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1. 发明申请

WO2006054443A1 ロボット関節構造、ロボットフィンガ审中-公开
标题翻译：机器人结构和机器人手指
公开(公告)号：WO2006054443A1
公开(公告)日：2006-05-26
申请号：PCT/JP2005/020112
申请日：2005-11-01
申请人： THK株式会社 , 白井武樹 , 星出薫 , 小澤浩司
发明人：白井武樹 , 星出薫 , 小澤浩司
IPC分类号： B25J15/08 , B25J17/00
CPC分类号： B25J15/0009 , Y10T74/20329
摘要： A first robot joint structure (a) has an intermediate hand member (30) and a base joint member (40) pivotally connected to the intermediate finger member (30) through a hinge (31). The base joint member (40) has a linear guide device (44) for MP joint, the linear guide device having a movable body that is movable as the base joint member swings. Because a rod (32a) and the movable body are connected through a link mechanism (50), drive force of an air cylinder (32) is transmitted to the base joint member (40). On the other hand, a second robot joint structure (ß) also has linear guide devices (48, 66, 74) and link mechanisms (69, 75), and drive force of an air cylinder (62) is transmitted to these devices and mechanisms through a drive shaft (63) that is operatively associated with a rod (62a). A robot finger is constructed from the first and the second robot joint structure. The construction above realizes smooth joint movement and can provide the robot joint structures and robot finger with increased holding force.
摘要翻译：第一机器人接头结构（a）具有通过铰链（31）枢转地连接到中间指状构件（30）的中间手构件（30）和基座接头构件（40）。基座接头构件（40）具有用于MP接头的线性引导装置（44），该线性引导装置具有可移动体，该移动体随着基础接头构件的摆动而可移动。由于杆（32a）和可移动体通过连杆机构（50）连接，气缸（32）的驱动力传递到基座接头部件（40）。另一方面，第二机器人接头结构（ß）还具有线性引导装置（48,66,74）和连杆机构（69,75），气缸（62）的驱动力传递到这些装置，通过与杆（62a）可操作地相关联的驱动轴（63）的机构。机器人手指由第一和第二机器人接头结构构成。上述结构实现了平稳的关节运动，可以为机器人关节结构和机器人手指提供更大的保持力。

2. 发明申请

WO2009034981A1 密封型リニアアクチュエータユニット审中-公开
标题翻译：密封线性致动器单元
公开(公告)号：WO2009034981A1
公开(公告)日：2009-03-19
申请号：PCT/JP2008/066287
申请日：2008-09-10
申请人： THK株式会社 , 白井武樹 , 飯田勝也 , 宮原荘志 , 古澤竜二
发明人：白井武樹 , 飯田勝也 , 宮原荘志 , 古澤竜二
IPC分类号： F16H19/02 , F16C29/06 , F16H19/06
CPC分类号： F16C29/063 , F16H19/06 , F16H2019/0686 , Y10T74/18056 , Y10T74/18712 , Y10T74/18848
摘要：　アウタレールに設けられたスリット開口部をベルト状のカバーで覆いつつも、スライドプレートが前記カバーを退避させながらアウタレールに沿って自在に移動可能なリニアアクチュエータユニットであって、中空部を有して筒状に形成されると共に軸方向に沿って１条のスリット開口部(11)が形成されたアウタレール(1)と、前記スリット開口部(11)を介して前記中空部内のインナブロック(3)と結合されると共にスリット開口部(11)に沿って移動するスライドプレート(3)と、前記アウタレール(1)の長手方向の両端間に張り渡されて前記スリット開口部(11)を覆うカバーベルト(6)と、前記スライドプレート(2)の移動に応じて前記カバーベルト(6)をアウタレール(1)から離間させるベルト誘導部材(7)と、このベルト誘導部材(7)と前記カバーベルト(6)及びアウタレール(1)との間を密封するシール部材(8)とから構成されている。
摘要翻译：线性致动器单元，其中尽管存在覆盖形成在外轨道中的狭缝开口的带状盖，但是滑板可以沿外轨移动，同时使盖退回。线性致动器单元具有形成为具有中空内部并具有沿轴向延伸的单个狭缝开口（11）的管状形状的外轨道（1），通过狭缝开口（11）连接到滑动板（3）至内部块（3），其位于所述中空内部并沿着所述狭缝开口（11）移动，所述盖带（6）设置在所述外轨道（1）的纵向方向上的相对端部之间，以覆盖所述狭缝开口 11），当滑板（2）移动时将盖带（6）与外轨（1）分离的皮带引导构件（7）和用于密封皮带引导构件（7）的密封构件（8），盖带（6）和外轨（1）。

