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1. 发明申请

WO2011021740A1 중량체 이송장치 审中-公开
标题翻译：体重输送装置
公开(公告)号：WO2011021740A1
公开(公告)日：2011-02-24
申请号：PCT/KR2009/005206
申请日：2009-09-14
申请人： 주식회사 제일엔지니어링 , 박정일 , 김형오
发明人： 박정일 , 김형오
IPC分类号： E01D21/00
CPC分类号： E01D21/065 , E01D19/048
摘要： 기반부에 고정되며, 상면에 전방으로 갈수록 레벨이 낮아지는 하향경사를 이루는 하향미끄럼면(101)을 가지는 하부고정블록(100), 하면에 하향미끄럼면(101)의 하향경사에 대응되도록 전방으로 갈수록 레벨이 낮아지는 하향경사를 이루는 하향경사면(210)을 가져 외력에 의해 하향미끄럼면을 따라 이동이 가능하게 설치되는 상부미끄럼블록(200), 기반부에 설치되어 상하방향으로 신축함으로써 기반부 위에서 중량체를 들어올리거나 내릴 수 있는 압상용 잭장치(300) 및 상부미끄럼블록에 작용하여 상부미끄럼블럭이 외력을 받지 않을 때에는 상부미끄럼블록을 하향미끄럼면을 따라 올라 하부고정블록의 상부 위치에 가도록 하는 탄성식 복귀기구를 포함하여 이루어지는 중량체 이송장치가 개시된다. 본 발명에 따르면, 장치 내의 작용이 효율적이 되며, 간단한 원리와 구조의 복귀장치에 의해 별도의 진출용 잭창치 없이도 운용이 가능하며, 전체적으로 잭장치의 필요 용량을 줄일 수 있으므로 설치 공간이나 비용을 줄일 수 있고, 장치 요소 자체가 손상을 받을 염려가 줄어듦으로써 장치의 내구연한이 증가되고, 중량체 이송에 요구되는 비용, 시간이 줄어들게 된다.
摘要翻译：本发明公开了一种配重体输送装置，其特征在于，包括：下固定块（100），其固定在基部上，并且在顶面上具有朝向前部向下倾斜的向下滑动面（101）上滑动块（200），其具有在底面上的向下滑动面（210），向下倾斜以相对于向下滑动面（101）的向下倾斜朝向前部向下倾斜，以便可沿着通过外力向下滑动表面; 安装在所述基座部上的支撑千斤顶装置（300），用于沿垂直方向延伸，以使重物从所述底座升降; 以及作用在所述上滑动块上的弹性恢复构件，用于当所述上滑动块未施加外力时沿着所述向下滑动面提升所述上滑动块，以位于所述下固定块的上部位置。根据本发明，设备中的操作变得有效，并且操作可以通过简单的原理和结构由恢复构件来管理，而没有任何额外的前进千斤顶装置。此外，可以减少安装空间或成本，因为整体上可以降低千斤顶装置的所需容量，增加设备的耐久性，因为对设备元件本身的损坏的担忧，并且降低了所需的成本和时间用于输送体重。

2. 发明申请

WO2020149495A1 제트추진 수직이착륙 비행체의 추력 전환 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2020149495A1
公开(公告)日：2020-07-23
申请号：PCT/KR2019/013385
申请日：2019-10-11
申请人： 김형오 , 김기범
发明人： 김형오 , 김기범
IPC分类号： B64C29/00 , B64D27/16
摘要： 본 발명의 일 실시예에 따른 제트엔진에서 수직이착륙용의 리프트 노즐 4개와 메인 노즐 1개를 가지고 있어서 비행체의 순항, 수직이착륙, 전환비행 등이 각 노즐에서 분사되는 가스에 의한 추력의 벡터적 합성에 의해 달성되며 이때 추력선 전환장치(gas diverting system)는 터빈 배출 가스와 팬 배출 압축공기를 각 비행모드에 따라 적절히 각 노즐에 분배, 분사토록 해 준다. 애프터 버너는 추력 전환 장치( gas diverting system)에서 리프트 노즐 및 메인 노즐에 이르는 가스파이프 혹은 덕트에 장착되어 필요한 경우 연료분사에 의해 추력의 일시적 증대를 도모한다.

