中的故障的方法，包括以下步骤：在机器人关节处执行第一扭矩测量，从而获得第一组扭矩值; 计算反映第一组转矩值的分布的第一分布特性; 在所述机器人关节处执行第二扭矩测量，从而获得第二组扭矩值; 计算反映第二组转矩值的分布的第二分布特性; 以及比较第一和第二分布特性以确定故障是否存在。扭矩测量分布的差异是一个强大的故障指示器，可以利用系统的重复行为。

2. 发明申请

WO2016185589A1 故障診断装置及び故障診断方法审中-公开
标题翻译：故障诊断设备和故障诊断方法
公开(公告)号：WO2016185589A1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：PCT/JP2015/064505
申请日：2015-05-20
申请人：日産自動車株式会社
发明人：清水　俊行
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J13/085 , B25J19/06 , G01L5/0076 , G01L5/16 , G05B2219/37214 , G05B2219/37344 , G05B2219/39355 , G05B2219/39412 , G05B2219/41372
摘要：故障診断装置は、多軸型ロボット（１）が備える関節軸に加わる外乱トルク（Ｔｑ）を検出し、外乱トルク（Ｔｑ）の検出時に多軸型ロボット（１）が行った作業の内容に基づいて、外乱トルク（Ｔｑ）を分類する。そして、分類された外乱トルク（Ｔｑ）と閾値（α）とを比較することにより多軸型ロボット（１）の故障診断を行う。
摘要翻译：该故障诊断装置检测作用在多轴机器人（1）的关节轴上的扰动扭矩（Tq），并根据多轴机器人执行的动作的内容对干扰转矩（Tq）进行分类（1）在检测到干扰转矩（Tq）时。此外，通过比较分类的干扰转矩（Tq）和阈值（α）来执行多轴机器人（1）的故障诊断。

3. 发明申请

WO2015082542A1 WERKZEUG MIT PRÄVENTIVER BRUCH-, AUSBRUCH-, RISS- UND VERSCHLEISSERKENNUNG 审中-公开
标题翻译：预防性BREAKING，挖出，裂纹和VERSCHLEISSERKENNUNG TOOL
公开(公告)号：WO2015082542A1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：PCT/EP2014/076407
申请日：2014-12-03
申请人： CERAMTEC GMBH
发明人： AGUSTIN-PAYA, Jose , SCHREINER, Hans-Jürgen , BINDIG, Reiner
IPC分类号： B23Q17/09 , G05B19/4065
CPC分类号： G05B19/4065 , B23Q17/0957 , B23Q17/0966 , G05B2219/37344 , G05B2219/37412 , G05B2219/50203 , G05B2219/50205
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines Zerspanungswerkzeuges, welches in der Zerspanung von hauptsächlich metallischen Werkstoffen verwendet wird, mit einem Schneidwerkzeug, wobei die Schnittkraft, die Vorschubkraft und die Passivkraft, bei der Bearbeitung eingestellt werden und mit Sensoren zur Messung von Kräften. Damit die Bearbeitung 2 bis 60 Sekunden, vorzugsweise 2 bis 10 Sekunden vor dem Ausfall des Schneidkörpers gestoppt werden kann wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Sensoren zumindest eine der genannten Kräfte während der Bearbeitung kontinuierlich erfassen und bei Auftreten einer plötzlichen Reduzierung der erfassten Kraft die Bearbeitung gestoppt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种在一切削工具中，切削工具，该切削力，进给力和无源力的主要金属材料的加工中使用的监测的方法，在处理和用于测量力传感器被设置。因此，从2至60秒，根据本发明优选为2至10秒能够在刀具本体的故障之前被停止的处理提议传感器检测处理期间连续所述力的至少一个，并在检测到的在力突然减少的发生停止处理是。