3. 发明申请

WO2008065878A1 ボールスプライン装置审中-公开
标题翻译：球道设备
公开(公告)号：WO2008065878A1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：PCT/JP2007/071981
申请日：2007-11-13
申请人： THK株式会社 , 白井武樹
发明人：白井武樹
IPC分类号： F16C29/06 , F16D3/06
CPC分类号： F16C29/0695 , F16D3/065
摘要：　本来の機能を十分に発揮ししつも、ナット部材の外径を極限まで小型化することができ、しかも組み立て手間がなく、安価に且つ簡便に製造しつつも信頼性を維持することが可能なボールスプライン装置であって、ナット部材(2)はボール(3)が循環するトラック溝(30)をスプライン軸(1)に面した内周面に有し、前記トラック溝(30)は、スプライン軸(1)のボール転走溝(10a,10b)と対向して形成される負荷直線溝(31)と、この負荷直線溝(31)と平行に設けられる無負荷直線溝(32)と、これら負荷直線溝(31)と無負荷直線溝(32)とを連通連結してこれらの間でボール(3)を往来させる一対のボール偏向溝(33)とから構成され、前記ボール偏向溝(33)は、前記ボール転走溝(10a,10b)内を転動するボール(3)の進行方向を強制的に変化させ、前記スプライン軸(1)のプロファイルを利用してボール(3)を前記ボール転走溝(10a,10b)から離脱させる。
摘要翻译：一种滚珠花键装置，其中螺母构件的外径减小到最大限度，并保持所需的功能，这不需要麻烦的装配工作，并且尽管是廉价和简单的制造而是可靠的。螺母构件（2）在其面向花键轴（1）的内周面中具有滚珠（3）在其中循环的轨道槽（30）。轨道槽（30）由形成在花键轴（1）的滚珠滚动槽（10a，10b）上的线性载荷槽（31）构成，线性载荷槽（32） 31）和用于互连线性负载槽（31）和线性无负载槽（32）并允许滚珠（3）在沟槽之间流动的一对球偏转槽（33）。球偏转槽33强制地改变在滚珠滚动槽（10a，10b）中滚动的滚珠（3）的前进方向，并使滚珠（3）从滚珠滚动槽（10a，10b）离开滚珠槽使用花键轴（1）的轮廓。

4. 发明申请

WO2007004488A1 転がり案内装置及びその製造方法审中-公开
标题翻译：滚动导向装置及其制造方法
公开(公告)号：WO2007004488A1
公开(公告)日：2007-01-11
申请号：PCT/JP2006/312905
申请日：2006-06-28
申请人： THK株式会社 , 白井武樹
发明人：白井武樹
IPC分类号： F16C29/06
CPC分类号： F16C29/0602 , F16C29/005 , F16C29/063 , F16C29/0633 , F16C33/588 , Y10T29/49641
摘要：　スライド部材(2)を構成する際の部品点数を減らすと共にその加工工数を低減化することにより、簡便に且つ安価に製造することが可能な転がり案内装置であり、軌道レール(1)と、多数のボール(3)を介して軌道レール(1)に組み付けられるスライド部材(2)とからなり、スライド部材(2)は金属プレート部材(5)を折り曲げて成形され、横ウェブ(20)と一対のフランジ部(21)を有してチャネル状に形成されており、各フランジ部(21)にはボール(3)の循環するトラック溝(30)が形成され、トラック溝(30)は、ボール(3)が荷重を負荷しながら転走する負荷直線溝(31)と、この負荷直線溝(31)を転走してきたボール(3)荷重から解放しながら方向転換させる一対のボール偏向溝(34)と、一方のボール偏向溝(34)から他方のそれへボール(3)を移送する無負荷直線溝(34)とから構成されている。
摘要翻译：一种滚动导向装置，其通过减少形成滑动构件（2）的部件的数量并减少用于加工滑动构件的工时，以低成本容易地制造。滚动导向装置包括轨道（1）和通过大量球（3）安装在轨道轨道（1）上的滑动构件（2）。滑动构件（2）通过弯曲金属板构件（5）而形成为通道形状，以具有侧腹板（20）和一对凸缘部（21）。在每个凸缘部分（21）中形成有用于在其中循环滚珠（3）的轨道槽（30）。轨道槽（30）包括负载直槽（31），滚珠（3）承载负载时滚动，一对球偏转槽（34）改变在负载中滚动的滚珠（3）的方向从滚珠取出负载的直槽（31），以及将球（3）从一个球偏转槽（34）供给到另一个球偏转槽的空载直槽（34）。

