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1. 发明申请

WO2013083650A1 POSITION AND ORIENTATION DETERMINATION IN 6-DOF 审中-公开
标题翻译： 6自由度的位置和方位确定
公开(公告)号：WO2013083650A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/074552
申请日：2012-12-05
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH , PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus
发明人： PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus
IPC分类号： G01C15/06 , B25J9/16 , E02F3/84 , G01C15/00
CPC分类号： G06T7/0044 , E02F3/842 , E02F9/261 , G01C15/002 , G01C15/06 , G06T7/74 , G06T17/00 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
摘要： A method for a six degree of freedom position and orientation determination of a three dimensional known shape in a scenery, by taking a range image by means of a range imaging camera and taking a visual picture by means of a digital camera. The range imaging camera comprises a range image module having a sensor array with a first number of pixels, wherein for each of the first pixels range information from the sensor to a point of the scenery is determined, resulting in a 3D cluster of points. The digital camera comprises an image sensor having a second number of pixels, resulting in a 2D picture. The relation of the first and the second pixels fields of view is known. The method comprises a geometrically fitting of a stored 3D digital representation of the known shape in a virtual space to match with the reproduction of the known object in the 2D picture and the 3D cluster of points and determining the six degree of freedom position and orientation of the known shape in the scenery according to the virtual match.
摘要翻译：通过采用距离成像照相机拍摄距离图像并借助于数字照相机拍摄视觉图像，可以获得风景中的三维已知形状的六自由度位置和姿态的方法。范围成像摄像机包括具有第一数量像素的传感器阵列的范围图像模块，其中，对于第一像素的每一个，确定从传感器到风景点的范围信息，得到点的3D聚类。数字照相机包括具有第二数量像素的图像传感器，得到2D图像。第一和第二像素视场的关系是已知的。该方法包括将已知形状的存储的3D数字表示几何拟合到虚拟空间中，以与2D图像中的已知对象和3D聚类点的再现相匹配，并确定六个自由度的位置和方向根据虚拟匹配的风景中已知的形状。

2. 发明申请

WO2012038446A1 SURFACE SPATTERING DEVICE 审中-公开
标题翻译：表面散热装置
公开(公告)号：WO2012038446A1
公开(公告)日：2012-03-29
申请号：PCT/EP2011/066356
申请日：2011-09-20
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH , PETTERSSON, Bo , SCHNEIDER, Klaus , ZEBHAUSER, Benedikt , SIERCKS, Knut
发明人： PETTERSSON, Bo , SCHNEIDER, Klaus , ZEBHAUSER, Benedikt , SIERCKS, Knut
IPC分类号： B05B12/12 , B41M3/00 , B29C67/00 , G05B19/00 , B05B12/08
CPC分类号： B05B12/124 , B05B7/0846 , B05B12/00 , B05B12/084 , B05B12/12 , B05B12/122 , B05B12/1472 , B05B13/04 , B41J3/4073 , G01B11/002 , G01S5/02 , G01S19/38 , H04N13/246
摘要： The invention concerns a handheld, dynamically movable surface spattering device (9), comprising at least one nozzle means (1) for an expelling of a spattering material onto a target surface (3) and a nozzle control mechanism (4) to control characteristics of the expelling of the nozzle means. Furthermore, it comprises a spattering material supply (5), a storage with desired spattering data (6), which is predefined and comprised in a digital image or CAD-model memorized on the storage, a spatial referencing unit (7), to reference the spattering device relative to the target surface and a computation means (8) to automatically control the expelling by the nozzle control mechanism according to information gained by the spatial referencing unit and according to the desired spattering data is evaluated and adjusted by changing the characteristics of expelling of the nozzle means in such a way that the target surface is spattered according to the desired spattering data.
摘要翻译：本发明涉及一种手持式动态可移动的表面溅射装置（9），其包括用于将溅射材料排出到目标表面（3）和喷嘴控制机构（4）上的至少一个喷嘴装置（1），以控制排出喷嘴装置。此外，它包括飞溅材料供应（5），具有期望的喷溅数据（6）的存储器，其被预定义并包含在存储在存储器上的数字图像或CAD模型中，空间参考单元（7），以引用相对于目标表面的溅射装置和根据由空间参考单元获得的信息并根据期望的飞溅数据自动控制由喷嘴控制机构排出的计算装置（8），通过改变喷射控制机构的特性以使得目标表面根据期望的飞溅数据喷溅的方式排出喷嘴装置。

