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1. 发明申请

WO2013004389A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR PROGRAMMIERUNG UND KONFIGURIERUNG EINER SPEICHERPROGRAMMIERBAREN STEUEREINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：方法和装置的编程和配置的存储器可编程控制设备
公开(公告)号：WO2013004389A1
公开(公告)日：2013-01-10
申请号：PCT/EP2012/002832
申请日：2012-07-05
申请人： ABB AG , FROHBERGER, Anke , BLEI, Brigitte , MEYER, Christian , STAAB, Harald , REISINGER, Thomas
发明人： FROHBERGER, Anke , BLEI, Brigitte , MEYER, Christian , STAAB, Harald , REISINGER, Thomas
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G06F8/30 , G05B19/056 , G05B2219/13105 , G05B2219/13123
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens zur Programmierung und Konfigurierung einer speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung (D) mittels eines in einem Programmierwerkzeug (B) befindlichen Konfigurationswerkzeuges (K), wobei im Konfigurationswerkzeug (K) neben einem Modul (80) in einer IEC61131 Sprache mindestens ein weiteres Modul (C) integriert wird, mit dem die Programmierung der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung (D) unter Verwendung eines C-Code Editors (3A) in einer Hochsprache ausgeführt wird, und vom weiteren Modul (C) eine Definition von Schnittstellen zwischen einem IEC61131 Code und einem Hochsprachencode sowie die Konfiguration des Hochsprachencodes bereitstellt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于执行编程的方法和通过一个编程工具（B）位于配置工具（K），来配置可编程逻辑控制设备（D）的方法和装置，其中，在所述配置工具（K）旁边的一个模块（80）（C）是集成的，在IEC61131语言的至少一个其他模块是与使用C-代码编辑器（3A）在一个高级语言执行可编程逻辑控制设备（D）的编程，和从另一模块（C）的定义一个IEC61131代码和一个高级语言代码以及的高级语言代码是提供配置之间的接口。

2. 发明申请

WO2012072093A1 ROBOT MANIPULATOR SYSTEM 审中-公开
标题翻译：机器人操纵系统
公开(公告)号：WO2012072093A1
公开(公告)日：2012-06-07
申请号：PCT/EP2010/007274
申请日：2010-12-01
申请人： ABB AG , STAAB, Harald , KOCK, Sönke
发明人： STAAB, Harald , KOCK, Sönke
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J13/087 , B25J19/00 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要： The invention is related to a robot manipulator system (10), comprising • a robot manipulator with a kinematic chain of stiff robot manipulator segments (12, 14, 16, 52, 54, 56, 81, 82), which are linked together by hinged joints (18, 20, 58, 60, 84), • a robot controller (22) for controlling the execution of a robot program, • at least one temperature sensor (24, 26, 28, 90, 92, 94, 126) for providing measured temperature values, whereas at least one heatable cover (30, 32, 34, 66, 70, 86, 88, 120, 130) is attached onto at least one manipulator segment (12, 14, 16, 52, 54, 56, 81, 82) for applying heat energy thereon, whereas the belonging amount of heat energy is controlled by a control unit dependent on measured temperature values (38) of the at least one temperature sensor (24, 26, 28, 90, 92, 94, 126).
摘要翻译：本发明涉及一种机器人操纵器系统（10），其包括：具有刚性机器人操纵器段（12,14,16,52,54,56,81,82）的运动链的机器人操纵器，其通过铰接接头（18,20,58,60,84），用于控制机器人程序的执行的机器人控制器（22），至少一个温度传感器（24,26,28,90,92,94,126 ），用于提供测量的温度值，而至少一个可加热盖（30,32,34,66,70,86,88,120,130）附接到至少一个操纵器段（12,14,16,52,54）上，56,81,82），其中所述热能的所属量由控制单元控制，所述控制单元取决于所述至少一个温度传感器（24,26,28,90,92）的测量温度值（38） 92，94，126）。

