甲即使当悬挂附件已经移动雄蜂，基准位置320可以返回到雄蜂附件控制系统，无人驾驶飞机附件控制方法和程序 并提供一种制造该方法的方法。 解决方案：用于控制悬挂在无人机10上的附件200的移动的无人驾驶飞机附件控制系统1检测附件200从参考位置320移动了多少，并且检测结果 ，配件200被控制返回到参考位置320。

用于操作飞机的控制表面的系统和方法。 该方法包括由飞行器控制系统从一个或多个传感器接收与飞行器的形状和运动有关的偏转信息，并且由飞行器控制系统将偏转信息分解为包括第一已知模式的检测模态 具有第一模式强度。 该方法还可以包括由飞行器控制系统基于第一模式强度确定第一模态补偿并且由飞行器控制系统识别与第二已知模式相对应的期望控制。 该方法还可以包括基于第一模态补偿和第一模态权重确定具有第一模态权重和第二模态权重的控制表面的第一控制响应，并且基于第一模态补偿和第一模态权重确定用于控制表面的第二控制响应 期望的控制和第二模态重量。 该方法还可以涉及基于第一控制响应和第二控制响应来产生用于控制表面的控制命令。

提供一种能够减少维护大型结构所需的时间和成本的大型结构和无人驾驶飞机的维护方法。 无人驾驶飞行器10包括固定到待维护物体的引导件6的固定部件17，一端连接到固定部件17的线18以及维护单元。 大型结构的维护方法包括将固定部17固定在维修对象4a的导向部6上的工序，将固定部17固定在导向部6上的工序， 将无人飞行器10着陆在主体4a上的步骤，以及维修单元对维修对象4a进行维修的步骤，维修单元固定有固定部17。