4. 发明申请

WO2016124330A1 VERFAHREN ZUM JUSTIEREN EINES DREHMOMENTSENSORS EINES ROBOTERARMS UND ROBOTER MIT EINEM ROBOTERARM UND EINER STEUERVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：平差TORQUE方法的传感器的机器人手臂和机械手与机器人臂和控制装置
公开(公告)号：WO2016124330A1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/EP2016/000172
申请日：2016-02-03
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： FÜRSTENBERGER, Matthias
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37344
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Justieren eines Drehmomentsensors (D2, D3) eines Roboterarms (1). Der Roboterarm (1) ist als eine offene kinematische Kette ausgebildet und umfasst eine Befestigungsvorrichtung (3) zum Befestigen eines Endeffektors (4), mehrere Gelenke (J1-J7), und mehrere, nacheinander angeordnete und mittels der Gelenke (J1-J7) verbundene Glieder (G1-G8). Eines der Glieder (G1-G8) ist ein, einen Anfang des Roboterarms (1) bildendes Anfangsglied (G1) und ein weiteres der Glieder ist ein, ein Ende des Roboterarms (1) bildendes Endglied (G8). Das Endglied (G8) umfasst die Befestigungsvorrichtung (3), den Gelenken (J1-J7) ist je eine Drehachse (A1-A7) zugeordnet und die Glieder (G1-G8) sind bezüglich der Drehachsen (A1-A7) relativ zueinander bewegbar. Ein Teil der Drehachsen (A1, A3, A5, A7) sind als Rollachsen und ein weiterer Teil der Drehachsen (A2, A4, A6) sind als Kippachsen ausgebildet. Zumindest die dem Gelenk zwischen dem Endglied (G8) und dem Endglied (G8) vorgelagerten Glied (G7) zugeordnete Drehachse (A7) und die dem Gelenk zwischen dem Anfangsglied (G1) und dem Anfangsglied (g1) direkt nachgelagerten Glied (G1) zugeordnete Drehachse (A1) sind als Rollachsen ausgeführt. Der Drehmomentsensor (D2, D3) ist vorgesehen, ein Drehmoment zu messen, welches einer der Drehachsen (A1-A7) zugeordnet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于调整一个机器人臂（1）的转矩传感器（D2，D3）。所述机器人臂（1）被设计为一个开放的运动链中形成，并且包括紧固装置（3）用于附接的端部执行（4），连接多个关节（J1-J7）的和多个连续布置的，并通过接头装置（J1-J7）元件（G1-G8）。一项所述的构件（G1-G8）的是，在形成顶栅（G1）的机器人臂（1）的初始和另一个所述构件是机器人臂（1）形成端部构件（G8）的的端部。所述端部构件（G8）包括固定装置（3），所述关节（J1-J7），具有相关联的旋转轴线（A1-A7）和元件（G1-G8）相对于相对于彼此可移动的转动轴线（A1-A7）。旋转轴线（A1，A3，A5，A7）的一部分被作为侧倾轴，以及所述旋转轴（A2，A4，A6）的另一部分形成为枢转轴线。至少分配给所述旋转轴线与旋转（A7）的轴相关联的端部构件（G8）和所述端部构件（G8）上游构件（G7）和所述第一构件（G1）和所述第一构件（G1）直接下游部件（G1）之间的接头之间的接头（A1）被设计为辊轴。转矩传感器（D2，D3）被提供给测量的转矩，这是与旋转的（A1-A7）的轴中的一个相关联。

5. 发明申请

WO2014191802A1 CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM 审中-公开
标题翻译：控制装置，控制方法和控制程序
公开(公告)号：WO2014191802A1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：PCT/IB2014/000778
申请日：2014-05-20
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA , SANYO MACHINE WORKS, LTD.
发明人： ANDO, Shiro , ASHIKAGA, Makoto , TASAKA, Masahiro , RYOTA, Hisashi
IPC分类号： B25B21/00 , B23P19/06 , B25B21/02 , B25B23/14
CPC分类号： G05B19/186 , B23P19/066 , B25B21/008 , B25B21/02 , B25B23/1405 , G05B15/02 , G05B2219/37344
摘要： A control method according to an aspect of the invention includes a process for setting target fastening torque, a pulse interval of neighboring pulses, and an elevated value of torque per pulse, detecting last fastening torque at an Nth pulse (N is a natural number of 1 or more) after seating of a fastening member, setting pulse loading time at an N + 1th pulse and pulse strength at the N + 1th pulse based on the last fastening torque at the Nth pulse so that fastening torque at the N + 1th pulse coincides with a multiple of the elevated value, controlling a fastening tool based on the pulse interval, the pulse loading time, and the pulse strength so that last fastening torque at an N + Mth pulse (M is a natural number of 1 or more) reaches target fastening torque.
摘要翻译：根据本发明的一个方面的控制方法包括设置目标紧固扭矩，相邻脉冲的脉冲间隔和每脉冲扭矩的升高值的过程，检测第N脉冲的最后紧固扭矩（N是自然数 1或更多），在第N + 1个脉冲设置脉冲加载时间和第N + 1个脉冲的脉冲强度时，基于第N个脉冲的最后一个紧固扭矩，使得在第N + 1个脉冲的紧固扭矩与升高值的倍数一致，基于脉冲间隔，脉冲加载时间和脉冲强度来控制紧固工具，使得在N + Mth脉冲（M为1或更多的自然数）的最后紧固扭矩，达到目标紧固扭矩。

