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1. 发明申请

WO2005121699A1 SENSOR ZUR VERMESSUNG DER OBERFLÄCHE EINES OBJEKTS 审中-公开
标题翻译：传感器的物体的测量表面
公开(公告)号：WO2005121699A1
公开(公告)日：2005-12-22
申请号：PCT/EP2005/006300
申请日：2005-06-13
申请人： ISRA VISION SYSTEMS AG , ERSÜ, Enis , LAMBERT, Georg
发明人： ERSÜ, Enis , LAMBERT, Georg
IPC分类号： G01B11/25
CPC分类号： G01B11/25
摘要： Die Erfindung betrifft einen Sensor zur Vermessung der Oberfläche eines Objekts mit einer Kontrastierungseinheit (3) zur Projektion eines Musters auf die Oberfläche des Objekts sowie einer Kamera (4) zur Aufnahme des auf die Oberfläche des Objekts projizierten Musters, wobei die Kontrastierungseinheit (3) einen LED-Projektor (5) aufweist. Um eine hohe Genauigkeit und Robustheit zu erreichen, sind die Kamera (4) und der LED-Projektor (5) in Längsanordnung angeordnet. Ferner sind der Kamera (4) und dem LED-Projektor (5) jeweils Umlenkspiegel (8, 11) zugeordnet, welche an den in Längsrichtung des Sensors (1) entgegengesetzten Enden des Gehäuses (2) des Sensors (1) angeordnet sind.
摘要翻译：本发明涉及一种传感器，用于测量一个物体的表面与Kontrastierungseinheit（3）伸出的，用于接收所述投射在物体上的图案的表面，所述Kontrastierungseinheit（3）所述对象的表面上的图案和照相机（4）具有LED投影仪（5）。为了达到较高的精度和鲁棒性，照相机（4）和LED投影仪（5）被设置在纵向排列。此外，照相机（4）和LED投影仪（5）每个反射镜（8，11）相关联，所述外壳的该相对的传感器（1）的长度方向端部（2）的传感器（1）的布置。

2. 发明申请

WO2005039836A3 VERFAHREN ZUR EINRICHTUNG EINER BEWEGUNG EINES HANDHABUNGSGERÄTS UND BILDVERARBEITUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2005039836A3
公开(公告)日：2005-05-06
申请号：PCT/EP2004/011863
申请日：2004-10-20
申请人： ISRA , LAMBERT, Georg , ERSÜ, Enis
发明人： LAMBERT, Georg , ERSÜ, Enis
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Verfahren zur Einrichtung einer Bewegung eines Handhabungsgeräts mit mindestens einem mittels einer Steuerung um eine oder mehrere Achsen bewegbaren Stellglied, bei dem, a) der Steuerung des Handhabungsgeräts oder eine Bildverarbeitung ein optisch erkennbares Objekt und ein auf das Objekt bezogener Bewegungsablauf vorgegeben wird, b) der Bewegungs- und/oder Arbeitsbereich des Handhabungsgeräts mit einer Kamera aufgenommen wird, c) das aufgenommene Bild mit einer Bildverarbeitung derart ausgewertet wird, dass das vorgegebene Objekt erkannt und dessen Position und/oder Bewegungszustand insbesondere relativ zu dem Handhabungsgerät bestimmt wird, d) die Steuerung oder die Bildverarbeitung aus der Position und/oder dem Bewegungszustand des erkannten Objekts und dem auf das Objekt bezogenen Bewegungsablauf einen Steuerbefehl für ein oder mehrere Stellglieder des Handhabungsgeräts berechnet, e) die Steuerung entsprechend dem Steuerbefehl einen Stellbefehl an jedes zu bewegende Stellglied ausgibt, und f) erneut die Verfahrensschritte b) bis e) durchgeführt werden. Ferner wird eine entsprechende Bildverarbeitung beschrieben.