3. 发明申请

WO2013083730A1 COORDINATE MEASURING MACHINE HAVING A CAMERA 审中-公开
标题翻译：具有相机的坐标测量机
公开(公告)号：WO2013083730A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/074710
申请日：2012-12-06
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH , PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus , JORDIL, Pascal
发明人： PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus , JORDIL, Pascal
IPC分类号： G01B21/04 , G05B13/00 , G06F3/01 , G05B19/18
CPC分类号： G01B11/005 , G01B21/047 , G05B19/401 , G05B2219/37193 , G05B2219/37237 , G06F3/005 , G06F3/0304 , Y02P90/265
摘要： A coordinate measuring machine (1) for determining at least one spatial coordinate of a measurement point of an object (15) to be measured, comprising a base (5) and a drive mechanism, adapted to drive a probe head (13) in a manner such that the probe head (13) is capable to move relative to the base (5) for approaching a measurement point, characterised by a first range camera (3, 33) having a range image sensor with a sensor array, wherein the range camera (3, 33) is adapted to be directed to the object (15) for providing a range image (23) of the object (15), and wherein range pixels of the range image are used for creating a point cloud with 3D-positions of target points of the object (15), and a controller, adapted to control the drive mechanism on the basis of 3D-positions of the target points.
摘要翻译：一种用于确定要测量的物体（15）的测量点的至少一个空间坐标的坐标测量机（1），包括基座（5）和驱动机构，所述基座（5）和驱动机构适于将探头（13）使得探针头（13）能够相对于基座（5）移动以接近测量点，其特征在于具有传感器阵列的范围图像传感器的第一范围相机（3,33），其中所述范围照相机（3,33）适于被引导到物体（15），用于提供对象（15）的范围图像（23），并且其中范围图像的范围像素用于创建具有3D- 物体（15）的目标点的位置和适于基于目标点的3D位置来控制驱动机构的控制器。

4. 发明申请

WO2013083706A1 METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING 3D COORDINATES OF AN OBJECT 审中-公开
标题翻译：用于确定对象的三维坐标的方法和装置
公开(公告)号：WO2013083706A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/074666
申请日：2012-12-06
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH , PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus
发明人： PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus
IPC分类号： G01C15/00 , G01S17/89 , G01S17/87
CPC分类号： G01B11/002 , G01C15/002 , G01S17/023 , G01S17/87 , G01S17/89
摘要： The invention relates to a method for determining 3D coordinates of an object (2) by a handheld laser-based distance measuring device (1), the method comprising determining an object point (20) at the object (2); measuring a distance (100) from the handheld laser-based distance measuring device (1) to the determined object point (20) by means of an EDM (10); capturing a 3D image (110) of the object (2), the 3D image (110) includes the determined object point (20); identifying the determined object point (20) in the captured 3D image (110); and linking the measured distance (100) with the identified object point (20) in the 3D image (110). The invention also relates to a handheld laser-based distance measuring device (1) and a computer program product for execution of said method.
摘要翻译：本发明涉及一种用于通过基于手持激光的距离测量装置（1）确定对象（2）的3D坐标的方法，所述方法包括确定对象（2）处的对象点（20）; 通过EDM（10）测量从基于手持激光的距离测量装置（1）到所确定的对象点（20）的距离（100）; 捕获对象（2）的3D图像（110），3D图像（110）包括确定的对象点（20）; 识别捕获的3D图像（110）中的确定的对象点（20）; 以及将所测量的距离（100）与所述3D图像（110）中的所识别的对象点（20）进行链接。本发明还涉及一种基于手持激光的距离测量装置（1）和用于执行所述方法的计算机程序产品。