6. 发明申请

WO1986005335A1 SYSTEM FOR CONTROLLING A SERVO MOTOR 审中-公开
标题翻译：用于控制伺服电机的系统
公开(公告)号：WO1986005335A1
公开(公告)日：1986-09-12
申请号：PCT/JP1986000112
申请日：1986-03-05
申请人： FANUC LTD , KURAKAKE, Mitsuo
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： H02P05/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/37344 , G05B2219/43069 , G05B2219/45083
摘要： A system for controlling a servo motor, which controls a servo motor (2) by an acceleration/deceleration control unit (1). The system is provided with a torque detector (7) which detects the torque when it exceeds a limit value while the servo motor is in acceleration operation. When the torque exceeds the limit value, the acceleration/deceleration control unit (1) works to decrease the acceleration, so that the servo motor is prevented from stopping unnecessarily.

7. 发明申请

WO1986004194A1 SPEED CONTROL SYSTEM FOR SERVO MOTORS 审中-公开
标题翻译：伺服电机速度控制系统
公开(公告)号：WO1986004194A1
公开(公告)日：1986-07-17
申请号：PCT/JP1986000010
申请日：1986-01-11
申请人： FANUC LTD , KURAKAKE, Mitsuo , SAKAMOTO, Keiji , TOYASAWA, Yukio
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： H02P05/00
CPC分类号： G05B19/237 , G05B19/416 , G05B2219/33075 , G05B2219/37344 , H02P23/16
摘要： In a speed control system for servo motors, the speed is controlled by using an observer which obtains a speed detect value while presuming the load torque of the motor. Even in a low-speed region of the motor where the resolving power of a rotary encoder is not sufficiently high, the resolving power is compensated to increase the speed detecting precision in the low-speed region. In a high-speed region of the motor, the speed processing is performed by the output of the rotary encoder by taking the processing time of CPU into consideration. Namely, to use or not to use the observer that obtains a presumed value of speed is determined depending upon the speed of the motor.

8. 发明申请

WO2017089083A1 MANIPULATOR MIT ÜBERWACHUNG VON ÄUßEREN LASTMOMENTEN 审中-公开
标题翻译：监控外部负载瞬间的机器人
公开(公告)号：WO2017089083A1
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：PCT/EP2016/076484
申请日：2016-11-03
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： FÜRSTENBERGER, Matthias
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/06 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1674 , B25J19/06 , G05B2219/37344 , G05B2219/40072
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft einen mehrachsigen Manipulator (10) und mindestens ein zugehöriges Verfahren. Bei der Ausführung einer Befestigungshandlung, insbesondere beim Befestigen eines Manipulatorwerkzeugs, wird ein Lastmoment (ML) von außen an der Manipulatorhand (12) aufgebracht. Zumindest während der Befestigungshandlung werden Momente (M1 – M7) an den Bewegungsachsen (I – VII) des Manipulators (10) erfasst und aus diesen Momenten (M1 – M7) wird das äußere Lastmoment (ML) ermittelt. Wenn das Lastmoment (ML) einen Grenzwert überschreitet, insbesondere maximales Anziehmoment, kann eine Sicherheitshandlung ausgelöst werden, beispielsweise in der Form einer Ausweichbewegung des Manipulators (10).
摘要翻译：本发明涉及一种多轴机械手（10）和至少一种相关方法。在执行安装操作时，特别是在安装操作工具时，将负载力矩（ML）施加到机械手（12）的外部。至少在紧固动作期间，在机械手（10）的运动轴线（I-VII）处检测力矩（M1-M7），并且从这些力矩（M1-M7）中确定负载力矩（ML）。如果负载转矩（ML）超过极限值，特别是最大拧紧转矩，则可以例如以机械手（10）的回避运动的形式触发安全动作，