3. 发明申请

WO2005090951A1 VERFAHREN ZUR PLANUNG EINER INSPEKTIONSBAHN UND ZUR BESTIMMUNG VON ZU INSPIZIERENDEN BEREICHEN 审中-公开
标题翻译：规划检查铁路和地区的检验方法进行检查
公开(公告)号：WO2005090951A1
公开(公告)日：2005-09-29
申请号：PCT/EP2005/001311
申请日：2005-02-10
申请人： ISRA VISION SYSTEMS AG , ERSÜ, Enis , WIENAND, Stephan
发明人： ERSÜ, Enis , WIENAND, Stephan
IPC分类号： G01N21/95
CPC分类号： G01N21/9515 , G05B2219/37208 , G05B2219/37441 , G05B2219/37563
摘要： Es wird ein Verfahren zur Planung einer Inspektionsbahn (2) für mindestens eine optische Aufnahmeeinrichtung (4), insbesondere eine Kamera, zur Inspektion eines dreidimensionalen Objekts (3) beschrieben, bei dem die Aufnahmeeinrichtung (4) und das Objekt (3) mittels einer Bewegungseinrichtung (5, 6) relativ zueinander bewegbar sind. Damit das Verfahren zur Planung von Inspektionsbahnen und zur Bestimmung von zu inspizierenden Bereichen einfach zu handhaben ist und zuverlässig alle zu inspizierenden Bereiche abdeckt, ist vorgesehen, dass aus den Konstruktionsdaten (8), insbesondere CAD-Daten und/oder sensorisch ermittelten Daten, des Objekts (3) und/oder eines zu inspizierenden Bereichs (12) auf dem Objekt und den optischen Abbildungseigenschaften der Aufnahmeeinrichtung (4), welche in elektronischer Form abgespeichert sind, die Inspektionsbahn (2) für die optische Aufnahmeeinrichtung (4) mittels einer Recheneinheit (10) selbsttätig ermittelt wird, indem eine bestimmte geometrische Relation zwischen der Aufnahmeeinrichtung (4) und der zu inspizierenden Oberfläche vorgegeben wird.
摘要翻译：中描述了一种方法，用于规划检查条带（2），用于至少一个光接收装置（4），特别是照相机，用于检测三维物体（3），其中所述接收装置（4）和所述对象（3）通过移动装置的装置（5,6）相对于彼此可移动的。因此，要被检查为规划检查轨道和用于区域确定的处理是易于处理和可靠的覆盖所有区域将被检查，它提供了从设计数据（8），特别是CAD数据和/或传感器确定的数据，该对象（3）和/或（2）的光学拾取装置（4）（通过计算单元10来检查的区域（12）的对象，并且被存储在电子表格中的接收装置（4）的光学成像特性，检查路径上）由接收装置（4）和待检查被设定的表面之间的特定几何关系自动确定。

4. 发明申请

WO2006087123A1 VERFAHREN ZUR KALIBRIERUNG EINES MESSSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：方法校准测量系统
公开(公告)号：WO2006087123A1
公开(公告)日：2006-08-24
申请号：PCT/EP2006/001084
申请日：2006-02-08
申请人： ISRA VISION SYSTEMS AG , ERSÜ, Enis
发明人： ERSÜ, Enis
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/00
CPC分类号： G01B11/002 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T2207/30244
摘要： Es wird ein Verfahren zur Kalibrierung eines auf einer Kamera (4) basierenden Messsystems (1) zur Bestimmung der Lage eines Objekts (2) in einem dreidimensionalen Bezugskoordinatensystem (3) beschrieben, bei dem die äußeren und inneren Kameraparameter in verschiedenen Schritten kalibriert werden und die Position (6) der Kamera (4) mit externen Messmitteln bestimmt wird. Um den Verfahrensablauf der Kalibrierung zu optimieren, läuft das Verfahren in mindestens drei Verfahrensschritten ab, wobei in einem ersten Verfahrensschritt die inneren Kameraparameter einer bestimmten Kamera (4) ermittelt und dieser Kamera (4) fest zugeordnet werden, in einem zweiten Verfahrensschritt die Position (6) der in dem Messsystem (1) montierten Kamera (4) bestimmt wird und in einem dritten Verfahrensschritt die Orientierung (7) der Kamera (4) im dreidimensionalen Bezugskoordinatensystem (3) durch Auswertung von Kamerabildern ermittelt wird.
摘要翻译：中描述了一种方法，用于（1）一种用于在三维参考确定对象（2）的坐标系的位置（3），其中，所述外部和内部照相机参数在不同的步骤和经校准的相机上校准（4）基于测量系统位置（6）的摄像头（4），使用外部测量装置确定。为了优化校准，该方法的处理顺序，位置在至少三个步骤中运行从，在第一方法步骤中被确定，特定摄像机（4）和摄像机（4）的内部相机参数被固定地相关联的，在第二工艺步骤（6 ）的（在测量系统的1）安装的摄像机（4）被确定，并且在第三处理步骤中，取向（7）的照相机（4）在所述三维基准（3）通过评估摄像机图像确定坐标系。