5. 发明申请

WO2012127018A1 WORKING TOOL POSITIONING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：工具定位系统
公开(公告)号：WO2012127018A1
公开(公告)日：2012-09-27
申请号：PCT/EP2012/055155
申请日：2012-03-22
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH , PETTERSSON, Bo , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt
发明人： PETTERSSON, Bo , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt
IPC分类号： B25H1/00
CPC分类号： B23Q17/22 , B25H1/0092
摘要： The invention relates to a method and system for determining the position (23) of a hand-held power tool (1) on a wall (22). The method comprises measuring distances (11) within a plane (9) perpendicular to a tooling axis (8) in at least two directions, comprising at least the direction to one side wall and the direction to the floor or the ceiling. At least one non-contact measurement sensor module (3) measures distances (11) in a multitude of angles in an angular range of at least 1° around the at least two directions. From the distance sequence (11) measured by the at least one measurement sensor module (3) a calculation and storing unit (4) automatically calculates a function (11'), wherein extrema, particularly minima (11a'-11d'), represent shortest distances (11a-11d) to walls, floor and/or ceiling adjacent to the wall (22). From said function (11') the calculation and storing unit (4) deduces the shortest distances (11a-11d), and output means, in particular a display unit (18) and/or acoustical output means, provide information about the shortest distances (11a-11d) so as to allow positioning relative to the shortest distances (11a-11d).
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定在墙壁（22）上的手持电动工具（1）的位置（23）的方法和系统。该方法包括在至少两个方向上测量垂直于加工轴线（8）的平面（9）内的距离（11），该至少包括至一个侧壁的方向和至地板或天花板的方向。至少一个非接触测量传感器模块（3）在围绕至少两个方向的至少1°的角度范围内以多个角度测量距离（11）。根据由至少一个测量传感器模块（3）测量的距离序列（11），计算和存储单元（4）自动计算功能（11'），其中极值，特别是最小值（11a'-11d'）表示与墙壁（22）相邻的墙壁，地板和/或天花板的最短距离（11a-11d）。从所述功能（11'），计算和存储单元（4）推导最短距离（11a-11d），并且输出装置，特别是显示单元（18）和/或声音输出装置提供关于最短距离（11a-11d），以便允许相对于最短距离（11a-11d）的定位。

6. 发明申请

WO2014079871A3 MEASURING MACHINE AND METHOD FOR AUTOMATED MEASUREMENT OF AN OBJECT 审中-公开
公开(公告)号：WO2014079871A3
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：PCT/EP2013/074267
申请日：2013-11-20
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH
发明人： PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , ZEBHAUSER, Benedikt
IPC分类号： G01B21/04 , G05B19/401
摘要： The invention relates to a measuring machine and a method for automated measurement of an object and detection of differences between a feature (16A, 16B, 16C) of the object and CAD data (15) of the object. The measuring machine comprises a probe head, a probe system comprising a probe and measurement functionality for determining three- dimensional coordinates of a feature (16A, 16B, 16C) of the object, a local computer terminal, an assigned memory unit, and an assigned set (110) of measurement software programmes for controlling the measuring machine. The stored CAD data (15) of the object comprise typical dimensions and tolerances of the features (16A, 16B, 16C), and the assigned set (110) of measurement software programmes comprises an optimization algorithm for the measurement of each feature (16A, 16B, 16C), which algorithm is designed to automatically select measuring parameters (17A, 17B, 17C) of the measuring machine and/or a measurement software programme (111, 112, 113) from the set (110) of measurement software programmes.