5. 发明申请

WO2006022242A1 転がり案内装置审中-公开
标题翻译：滚动导向装置
公开(公告)号：WO2006022242A1
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：PCT/JP2005/015241
申请日：2005-08-23
申请人： THK株式会社 , 白井武樹 , 今井勝人 , 和泉慎史 , 太刀掛雄二
发明人：白井武樹 , 今井勝人 , 和泉慎史 , 太刀掛雄二
IPC分类号： F16C29/06
CPC分类号： F16C29/063 , F16C29/0604 , F16C29/0611
摘要：　ボール径が小径化した小型の転がり案内装置であっても、移動ブロックに対してボールの無限循環路を容易に具備させることが可能であり、しかも簡便に且つ安価に製造することが可能な転がり案内装置を提供する。軌道レール１の転走溝１３に対向する移動ブロック２の一面にはボール３が無限循環するトラック溝２１が形成され、かかるトラック溝２１は、軌道レール１の転走溝１３との間でボール３が荷重を負荷しながら転走する負荷直線溝２２と、この負荷直線溝２２の両端部に夫々設けられ、かかる負荷直線溝２２を転走してきたボール３を荷重から解放すると共にその転走方向を転換させ、軌道レール１の転走溝１３から該ボール３を離脱させる一対のボール偏向溝２４と、一方のボール偏向溝２４から他方のボール偏向溝２４へ無負荷状態のボール３を移送する無負荷直線溝２３とから構成される。
摘要翻译：即使该装置小型化，滚珠的直径减小，也可以简单且成本低廉的方式，能够容易地设置有用于滚珠的循环循环路径的滚动导引装置。在与轨道轨道（1）的滚动槽（13）相对的移动块（2）的一侧形成有滚珠（3）循环循环的轨道槽（21）。轨道槽（21）具有负载直线槽（22），其中滚珠（3）在轨道槽（21）和轨道轨道（1）的滚动槽（13）之间施加负载的同时滚动，一对球偏转槽（24），其布置在所述负载直线槽（22）的两端并且将在所述直线槽（22）中滚动的所述滚珠（3）释放到所述滚珠偏转槽（24），从所述负载改变所述滚珠（3）的滚动方向，使其能够从所述轨道导轨（1）的滚动槽（13）离开，并且将所述无负载的直线槽（23）），用于将球（3）从非负载状态从一个偏转槽（24）传递到另一个球偏转槽（24）。

6. 发明申请

WO2005064173A1 アクチュエータ及び運動案内装置审中-公开
标题翻译：执行器和运动指导装置
公开(公告)号：WO2005064173A1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：PCT/JP2004/016955
申请日：2004-11-15
申请人： THK株式会社 , 白井武樹 , 木本政志
发明人：白井武樹 , 木本政志
IPC分类号： F16C29/06
CPC分类号： F16H25/20 , F16C29/063 , F16C29/0678 , F16C29/08 , F16H25/2204 , F16H2025/204 , Y10T74/18648 , Y10T74/18656
摘要：　アクチュエータは、軸線方向に伸びるスリット８が形成される中空形状の軌道レール６と、前記軌道レール６の内部に配置され、前記軌道レール６に沿って移動可能な移動ブロック７と、前記移動ブロック７を前記軌道レール６の軸線方向に移動させるボールねじ機構と、を備える。軌道レールの軸線方向と直交する断面において、前記軌道レールは、前記移動ブロック７が移動するのを案内する案内部９と、該案内部９から前記移動ブロック７を覆うように張り出す延長部１１とを有しており、互いに対向する延長部１１間に形成される前記スリット８の幅Ｗ１が、前記移動ブロック７の幅Ｗ２よりも狭く構成されている。したがって、アクチュエータは、コンパクトな外形寸法でありながら高い剛性を確保することができる。
摘要翻译：致动器具有中空轨道（6），其中形成有轴向延伸的狭缝（8），设置在轨道轨道（6）内部并可沿轨道轨道（6）移动的移动块（7）和滚珠丝杠用于沿着轨道轨道（6）的轴向移动移动块（7）的机构。在垂直于轨道轨道（6）的轴向方向的横截面中，轨道轨道（6）具有用于引导移动块（7）移动的引导部分（9）和从引导件延伸的延伸部分（11）（9）以覆盖移动块（7）。形成在相对的延伸部（11）之间的狭缝（8）的宽度（W1）被设定为小于移动块（7）的宽度（W2）。因此，即使外形紧凑，致动器也可以具有高刚性。