3. 发明申请

WO2011147434A1 SYSTEM FOR MOVING A SENSOR OR ACTUATOR IN A THREE DIMENSIONAL S PACE 审中-公开
标题翻译：用于在三维尺寸上移动传感器或致动器的系统
公开(公告)号：WO2011147434A1
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：PCT/EP2010/003264
申请日：2010-05-28
申请人： ABB AG , STAAB, Harald
发明人： STAAB, Harald
IPC分类号： B66C13/08 , F16M11/42
CPC分类号： F16M11/18 , F16M11/043 , F16M11/12 , F16M11/425 , F16M13/02
摘要： The invention relates to an arrangement and device for monitoring and inspection of a facility or of a section of an installation using surveillance devices, which are selected according to the current requirements and serve for the processing and transmission of information and provided with other devices, which effect those operations being recognized as necessary whereas sensors are being provided as monitoring equipment which detect the respective required information and submit to an at least one supervisory authority, and whereas more devices are provided as actuators, which initiate on behalf of corresponding signals transmitted by the at least one inspection point and considered as being necessary control measures and carry them out respectively wherein at least in the monitored and inspected part of the system (10) means (18, 20) are provided, which move the equipment (22) provided for the collection and transmission of any information and initiate or implement the movement of all necessary measures provided for other devices (22) on specified routes.
摘要翻译：本发明涉及一种用于监视和检查使用监视装置的设备或部件的装置和装置，所述监视装置根据当前要求选择并用于处理和传输信息并提供有其他装置，其中影响这些操作被认为是必需的，而传感器被提供作为监测设备，其检测相应的所需信息并提交给至少一个监督机构，并且更多的设备被提供为致动器，其代表相应的信号发送至少一个检查点并被认为是必要的控制措施，并分别执行，其中至少提供了系统（10）装置（18,20）的监视和检查部分，其移动设备（22）提供用于收集和传播任何信息并启动或实施移动在特定路线上为其他设备（22）提供的所有必要措施。

4. 发明申请

WO2015148370A1 HYDRAULIC/PNEUMATIC CYLINDER AS BALANCER UNITS 审中-公开
标题翻译：液压/气动缸作为平衡单元
公开(公告)号：WO2015148370A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/US2015/021995
申请日：2015-03-23
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , NEWKIRK, Jeremy , STAAB, Harald , FUHLBRIGGE, Thomas, A.
发明人： NEWKIRK, Jeremy , STAAB, Harald , FUHLBRIGGE, Thomas, A.
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0012 , B25J19/0016 , F16F9/088
摘要： An industrial robot has two linkages connected with a rotary joint. Gravity imposes a torque on the joint. A counterbalancing unit connects the two linkages to each the other to compensate for the gravity-caused torque. The unit has a cylinder with two chambers. A piston in the cylinder has one end connected to the rotary joint and seals the two chambers against each other. Hydraulic fluid is in at least one of the two chambers and one or more instances of compressible material are in the hydraulic fluid. Movement of the rotary joint in a predetermined direction causes the piston to move and compress the compressible material and increase the cylinder pressure to create a force on the piston rod in a direction opposite to a direction of the piston movement.
摘要翻译：工业机器人具有与旋转接头连接的两个连杆。重力在接头上施加扭矩。平衡单元将两个连杆彼此连接以补偿重力引起的扭矩。该单元具有带有两个腔室的气缸。气缸中的活塞具有连接到旋转接头的一端，并将两个室彼此密封。液压流体在两个腔室中的至少一个中，一个或多个可压缩材料的实例在液压流体中。旋转接头在预定方向上的移动使得活塞移动并压缩可压缩材料并增加气缸压力，以在与活塞运动方向相反的方向上在活塞杆上产生力。