5. 发明申请

WO2005090907A1 VERFAHREN ZUR LOKALISIERUNG VON FEHLSTELLEN UND MARKIERSYSTEM 审中-公开
标题翻译：方法用于确定缺陷的位置和标志
公开(公告)号：WO2005090907A1
公开(公告)日：2005-09-29
申请号：PCT/EP2005/001312
申请日：2005-02-10
申请人： ISRA VISION SYSTEMS AG , ERSÜ, Enis , WIENAND, Stephan , KNOCHE, Horst
发明人： ERSÜ, Enis , WIENAND, Stephan , KNOCHE, Horst
IPC分类号： G01B11/30
CPC分类号： G01B11/30 , G01N21/8851 , G01N21/9515 , G01N2021/8861 , G01N2021/888 , G05B2219/37205 , G05B2219/37208 , G06T7/0006 , G06T7/001 , G06T2207/30156 , G06T2207/30252
摘要： Es wird ein Verfahren und ein Markiersystem zum Lokalisieren von Fehlstellen auf einem dreidimensionalen Objekt (2), insbesondere einer lackierten Fahrzeugkarosse, angegeben, wobei die Fehlstellen mit einer optischen Aufnahmeeinrichtung (3, 4) aufgefunden und lokalisiert werden. Um eine Fehlstelle mit hoher Genauigkeit zu lokalisieren wird vorgeschlagen, dass die Konstruktionsdaten (CAD-Daten) des Objekts (2), die optischen Abbildungseigenschaften der Aufnahmeeinrichtung (3, 4) und des Objekts (2) bei der Bildaufnahme bekannt sind und dass daraus der Fehlerort auf dem Objekt (2) bestimmt und ggf. Mit enem Sprühkopf markiert wird.
摘要翻译：公开的是一种方法和用于定位三维物体（2）上的缺陷的标记系统，尤其是涂漆车体指示，由此（3,4）找到和位于具有光学接收器的空隙中。要找到具有高精度的缺陷，建议对象的设计数据（CAD数据）（2），接收装置（3，4）和所述物体的光学成像特性（2）在图像采集期间是已知的，所得到的（2）被确定的对象上的故障定位和，如果必要的话，被标记有ENEM喷头。

6. 发明申请

WO2007079934A2 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR OPTISCHEN INSPEKTION EINER PERIODISCHEN STRUKTUR 审中-公开
标题翻译：方法和系统的周期结构光学检测
公开(公告)号：WO2007079934A2
公开(公告)日：2007-07-19
申请号：PCT/EP2006/012233
申请日：2006-12-19
申请人： ISRA VISION AG , ERSÜ, Enis , LAUX, Wolfram
发明人： ERSÜ, Enis , LAUX, Wolfram
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G01N21/95607 , G01N2021/9513 , G06K9/525 , G06T7/0002 , G06T7/0004 , G06T7/001 , G06T2207/30121
摘要： Es werden ein Verfahren und ein System zur Inspektion einer periodischen Struktur (1) durch einen optischen Bildaufnehmer mit einer Pixelstruktur (2) beschrieben, dessen aufgenommenes Bild (6) mit einem fehlerfreien Referenzbild (4) der periodischen Struktur (1) verglichen wird. Um die Fehler mit einfachen Mitteln zuverlässig erkennen zu können, wird in dem Referenzbild (4) an mindestens einer Position (X, Y) die Phasenlage (Phase X, Phase Y) der periodischen Struktur (1) zu der Pixelstruktur (2) des optischen Bildaufnehmers ermittelt. Das aufgenommene Bild (6) wird in Inspektionsbereiche (7) eingeteilt und für jeden Inspektionsbereich (7) wird die Phasenlage (Phase X, Phase Y) der periodischen Struktur (1) zu der Pixelstruktur (2) des optischen Bildaufnehmers ermittelt. Für den Vergleich eines Inspektionsbereichs (7) mit dem Referenzbild (4) wird dann ein Referenzbildbereich (8) ausgewählt, dessen Phasenlage (Phase X, Phase Y) mit dem Inspektionsbereich (7) korrespondiert.
摘要翻译：将描述一种方法和用于进行比较用的像素结构（2），所拍摄的图像（6）与所述周期性结构（1）的无故障的参考图像（4）通过的光学图像传感器检测的周期性结构（1）的系统。为了检测错误用简单的装置可靠，是参考图像（4）中的至少一个位置的周期性结构（1）的相位位置（X，Y）（相X，Y相）的像素结构（2）的光的成像器来确定。所捕获的图像（6）被分成服务区（7）和用于每个检查区域（7），所述周期性结构（1）的相位角（相X，Y相），以确定所述光学图像接收器的像素结构（2）。对于一个检查区域（7）的与所述参考图像的比较（4）被选中，那么参考图像区域（8），其相位角（相X，Y相）对应于所述检查区域（7）。

