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1. 发明申请

WO2006015380A2 SYSTEM AND METHOD FOR TRANSFER OF FEEDBACK CONTROL FOR A PROCESS CONTROL DEVICE 审中-公开
标题翻译：用于转移过程控制装置的反馈控制的系统和方法
公开(公告)号：WO2006015380A2
公开(公告)日：2006-02-09
申请号：PCT/US2005027754
申请日：2005-08-02
申请人： FISHER CONTROLS INT , SNOWBARGER JIMMIE L , SEBERGER STEPHEN G , PINGEL LEDOYLE
发明人： SNOWBARGER JIMMIE L , SEBERGER STEPHEN G , PINGEL LEDOYLE
IPC分类号： G05B19/00
CPC分类号： G05B5/00 , G05B5/01 , G05B7/00 , G05B7/02 , G05B9/00 , G05B2219/41304 , G05B2219/41311
摘要： Disclosed herein is a controller and method useful for transferring control of a process control device between first and second control modes. The controller includes first and second servo control modules that generate first and second drive signals based on feedback information from first and second sensors for control of the process control device in accordance with first and second control modes, respectively. The controller also includes a feedback control transfer module that transfers control of the operation of the process control device from the first control mode to the second control mode based on the feedback information from the first sensor. In certain embodiments, such control transfer involves a control routine that initially generates the second drive signal based on the first drive signal to effectuate a smooth, bumpless transfer between the control modes.
摘要翻译：本文公开了用于在第一和第二控制模式之间转移过程控制设备的控制的控制器和方法。控制器包括第一和第二伺服控制模块，其分别基于来自第一和第二传感器的反馈信息产生第一和第二驱动信号，以分别根据第一和第二控制模式控制过程控制装置。控制器还包括反馈控制传送模块，其基于来自第一传感器的反馈信息将过程控制装置的操作的控制从第一控制模式转换到第二控制模式。在某些实施例中，这样的控制传递涉及控制例程，该控制例程首先基于第一驱动信号产生第二驱动信号以实现控制模式之间的平滑无扰切换。

2. 发明申请

WO2013061362A1 波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御システム审中-公开
标题翻译：具有应变波动齿轮的执行机构定位控制系统
公开(公告)号：WO2013061362A1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：PCT/JP2011/005951
申请日：2011-10-24
申请人：株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ , 国立大学法人名古屋工業大学 , 山元純文 , 沖津良史 , 岩崎誠
发明人：山元　純文 , 沖津　良史 , 岩崎　誠
IPC分类号： G05D3/00 , F16H1/32
CPC分类号： G05B5/00 , F16H49/001 , G05B2219/49292 , H02P23/00
摘要：波動歯車装置（５）を備えたアクチュエータ（１）の位置決め制御システム（１０）は、フィードバックされたモータ軸位置θ ｍから負荷軸位置θ ｌを制御するセミクローズド型のＦＢ型制御器ＦＢ（ｓ）と、厳密な線形化手法によるフィードバック型線形化補償器に制御対象の非線形プラントモデルを組み込むことにより構成したＦＦ型線形化補償器（１１）とを備えている。ＦＦ型線形化補償器（１１）では、前向き計算した状態量推定値ｘ＊を用いて、ＦＦ電流指令ｉ＊ｒｅｆおよびＦＢ型制御器ＦＢ（ｓ）への入力となるＦＦモータ位置指令θ ＊ｍを計算する。ＦＦ型線形化補償器（１１）によって、波動歯車装置（５）の非線形要素（非線形ばね特性、相対回転同期成分、非線形摩擦）に起因する位置決め誤差が補償される。
摘要翻译：设置有应变波传动装置（5）的致动器（1）的定位控制系统（10）设置有：基于反馈电动机控制负载轴位置θ1的半闭合反馈控制器FB 轴位置; 以及前馈线性化补偿器（11），其通过使用精确线性化技术将用于要控制的对象的非线性植物模型结合到反馈线性化补偿器中。前馈线性化补偿器（11）使用前向计算的状态量估计值x *来计算要输入到反馈控制器FB的前馈电流指令i * ref和前馈电机位置指令θ* m。由前馈线性化补偿器（11）补偿由应变波传动装置（5）的非线性元件（非线性弹簧特性，相对旋转同步分量和非线性摩擦）引起的定位误差。

3. 发明申请

WO2010054657A1 REDUCING OSCILLATIONS IN A CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：减少控制系统中的振荡
公开(公告)号：WO2010054657A1
公开(公告)日：2010-05-20
申请号：PCT/DK2009/000236
申请日：2009-11-16
申请人： DANFOSS A/S , PETROVCIC, Janko , VRANCIC, Damir
发明人： PETROVCIC, Janko , VRANCIC, Damir
IPC分类号： G05B5/00 , G05B13/02
CPC分类号： G05B5/00 , G05B13/0245
摘要： This invention relates to a method of performing control of a closed loop control system controlled by a controller, wherein said controller delivers the control input to at least one control unit in said system e.g. a valve, said method comprises the steps of: - detecting the oscillation level in said control input to said control unit, - amplifying said control input by a multiplication factor based on said detected oscillation level. Thereby characteristics of the control unit are changed as oscillations are detected. Thereby oscillations are minimized, and e.g. the wear of the control units is reduced and an improved control is obtained.
摘要翻译：本发明涉及一种执行由控制器控制的闭环控制系统的控制的方法，其中所述控制器将所述控制输入传送到所述系统中的至少一个控制单元。一种阀，所述方法包括以下步骤： - 检测所述控制单元的所述控制输入中的振荡电平， - 基于所述检测到的振荡电平，通过乘法因子放大所述控制输入。从而控制单元的特性随着检测到振荡而改变。从而使振荡最小化。减少了控制单元的磨损，并获得了改进的控制。

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