7. 发明申请

WO2004057049A1 製造性と耐食性に優れた軸受鋼およびその製造方法ならびに軸受部品およびその製造方法审中-公开
标题翻译：轴承钢在耐磨性和耐腐蚀性方面优异，其生产方法和轴承件及其制造方法
公开(公告)号：WO2004057049A1
公开(公告)日：2004-07-08
申请号：PCT/JP2003/015902
申请日：2003-12-11
申请人：新日本製鐵株式会社 , THK株式会社 , 高田啓督 , 新部純三 , 道岡英一 , 白井武樹
发明人：高田啓督 , 新部純三 , 道岡英一 , 白井武樹
IPC分类号： C22C38/00
CPC分类号： C22C38/44 , C21D9/40 , C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/06 , C22C38/18 , C22C38/20 , C22C38/22 , C22C38/24 , C22C38/26 , C22C38/34 , C22C38/40 , C22C38/46 , C22C38/48 , F16C33/62 , F16C2204/70
摘要：質量％で、Ｃ：０．３～０．６％、Ｓｉ：０．１～２．０％、Ｍｎ：０．１～０．５％、Ｃｒ：３．０～８．０％を含有し、Ｍｏ：０．５％以下、Ｎ：０．０２％以下（０％含む）に制限し、且つ、下式（１）を満足するＳを含有することを特徴とする製造性と耐食性に優れた軸受鋼。　　Ｃｒ−３００×Ｓ≧２．０　　　　　　　　　　・・・（１）
摘要翻译：含有0.3〜0.6％的C，0.1〜2.0％的Si，0.1〜0.5％的Mn，3.0〜8.0％的Cr的轴承钢，并且包含满足下式（1）的量的S：Cr- 300×S> = 2.0，其中Mo和N的量分别限制在0.5％以下且0.02％以下（包括0％）。轴承钢的加工性和耐腐蚀性优异。

8. 发明申请

WO2009093479A1 転がり案内装置、転がり案内装置の調整方法审中-公开
标题翻译：滚动导向装置和调整滚动导向装置的方法
公开(公告)号：WO2009093479A1
公开(公告)日：2009-07-30
申请号：PCT/JP2009/050016
申请日：2009-01-06
申请人： THK株式会社 , 白井武樹
发明人：白井武樹
IPC分类号： F16C29/06
CPC分类号： F16C29/001 , F16C29/0673 , F16C29/12
摘要：　減衰特性に優れた転がり案内装置を得る。転がり案内装置は、転動体転走面１ｂを有する軌道部材１と、転動体転走面１ｂに対応する負荷転動体転走面４ｄを有するとともに、軌道部材１に相対運動自在に組み付けられる移動部材２と、転動体転走面１ｂおよび負荷転動体転走面４ｄ間に配列・収容されて、軌道部材１に対する移動部材２の相対運動に併せて循環する複数の転動体３…と、を備えて構成されている。かかる転がり案内装置において、転動体転走面１ｂは複数条形成され、一の転動体転走面を転走する転動体３ａと、他の転動体転走面を転走する転動体３ｂとの径（Ｄａ，Ｄｂ）を変更自在とすることによって、軌道部材１と移動部材２との対向面間の隙間ｅ 1 を調整自在とした。
摘要翻译：具有良好振动阻尼特性的滚动导向装置。滚动导向装置具有滚动体滚动面（1b）的行的轨道构件（1），具有与滚动体滚动面（1b）对应的载荷滚动体滚动面（4d）的线的可动构件（2）相对移动地安装在轨道构件（1）上，以及多个滚动体（3，...），其布置并容纳在滚动体滚动表面（1b）和加载的滚动体滚动表面（4d）之间并响应于循环可移动构件（2）相对于轨道构件（1）的移动。在滚动导向装置中，在一个滚动体滚动面上滚动的滚动体（3a）的直径（Da）和在另一个滚动体滚动面上滚动的滚动体（3b）的直径（Db）适于变化，这使得能够改变轨道构件（1）和可动构件（2）的相对表面之间的间隙（e1）。

