基本信息:
- 专利标题： MANIPULATOR MIT ÜBERWACHUNG VON ÄUßEREN LASTMOMENTEN
- 专利标题（英）：Manipulator with monitoring of external load torques
- 专利标题（中）：监控外部负载瞬间的机器人
- 申请号：PCT/EP2016/076484 申请日：2016-11-03
- 公开(公告)号：WO2017089083A1 公开(公告)日：2017-06-01
- 发明人： FÜRSTENBERGER, Matthias
- 申请人： KUKA ROBOTER GMBH
- 申请人地址： Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg DE
- 专利权人： KUKA ROBOTER GMBH
- 当前专利权人： KUKA ROBOTER GMBH
- 当前专利权人地址： Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg DE
- 代理机构： ERNICKE, Moritz
- 优先权： DE10 20151126
- 主分类号： B25J13/08
- IPC分类号： B25J13/08 ; B25J19/06 ; B25J9/16
摘要：
Die vorliegende Erfindung betrifft einen mehrachsigen Manipulator (10) und mindestens ein zugehöriges Verfahren. Bei der Ausführung einer Befestigungshandlung, insbesondere beim Befestigen eines Manipulatorwerkzeugs, wird ein Lastmoment (ML) von außen an der Manipulatorhand (12) aufgebracht. Zumindest während der Befestigungshandlung werden Momente (M1 – M7) an den Bewegungsachsen (I – VII) des Manipulators (10) erfasst und aus diesen Momenten (M1 – M7) wird das äußere Lastmoment (ML) ermittelt. Wenn das Lastmoment (ML) einen Grenzwert überschreitet, insbesondere maximales Anziehmoment, kann eine Sicherheitshandlung ausgelöst werden, beispielsweise in der Form einer Ausweichbewegung des Manipulators (10).
摘要（中）：
本发明涉及一种多轴机械手（10）和至少一种相关方法。 在执行安装操作时，特别是在安装操作工具时，将负载力矩（ML）施加到机械手（12）的外部。 至少在紧固动作期间，在机械手（10）的运动轴线（I-VII）处检测力矩（M1-M7），并且从这些力矩（M1-M7）中确定负载力矩（ML）。 如果负载转矩（ML）超过极限值，特别是最大拧紧转矩，则可以例如以机械手（10）的回避运动的形式触发安全动作，
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J13/00 | 机械手的控制装置 |
| --------B25J13/08 | .通过读出装置，例如观察或触摸装置 |