7. 发明申请

WO2013167472A1 SURVEYING APPARATUS HAVING A RANGE CAMERA 审中-公开
标题翻译：具有范围相机的调查装置
公开(公告)号：WO2013167472A1
公开(公告)日：2013-11-14
申请号：PCT/EP2013/059195
申请日：2013-05-02
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH
发明人： PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , ZEBHAUSER, Benedikt , SCHNEIDER, Klaus
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/87 , G01S5/16 , G01S7/51 , G01S7/48 , G06F3/00 , G06T7/00 , G06F3/01 , G06F3/03 , G06F3/042
CPC分类号： G01B11/14 , G01C11/02 , G01C15/02 , G01S5/16 , G01S7/4808 , G01S7/51 , G01S17/06 , G01S17/87 , G01S17/89 , G06F3/017 , G06F3/0304 , H04N5/23293
摘要： Surveying apparatus (1) for surveying a measurement scenery, comprising a base (31) defining a vertical axis; a support (32) tiltable around the vertical axis; a telescope unit (33) tiltable around the vertical axis and around a horizontal axis that is orthogonal to the vertical axis and comprises means for distance measurement; motor means for rotational driving of the support (32) and the telescope unit (33); and angle determination means for detecting an orientation of the telescope unit (33) with respect to the base (31), wherein the telescope unit (33) comprises a first camera capable to take a visible image of the measurement scenery and/or means for capturing coordinates of 3D-points of the measurement scenery, and the surveying apparatus comprises a display (3) capable to display at least a portion of the visible image taken by the first camera and/or at least a portion of the 3D-points, respectively, characterized by a range camera, in particular a RIM-camera, directed towards the display (3) and capable to take a range image of a user (5) positioned at the display (3), wherein a controller is provided, which is capable to analyze the range image with regard to changes caused by a movement of the user (5), and to control the surveying apparatus (1) on the basis of the changes in the range image to perform predetermined tasks.
摘要翻译：用于测量测量风景的测量装置（1），包括限定垂直轴的基座（31）; 围绕垂直轴线可倾斜的支撑件（32）; 望远镜单元（33）可围绕竖直轴线和围绕垂直于垂直轴线的水平轴线倾斜并且包括用于距离测量的装置; 用于支撑件（32）和望远镜单元（33）的旋转驱动的马达装置; 以及用于检测望远镜单元（33）相对于基座（31）的取向的角度确定装置，其中望远镜单元（33）包括能够拍摄测量风景的可见图像的第一相机和/或用于捕获测量场景的3D点的坐标，并且测量装置包括能够显示由第一相机拍摄的可见图像的至少一部分和/或3D点的至少一部分的显示器（3）其特征在于面向显示器（3）的范围相机，特别是RIM摄像机，并且能够拍摄位于显示器（3）的用户（5）的范围图像，其中提供控制器，其中，能够根据用户（5）的移动引起的变化来分析范围图像，并且基于范围图像的变化来控制测量装置（1），以执行预定的任务。

8. 发明申请

WO2014068073A1 METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING THREE-DIMENSIONAL COORDINATES OF AN OBJECT 审中-公开
标题翻译：用于确定对象的三维坐标的方法和装置
公开(公告)号：WO2014068073A1
公开(公告)日：2014-05-08
申请号：PCT/EP2013/072845
申请日：2013-10-31
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH
发明人： PETTERSSON, Bo , SIERCKS, Knut , VOIT, Eugen , HINDERLING, Jürg , SCHNEIDER, Klaus , ZEBHAUSER, Benedikt
IPC分类号： G01B11/25 , G01C15/00 , G01S17/89
CPC分类号： G01B11/2545 , G01B11/002 , G01C15/00 , G01C15/002 , G01S17/89
摘要： The invention relates to an optical measuring device (1) for determining 3D coordinates of an object (2), comprising a projector device (11) for illuminating the object (2) with at least one predefined pattern (10); at least one PSA camera (12, 12') for capturing a 2D image (120) of the pattern (10) as reflected from the object (2); computing means (18) for measuring a sequence of brightness values (180, 180', 180'') of at least one 2D image point (121, 121') from the 2D images (120, 120'); and calculating a 3D coordinate (21) of an object point (20) which is correlated with the measured sequence of brightness values (180, 180', 180'') of the 2D image point (121, 121'), characterized by a TOF camera (13) for capturing at least one range image (133) of the object (2), the range image (133) including distance information (133') of the object (2) for the dissolution of ambiguity in calculating the 3D coordinate. The invention also relates to a method for determining 3D coordinates of an object (2) by said optical measuring device (1), the method comprising a structured-light measurement and capturing with a TOF camera (13) at least one range image (133) of the object (2), the range image (133) including distance information (133') of a plurality of points of the object (2).
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定物体（3）的3D坐标的光学测量装置（1），其包括用至少一个预定图案（10）照亮所述物体（2）的投影仪装置（11）。用于从物体（2）反射的用于捕获图案（10）的2D图像（120）的至少一个PSA照相机（12,12'）; 用于从2D图像（120,120'）测量至少一个2D图像点（121,121'）的亮度值序列（180,180'，180“）的计算装置（18）; 以及计算与所测量的2D图像点（121,121'）的亮度值（180,180'，180“）的序列相关的对象点（20）的3D坐标（21），其特征在于，用于捕获对象（2）的至少一个范围图像（133）的TOF相机（13），包括用于在计算3D中的模糊度的解决的对象（2）的距离信息（133'）的范围图像（133）坐标。本发明还涉及一种用于由所述光学测量装置（1）确定物体（3）的坐标的方法，所述方法包括结构光测量并用TOF相机（13）捕获至少一个范围图像（133 ）包括对象（2）的多个点的距离信息（133'）的范围图像（133）。

