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1. 发明申请

WO2014198796A1 SYSTEM FOR POSITIONING A SURGICAL DEVICE 审中-公开
标题翻译：用于定位手术装置的系统
公开(公告)号：WO2014198796A1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：PCT/EP2014/062165
申请日：2014-06-11
申请人： MINMAXMEDICAL
发明人： LAVALLEE, Stéphane , DE LA FUENTE KLEIN, Matias , RADERMACHER, Klaus , NIESCHE, Annegret , MÜLLER, Meiko , DEZ, Grégory , GIRARDEAU-MONTAUT, Daniel
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/15 , A61B17/17
CPC分类号： A61B17/154 , A61B17/15 , A61B17/17 , A61B17/1742 , A61B17/1764 , A61B34/10 , A61B34/70 , A61B2034/104 , A61B2034/2051 , A61B2034/304 , B25J9/0009 , B25J15/0019 , Y10S901/09
摘要： The invention relates to a system for positioning a surgical device, said surgical device comprising: - a base (1) designed to be held in a user's hand, - an end-effector (2) for mounting a surgical tool, respectively a guide (20) for guiding a surgical tool (3), said surgical tool being designed to treat a planned volume of a part (P1) of a patient's body, - an actuation unit (4) connected to said base (1) and said end-effector (2) for moving said surgical tool (3), respectively tool guide (20), with respect to the base (1) in order to treat said planned volume, said positioning system comprising: (i) a tracking unit (200) configured to determine in real time the pose of at least one of the tool (3), the end-effector (2) and the base (1) with respect to the part to be treated, (ii) a control unit (300) configured to: (a) compute in real time the working space of the surgical tool for said determined pose, (b) compute in real time the volume that remains to be treated to achieve the treatment of the planned volume,, (iii) a user interface (400) coupled to the control unit (300) and configured to display together: - the planned volume, said planned volume comprising a volume (p2) that remains to be treated and, if applicable, an already treated volume (p1), and - the working space (p3) of the surgical tool.
摘要翻译：本发明涉及一种用于定位手术装置的系统，所述手术装置包括：设计成保持在使用者手中的底座（1）， - 分别用于安装手术工具的末端执行器（2） 20），用于引导手术工具（3），所述手术工具被设计成处理患者身体的部分（P1）的计划体积; - 连接到所述基部（1）和所述终端的致动单元（4）用于相对于所述基座（1）移动所述外科手术工具（3）的分别用于移动所述外科手术工具（3）的执行器（2），以便处理所述计划的体积，所述定位系统包括：（i）跟踪单元，，其被配置为实时确定所述工具（3），所述末端执行器（2）和所述基座（1）中的至少一个相对于待处理部件的姿态，（ii）控制单元（300）配置为：（a）实时计算用于所述确定的姿势的外科手术工具的工作空间，（b）实时计算待处理的体积以实现tr （iii）耦合到所述控制单元（300）并被配置为一起显示的用户界面（400）： - 所述计划体积，所述计划体积包括待处理的体积（p2），以及（如果适用）已经处理的体积（p1）和 - 外科手术工具的工作空间（p3）。

2. 发明申请

WO2014198784A1 SYSTEM FOR THE TREATMENT OF A PLANNED VOLUME OF A BODY PART 审中-公开
标题翻译：治疗身体部位计划体积的系统
公开(公告)号：WO2014198784A1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：PCT/EP2014/062150
申请日：2014-06-11
申请人： MINMAXMEDICAL
发明人： LAVALLEE, Stéphane , DE LA FUENTE KLEIN, Matias , RADERMACHER, Klaus , NIESCHE, Annegret , MÜLLER, Meiko , DEZ, Grégory , COLLET, Hervé
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/15 , A61B17/17
CPC分类号： A61B17/154 , A61B17/15 , A61B17/17 , A61B17/1742 , A61B17/1764 , A61B34/10 , A61B34/70 , A61B2034/104 , A61B2034/2051 , A61B2034/304 , B25J9/0009 , B25J15/0019 , Y10S901/09
摘要： The invention relates to a surgical system comprising: (i) a handheld device (100) comprising: -a base (1), an end-effector (2) for mounting a surgical tool or tool guide, an actuation unit (4) connected to said base (1) and end-effector (2), a support unit (5) designed to make contact with the treated part to be treated or an adjacent region to provide a partial mechanical link between the base (1) or end-effector (2),and the part to be treated, (ii)a tracking unit (200), (iii) a control unit (300) configured to: (a) compute in real time an optimized path of the end-effector, (b) detect whether said computed path of the tool or end-effector can be achieved without changing the pose of the base, and, if not, determine a possible repositioning of the base with respect to the part to be treated, (c) configure the actuation unit so as to move the end-effect or according to said computed path, and (d) iterate steps (a) to (c) until the planned volume has been treated, (iv) a user interface (400).
摘要翻译：本发明涉及一种手术系统，包括：（i）手持式装置（100），包括：基座（1），用于安装手术工具或工具引导件的端部执行器（2），连接到所述基部（1）和末端执行器（2），设计成与待处理的待处理部件或相邻区域接触的支撑单元（5），以在基部（1）或端部执行器（2）之间提供部分机械连接执行器（2）和待处理的部件，（ii）跟踪单元（200），（iii）控制单元（300），其被配置为：（a）实时计算末端执行器的优化路径，（b）检测是否可以在不改变基座的姿态的情况下实现所述计算的刀具或末端执行器的路径，并且如果不是，则确定基座相对于待处理部件的可能的重新定位，（c）配置所述致动单元以移动所述最终效果或根据所述计算的路径，以及（d）重复步骤（a）至（c）直到已经处理所述计划的体积，（iv）用户界面（400）。

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