9. 发明申请

WO2009041190A1 転動装置审中-公开
标题翻译：滚动装置
公开(公告)号：WO2009041190A1
公开(公告)日：2009-04-02
申请号：PCT/JP2008/064780
申请日：2008-08-20
申请人： THK株式会社 , 白井武樹 , 宮原荘志 , 藤井英樹 , 彦本健太郎
发明人：白井武樹 , 宮原荘志 , 藤井英樹 , 彦本健太郎
IPC分类号： F16H25/24
CPC分类号： F16H25/2219 , F16H25/2204 , F16H25/2418 , Y10T74/18712 , Y10T74/19749
摘要：　静音効果が高く、シールの位置合わせ作業の不要な転動装置を得る。　転動装置は、内方部材と、外方部材と、これら内方部材と外方部材との間に転動自在に配設される複数の転動体とを備えることにより、内方部材に対する外方部材の相対的な回転運動又は直線運動を自在とした装置である。このような転動装置において、外方部材の端部にはエンドプレート２４が設置されている。そして、このエンドプレート２４は、エンドプレート本体部２４ａと、外方部材との当接面に設置されるパッキン部材２４ｃと、内方部材に対して隙間なく摺接するように設置されるシール部材２４ｂとを備えており、さらに、エンドプレート本体部２４ａ、パッキン部材２４ｃおよびシール部材２４ｂが一体成形されている。
摘要翻译：提供了具有高噪音降低效果并且不需要密封定位工作的滚动装置。滚动装置包括内部构件，外部构件和布置成在内部构件和外部构件之间自由滚动的多个滚动元件。外部构件可以相对于内部构件自由地执行滚动运动或线性运动。在该滚动装置中，端板（24）设置在外部构件的端部。端板（24）包括端板主体部（24a），设置在与外部部件抵接的面上的密封部件（24c），以及密封部件（24b），该密封部件。此外，端板主体部分（24a），包装部件（24c）和密封部件（24b）彼此一体地模制。

10. 发明申请

WO2008117852A1 二段式スライドユニット审中-公开
标题翻译：两级滑动单元
公开(公告)号：WO2008117852A1
公开(公告)日：2008-10-02
申请号：PCT/JP2008/055916
申请日：2008-03-27
申请人： THK株式会社 , 白井武樹
发明人：白井武樹
IPC分类号： F16C29/06
CPC分类号： F16C29/008 , F16C29/0633
摘要：　小型化を図りつつも固定側部材に対する移動側部材のストローク量の増大を図ることができ、しかも容易に且つ低コストで生産することが可能な二段式スライドユニットであり、固定側レール(1)と、多数のボール(4)を介して前記固定側レール(1)に対して移動自在に組付けられた中間支持部材(3)と、多数のボール(4)を介して前記中間支持部材(3)に対して移動自在に組付けられた移動側レール(2)とから構成され、前記固定側レール(1)及び移動側レール(2)は断面略矩形状に形成されると共に両側面には長手方向に沿って１条ずつのボール転走溝(10,20)が形成される一方、前記中間支持部材(3)には前記固定側レール(1)が遊嵌する第１の凹部(33)及び前記移動側レール(2)が遊嵌する第２の凹部(34)が互いに平行に形成されると共に、各凹部の内壁には前記固定側レール(1)又は移動側レール(2)のボール転走溝(10,20)を転動するボール(4)が無限循環するトラック溝(40)を形成した。
摘要翻译：一种两级滑动单元，其可以在规划压实时增加固定侧构件的移动侧构件的行程，并且可以以低成本容易地制造。两级滑动单元包括固定侧轨道（1），通过大量球体（4）可移动地固定在固定侧轨道（1）上的中间支撑构件（3）和移动侧轨道（2）通过大量的球（4）可移动地连接到中间支撑构件（3）上。固定侧轨（1）和移动侧轨（2）形成为具有大致矩形的横截面，并且在纵向方向的相对侧面分别形成滚珠滚动槽（10,20）。在中间支撑构件（3）中平行地形成有固定侧轨道（1）装入其中的空闲的第一凹部（33）和移动侧轨道（2）安装在其中的第二凹部（34）彼此。在固定侧轨（1）或移动侧轨（2）的滚珠滚动槽（10,20）中滚动的滚珠（4）的循环循环的轨道槽（40）形成在每个的内壁凹槽。

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