7. 发明申请

WO2005090950A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR INSPEKTION VON OBERFLÄCHEN 审中-公开
标题翻译：方法和系统检查曲面的
公开(公告)号：WO2005090950A1
公开(公告)日：2005-09-29
申请号：PCT/EP2005/001310
申请日：2005-02-10
申请人： ISRA VISION SYSTEMS AG , ERSÜ, Enis , AMELUNG, Jörg
发明人： ERSÜ, Enis , AMELUNG, Jörg
IPC分类号： G01N21/95
CPC分类号： G01N21/9515 , G01N2021/8825
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Inspektion von Oberflächen eines dreidimensionalen Körpers (2), bei dem mindestens eine Kamera und mindestens eine Beleuchtungseinrichtung relativ zu der Oberfläche bewegt werden und während der Relativbewegung der Kamera zu der Oberfläche Bilder der zu inspizierenden Bereiche der Oberfläche aufgenommen, an einen Rechner (11) übertragen und dort ausgewertet werden, sowie ein entsprechendes System. Um eine hohe Qualität der Inspektion zu erreichen, werden die Kamera, die Beleuchtungseinrichtung und die Oberfläche während der Inspektion für jeden zu inspizierenden Bereich der Oberfläche zumindest für die Zeitdauer einer Aufnahme in mindestens eine definierte geometrische Relation zueinander gebracht.
摘要翻译：本发明涉及一种用于三维体（2），的表面的检查的方法，其中所述至少一个摄像机和至少一个照明设备被相对于该表面移动，并添加到区域的表面的图像中要被检查的摄像机的相对运动的表面被传输到计算机（11）并评价那里，相应的系统。为了实现对每个区域中的检查时的检查的高品质，相机，照明装置和表面待检查表面的向至少在至少对于彼此确定的几何关系被带到用于记录的持续时间。

8. 发明申请

WO2019197656A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR VERMESSUNG EINES OBJEKTS MITTELS STEREOSKOPIE 审中-公开
公开(公告)号：WO2019197656A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：PCT/EP2019/059521
申请日：2019-04-12
申请人： ISRA VISION AG
发明人： WIRTH, Holger , NEUGEBAUER, Peter , SCHOLZ, Manuel , ERSÜ, Enis
IPC分类号： G01B11/25 , G01B21/04
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Vermessung eines Objekts (2) mittels Stereoskopie, bei dem mittels eines Projektors (9) ein Muster (3) auf die Objektoberfläche projiziert wird und das als Szene bezeichnete auf die Objektoberfläche projizierte Muster (3) mit mindestens zwei Kameras (4.1, 4.2, 4.3, 4.4) aufgenommen wird, wobei mittels einer Recheneinheit (5) durch Bildverarbeitung in den durch die Kameras (4.1, 4.2, 4.3, 4.4) aufgenommenen Bildern Korrespondenzen der Szene aufgefunden werden und mittels der gefundenen Korrespondenzen eine Vermessung des Objekts (2) durchgeführt wird. Es ist vorgesehen, dass die Kameras (4.1, 4.2, 4.3, 4.4) intrinsisch und extrinsisch kalibriert sind und bei der Musterprojektion eine flächige und zeitliche Kodierung erzeugt wird, indem (a) ein (vollständig) flächig kodiertes Muster (3) projiziert und die Szene mit den Kameras (4.1, 4.2, 4.3, 4.4) aufgenommen wird, und (b) ein zeitlich kodiertes Muster mit flächig unterschiedlicher Kodierung mehrfach nacheinander projiziert und mehrere Szenen nacheinander mit den Kameras (4.1, 4.2, 4.3, 4.4) jeweils zeitgleich getriggert aufgenommen werden.

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