5. 发明申请

WO2009018793A2 AKTOR 审中-公开
标题翻译： ACTOR
公开(公告)号：WO2009018793A2
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：PCT/DE2008/001098
申请日：2008-06-30
申请人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG_E.V. , STAAB, Harald , HIEGER, Christof , SONNENBURG, Arne
发明人： STAAB, Harald , HIEGER, Christof , SONNENBURG, Arne
IPC分类号： F16H19/00 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/104 , F16H19/06
摘要： Beschrieben wird ein Aktor mit einem eine Welle in Rotation versetzenden Wellenantrieb, um dessen Welle wenigstens ein band- oder seilartiges Element, im folgenden Seil genannt, auf- und/oder abwickelbar ist, das über eine Seillänge verfügt und zwei Seilenden aufweist, wobei die Seilenden jeweils mit einem Seilbefestigungslager verbindbar sind, die Seilbefestigungslager relativ zu der Welle weitgehend diametral gegenüberliegen, das mit der Welle verbundene Seil zwischen beiden Seilbefestigungslagern einen straffen Zustand einnimmt und das Seil längs seiner Seillänge in einem lokal begrenztem Seilbereich zwischen beiden Seilenden an einer Seilbefestigungsstelle mit der Welle verbunden ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass im Bereich der Seilbefestigungsstelle ein Mittel vorgesehen ist, durch das die längs der Seile wirkenden Seilkräfte jeweils an bezüglich einer Wellenachse der Welle diametral gegenüberliegenden Tangentenpunkten angreifen, dass bei einer Rotation der Welle zum Zwecke des Aufwickeins des Seils auf die Welle beide von der Welle beabstandete Seilenden relativ zur Welle auf die Welle mit gleichen Geschwindigkeiten zu bewegbar sind, und dass die Seile beim Aufwickeln durch das Mittel einlagig und in helikaler Anordnung um die Welle in Anlage gebracht werden oder mehrlagig, bei gleich bleibender axialer Lage relativ zur Welle sowie mit einem zunehmenden Wickelradius um die Welle zur Anlage gebracht werden.
摘要翻译：描述了用在旋转，以便抵消轴驱动的轴的致动器称为轴其中至少一个频带 - 或绳状元件，在下文中绳索向上和/或退绕，其具有线长度并具有两个绳索端部，绳索的端部电缆紧固轴承分别连接到绳头股票，相对于所述轴基本径向相对的，它占据连接到两个缆索固定轴承拉紧状态，并在两个电缆之间的绳的局部区域沿其绳索长度的绳索之间的轴绳索端部到绳索紧固点与该轴连接。本发明的特征在于，在缆索固定位置的区域单元设置，通过该作用绳索力电缆的纵向相对于施加直径方向相对的切点分别到所述轴的轴线，即在轴的用于绳索的卷取目的的旋转上轴都从轴绳索端部间隔开的是相对于上以相等的速度在轴的轴移动，并且所述电缆抵接在通过单个层的介质，并在围绕轴或多层的螺旋布置的绕组，以恒定的轴向位置相对于轴被放置，并与围绕轴的植物增加的卷绕半径。

6. 发明申请

WO2023066472A1 ROBOTIC SYSTEM COMPRISING AN ENVIRONMENT SENSOR 审中-公开
公开(公告)号：WO2023066472A1
公开(公告)日：2023-04-27
申请号：PCT/EP2021/079008
申请日：2021-10-19
申请人： ABB SCHWEIZ AG , STAAB, Harald , MATTHIAS, Björn , ENAYATI, Nima , DAI, Fan
发明人： STAAB, Harald , MATTHIAS, Björn , ENAYATI, Nima , DAI, Fan
IPC分类号： B25J19/02 , B25J19/06
摘要： A robotic system comprises a component (14, 24) which is movable within an operating range, a controller (8) for controlling movements of the movable component (14, 24), and an environment sensor (1) for monitoring at least a region of the operating range, the environment sensor (1) comprising a camera (2) adapted to deliver a 2D image of a field of view (22) of the camera (2), and a TOF device (3) for measuring a distance between the environment sensor (1) and an object (18) in said field of view based on propagation time of a polling signal from the TOF device (3) to the object (18) and back, characterized in that in a light path (2A, 2A'; 3A, 3A') between the region and the environment sensor (1), an optical element (6, 9, 11) is provided for redirecting the field of view (22) to said region.