9. 发明申请

WO2007144071A1 BERECHNUNGSVERFAHREN FÜR NETZWERKSPEZIFISCHE GRÖSSEN IN EINEM NETZWERK AUS REFERENZ STATIONEN FÜR EIN SATELLITENBASIERTES POSITIONIERUNGSSYSTEM 审中-公开
标题翻译：计算方法NETWORK特定尺寸IN用于基于卫星定位系统的基准中心的网络
公开(公告)号：WO2007144071A1
公开(公告)日：2007-12-21
申请号：PCT/EP2007/004796
申请日：2007-05-30
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , SEATOVIC, Dejan , ALVES, Paul , TAKAC, Frank , EULER, Hans-Jürgen , ZEBHAUSER, Benedikt
发明人： SEATOVIC, Dejan , ALVES, Paul , TAKAC, Frank , EULER, Hans-Jürgen , ZEBHAUSER, Benedikt
IPC分类号： G01S5/14 , G01C15/00
CPC分类号： G01C15/00 , G01S19/07
摘要： In einem Korrekturberechnungsverfahren für ein satellitenbasiertes Positionierungssystem mit einem Netzwerk aus Empfangseinheiten als Referenzstationen erfolgt ein Aufteilen des Netzwerks in Gruppen von Referenzstationen, Berechnen gruppenspezifischer Korrekturgrössen, Zusammenführen der gruppenspezifischer Korrekturgrössen und nachfolgend ein Ableiten netzwerkspezifischer Korrekturparameter. Hierbei werden beim Aufteilen die Referenzstationen durch Knoten in einem zusammenhängenden, kantengewichteten Graphen repräsentiert, bei dessen Erzeugung eine jeweils zwei Knoten verbindende Kante nur generiert wird, wenn sie einer distanzabhängigen Konnektivitätsbedingung genügt, wobei in die Gewichtsfunktion dieser Kante die Entfernung der durch diese Kante verbundenen Knoten eingeht. Aus dem Graphen wird ein minimaler Spannbaum abgeleitet und nachfolgend zur Festlegung der Gruppen partitioniert, indem aus einem Baum jeweils die Kante mit dem höchsten Gewicht eliminiert wird, deren Eliminierung zu Teilbäumen führt, die jeweils entweder einer Kardinalitätsbedingung für die Zahl der Knoten in den beiden resultierenden Teilbäumen genügen oder eine Knotenzahl grösser als die Kardinalitätsbedingung aufweisen.
摘要翻译：在用于与接收单元为基准站将网络划分为基准站组的网络的基于卫星的定位系统的修正的计算方法进行的，计算特定组的校正变量，合并组特定校正变量，然后导出网络特定的校正参数。在此，将基准站时是通过在一个有凝聚力的，边加权图节点，其中，所述产生一个两个节点仅产生连接边缘，如果它满足的距离依赖性的连接约束，其中，在该边缘除去的由该边缘节点连接的加权函数表示接收。一个最小生成树从图中导出的，并且随后确定所述类别是由每个具有最高权重的边缘的分割是从树消除，其消除导致的子树中，所产生的每个或者一个基数为节点的两个数子树满足或表现出的多个节点比基数更大。

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