9. 发明申请

WO2015079499A1 機械装置の設計改善作業を支援する方法及び装置审中-公开
标题翻译：用于机械设备设计改进工作的设备和方法
公开(公告)号：WO2015079499A1
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：PCT/JP2013/081800
申请日：2013-11-26
申请人：富士機械製造株式会社
发明人：飼沼　諒 , 藤田　政利 , 永田　良 , 城戸　隆志
IPC分类号： G05D3/00 , G05B23/02
CPC分类号： G06F17/5086 , G05B19/401 , G05B2219/37344 , G05B2219/37378 , G05B2219/49177
摘要：　モータによって動作する機械装置の設計を改善する作業を支援する方法であって、モータによって機械装置の可動部を動作させる動作ステップと、動作ステップ中のモータへの入力又はモータからの出力を示す少なくとも一つの指標を取得する測定ステップと、測定ステップで取得した少なくとも一つの指標を用いて、機械装置の機械特性を決定する決定ステップと、決定ステップで決定した機械特性を用いて、機械装置の設計において改善が必要とされる要改善項目を少なくとも一つ特定する特定ステップとを備える。
摘要翻译：用于辅助改进通过电动机操作的机械装置的设计的工作的方法具有：用于通过电动机来操作机械装置的移动单元的操作步骤; 测量步骤，用于在所述操作步骤期间获取至少一个指示来自所述马达的输出或指示给所述马达的输入的指示器; 确定步骤，用于使用在所述测量步骤中获取的所述至少一个指示器来确定所述机械装置的机械特性; 以及使用在确定步骤中确定的机械特性来指定需要改进机械装置的设计的至少一个需要改进项目的规范步骤。

10. 发明申请

WO1996019316A1 TOOL BREAKAGE DETECTING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：工具断裂检测系统
公开(公告)号：WO1996019316A1
公开(公告)日：1996-06-27
申请号：PCT/JP1995002154
申请日：1995-10-19
申请人： FANUC LTD , NAGATOMI, Takashi , SAKAGUCHI, Miwako
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B23Q17/09
CPC分类号： G05B19/4065 , B23Q17/0961 , G05B2219/37246 , G05B2219/37344 , G05B2219/50205
摘要： A tool breakage detecting system adapted to detect the breakage of a tool with a high accuracy which occurs in some cases even when a load is not substantially imparted to a rotary shaft and a tool feed shaft. The disturbance load torque of a main shaft and a shaft for relatively moving a work and a tool is monitored by a rotary shaft disturbance load torque estimating means (1) and a moving shaft disturbance load torque estimating means (2), and also the disturbance load torque of a shaft which does not relatively move a work and a tool by stationary shaft disturbance load torque estimating means (3, 4). The breakage of the tool is judged by a comparison means (5) on the basis of the estimated disturbance load torque from these estimating means, and, when the breakage of the tool is detected, the machine is stopped by a machine stoppage command means (6).
摘要翻译：一种刀具破损检测系统，其适用于以高精度检测刀具的破损，即使在基本上不向旋转轴和刀具供给轴施加负载时，也会在某些情况下发生。用于相对移动工件和工具的主轴和轴的扰动负载转矩由旋转轴扰动负载转矩估计装置（1）和移动轴干扰负载转矩估计装置（2）以及扰动通过静止轴干扰负载转矩估计装置（3,4）不使工件和工具相对移动的轴的负载转矩。基于来自这些估计装置的估计的扰动负载转矩，由比较装置（5）判断工具的破损，并且当检测到工具的断裂时，机器由机器停止指令装置（ 6）。

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