7. 发明申请

WO2014026072A1 ULTRA-FLEXIBLE PRODUCTION MANUFACTURING 审中-公开
标题翻译：超灵活生产制造
公开(公告)号：WO2014026072A1
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：PCT/US2013/054243
申请日：2013-08-09
申请人： ABB RESEARCH LTD. , FUHLBRIGGE, Thomas, A. , NEWKIRK, Jeremy , MARTINEZ, Carlos , ZHANG, George, Q. , ROSSANO, Gregory, F. , STAAB, Harald , BOCA, Remus , CHOI, Sangeun , KOCK, Soenke , EAKINS, William, John
发明人： FUHLBRIGGE, Thomas, A. , NEWKIRK, Jeremy , MARTINEZ, Carlos , ZHANG, George, Q. , ROSSANO, Gregory, F. , STAAB, Harald , BOCA, Remus , CHOI, Sangeun , KOCK, Soenke , EAKINS, William, John
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/02
CPC分类号： B25J5/00 , G05B19/41895 , G05B2219/31003 , G05B2219/31013 , G05B2219/32388 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , Y02P90/285 , Y02P90/60 , Y10S901/01
摘要： A manufacturing system has one or more work cells that each performs one or more manufacturing processes. The system also has one or more mobile transport units ("MTUs") that deliver transportable containers containing workpieces to and from said work cells. The MTUs deliver the containers to the work cells in a manner such that the workpieces are localized in the work cells. The manufacturing system also has a computer system that has status information for each of the one or more MTUs and uses the status information to control each of the one or more MTUs to deliver the transportable containers to and from the one or more work cells.
摘要翻译：制造系统具有每个执行一个或多个制造过程的一个或多个工作单元。该系统还具有一个或多个可移动的运输单元（“MTU”），该运输单元将包含工件的可运输容器运送到所述工作单元。 MTU以将工件定位在工作单元中的方式将容器输送到工作单元。制造系统还具有计算机系统，其具有针对一个或多个MTU中的每一个的状态信息，并使用该状态信息来控制一个或多个MTU中的每一个以将运送的容器传送到一个或多个工作单元并从该一个或多个工作单元传送。

8. 发明申请

WO2015069709A1 METHOD AND APPARATUS FOR USING VIBRATION TO RELEASE PARTS HELD BY A ROBOTIC GRIPPER 审中-公开
标题翻译：使用振动释放由机器人抓取的部件的方法和装置
公开(公告)号：WO2015069709A1
公开(公告)日：2015-05-14
申请号：PCT/US2014/064044
申请日：2014-11-05
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , STAAB, Harald , FUHLBRIGGE, Thomas, A. , EAKINS, William, J.
发明人： STAAB, Harald , FUHLBRIGGE, Thomas, A. , EAKINS, William, J.
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0616 , B25J15/00 , B25J15/065 , B25J15/08
摘要： A robot has a gripper for gripping parts and releasing the gripped part at a destination position. The gripped part is vibrated at the destination position to cause the gripper to release the gripped part. The gripped part can be directly vibrated or vibrated by vibrating the mechanical structure of the gripper or by vibrating air in the gripper mechanical structure. The vibrator can connect the gripper to the robot. The vibrator can be inside or attached to the one or more of the articulated fingers of the gripper. The vibrations can be stopped when a sensor detects that the gripped part has been released or after the passage of a preset vibration time.
摘要翻译：机器人具有用于夹持部件的夹持器并且将夹持部件释放在目的地位置。夹持部件在目的位置振动，使夹具松开夹持部件。通过振动夹持器的机械结构或通过在夹持器机械结构中振动空气，可以将被夹紧的部件直接振动或振动。振动器可以将夹具连接到机器人。振动器可以在夹持器的一个或多个铰接的指状物的内部或附接。当传感器检测到被夹持的部件已被释放或经过预设的振动时间后，可以停止振动。

9. 发明申请

WO2014088997A1 TELEOPERATION OF MACHINES HAVING AT LEAST ONE ACTUATED MECHANISM AND ONE MACHINE CONTROLLER COMPRISING A PROGRAM CODE INCLUDING INSTRUCTIONS FOR TRANSFERRING CONTROL OF THE MACHINE FROM SAID CONTROLLER TO A REMOTE CONTROL STATION 审中-公开
标题翻译：具有至少一个启动机构的机器的远程控制和一个包含程序代码的机器控制器，包括用于将控制器从控制器传送到远程控制站的指令
公开(公告)号：WO2014088997A1
公开(公告)日：2014-06-12
申请号：PCT/US2013/072738
申请日：2013-12-03
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , ZHANG, Biao , WANG, Jianjun , ZHANG, George Q. , CHOI, Sangeun , BOCA, Remus , FUHLBRIGGE, Thomas A. , GROTH, Tomas , STAAB, Harald
发明人： ZHANG, Biao , WANG, Jianjun , ZHANG, George Q. , CHOI, Sangeun , BOCA, Remus , FUHLBRIGGE, Thomas A. , GROTH, Tomas , STAAB, Harald
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/40399 , Y10S901/06 , Y10S901/30
摘要： A machine remotely located from a control station has at least one actuated mechanism. A two way real-time communication link connects the machine location with the control station. A controller at the machine location has program code that includes an instruction which when executed transfers control of the machine from the controller to the control station. The program code can have a task frame associated with the predetermined function performed by the machine with the task frame divided into a first set controlled by the controller and a second set controlled from the control station. The system can also have two or more remotely located control stations only one of which can control the machine at a given time.
摘要翻译：远离控制站的机器具有至少一个致动机构。双向实时通信链路将机器位置与控制站相连。机器位置处的控制器具有程序代码，该程序代码包括当执行时将控制器从控制器控制到控制站的指令。程序代码可以具有与由机器执行的预定功能相关联的任务帧，其中任务帧被划分为由控制器控制的第一组和从控制站控制的第二组。该系统还可以具有两个或多个远程位置的控制站，其中一个控制站可以在给定时间内控制机器。

10. 发明申请

WO2014088994A1 TELEOPERATION OF MACHINES HAVING AT LEAST ONE ACTUATED MECHANISM 审中-公开
标题翻译：具有至少一个启动机制的机器的电力
公开(公告)号：WO2014088994A1
公开(公告)日：2014-06-12
申请号：PCT/US2013/072732
申请日：2013-12-03
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , WANG, Jianjun , ZHANG, Biao , ZHANG, George, Q. , STAAB, Harald , CHOI, Sangeun , BOCA, Remus , FUHBRIGGE, Thomas, A. , GROTH, Tomas
发明人： WANG, Jianjun , ZHANG, Biao , ZHANG, George, Q. , STAAB, Harald , CHOI, Sangeun , BOCA, Remus , FUHBRIGGE, Thomas, A. , GROTH, Tomas
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1676 , G05B2219/40117 , G05B2219/40131 , G05B2219/40168
摘要： A machine that has at least one actuated mechanism is remotely located from a control station. A two way real-time communication link connects the machine location with the control station. An interface at the control station allows an operator to select one or more virtual constraints on operation of the machine when the machine is performing a predetermined function. The virtual constraints are transmitted over the two way real-time communication link to the machine location. The machine has predetermined safety limits that are stored in a controlling device at the machine location. The stored predetermined safety limits are extracted and automatically mapped to the control station using the two way real-time communication link. The controlling device maps the predetermined safety limits to the virtual constraints.
摘要翻译：具有至少一个致动机构的机器远离控制站。双向实时通信链路将机器位置与控制站相连。控制站处的接口允许操作者在机器执行预定功能时选择一个或多个虚拟操作机器的操作限制。虚拟约束通过双向实时通信链路传输到机器位置。机器具有存储在机器位置的控制装置中的预定安全限制。存储的预定安全限制被提取并且使用双向实时通信链路自动地映射到控制站。控制装置将预定的安全限制映射到虚拟约束。

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