3. 发明申请

WO2017200336A1 필터의 세척기능을 구비하고 와류 속을 유동하는 고체 입자들의 마찰과 충돌을 이용한 수 처리용 하이드로크래셔 审中-公开
标题翻译：用于水处理的水力破碎机利用涡流中流动的固体颗粒的摩擦和碰撞以及过滤器清洁功能
公开(公告)号：WO2017200336A1
公开(公告)日：2017-11-23
申请号：PCT/KR2017/005217
申请日：2017-05-19
申请人： 김형오
发明人： 김형오
IPC分类号： B63J4/00 , B63B13/00 , F17D1/14 , F17D3/01 , B01D35/02 , C02F1/00 , B63B43/06 , C02F1/78 , C02F1/32 , C02F103/00
CPC分类号： B02C19/005 , B01D29/01 , B01D29/03 , B01D29/66 , B01D35/02 , B01D39/10 , B02C23/10 , B63J4/002 , C02F1/004 , C02F1/32 , C02F1/78 , C02F2103/008 , C02F2103/023 , C02F2301/026 , C02F2303/04 , C02F2303/16 , F17D1/14 , F17D3/01
摘要： 본 발명의 일 실시예에 따르면, 수 처리 대상수 내의 생물을 제거하기 위한 수 처리용 하이드로크래셔에 있어서, 내부 공간을 가진 원통 형상을 가지며, 내부 공간으로 수 처리 대상수를 유입 받을 수 있는 유입부와 유입부를 통해서 유입 받은 처리 대상수를 배출할 수 있는 배출부를 포함하는 바디부; 및 수 처리 대상수에 의해 유동 가능한 고체 입자들; 을 포함하고, 유동 가능한 고체 입자들은 내부 공간의 적어도 일부에 채워진 것인, 수 처리용 하이드로크래셔가 개시된다. 이로써, 수 처리 대상수에 포함된 생물에 충격을 가하여 사멸시키거나 비활성화 시킴으로써 물리적인 살균이 가능하도록 하는 효과가 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，提供了一种用于去除待处理的水中的生物体的水锤式破碎机，所述破碎机具有具有内部空间的圆柱形形状，本体部分包括能够引入水的入口部分和出口部分，待流过入口部分的待处理水可通过该出口部分排出; 固体颗粒可以通过水处理物体流动; 其中可流动固体颗粒填充在内部空间的至少一部分中。以这种方式，可以通过死亡或灭活生物体来对水处理对象中包含的生物体进行物理灭菌。

4. 发明申请

WO2011052827A1 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译： SLIP检测装置和移动机器人的方法
公开(公告)号：WO2011052827A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2009/006367
申请日：2009-10-30
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
IPC分类号： B25J19/02 , B25J13/08 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/162 , G05D1/0253 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 복수의 회전 감지 센서를 이용하여 측면 슬립각 및 측면 슬립방향을 감지할 뿐만 아니라 영상 변화량을 분석하여 영상 입력부의 차폐 정도를 검출하여 입력영상의 품질을 판단하고 정면 슬립 여부를 감지할 수 있어 슬립의 종류와 슬립의 방향 및 회전각을 정밀하게 감지할 수 있고, 이에 기반하여 슬립영역을 탈출 및 회피할 수 있고, 이동로봇의 정확한 위치를 복구할 수 있는 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动机器人的滑动检测装置和方法，更具体地，涉及一种用于移动机器人的滑移检测装置和方法，其不仅使用多个旋转检测传感器来检测侧向滑移角和侧向还可以分析图像的变化量，并检测图像输入单元的被阻塞程度，以确定输入图像的质量，并且检测正面滑移的发生以精确地检测滑动的类型，方向滑移和旋转角度，并且基于后者，使得移动机器人能够远离并避免滑动区域，并且重新确定其精确位置。

5. 发明申请

WO2011052826A1 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법 审中-公开
标题翻译：用于移动机器人位置识别的MAP生成和更新方法
公开(公告)号：WO2011052826A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2009/006366
申请日：2009-10-30
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0246 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0215 , G06K9/00664 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73 , G06T7/77 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지도 생성시에는 추출된 랜드마크와 추정된 랜드마크의 확률 오차에 기초하여 추출된 랜드마크를 등록하고, 지도 갱신 시에는 기등록된 랜드마크의 정확도를 산출하여 정확도가 낮은 랜드마크의 레벨을 조정하거나 오등록된 랜드마크를 제거하여 위치 인식의 오차를 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于移动机器人位置识别的地图生成和更新方法，更具体地涉及用于移动机器人位置识别的地图生成和更新方法，通过登记在地图生成和地标中提取的地标，可以最小化位置识别错误根据推断的地标中的可能误差提取，计算地图生成期间预先注册的地标的准确性，以及调整低精度的地标水平或删除已经错误登记的地标。

6. 发明申请

WO2011013862A1 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇 审中-公开
标题翻译：移动机器人和移动机器人的本地化和导航的控制方法
公开(公告)号：WO2011013862A1
公开(公告)日：2011-02-03
申请号：PCT/KR2009/004204
申请日：2009-07-28
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오
IPC分类号： B25J13/08 , B25J5/00 , G05D1/02 , B25J9/16
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 관성 센서와 영상을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하고 주행을 제어함에 있어서 지역적 방향 기술자를 활용하고 이동 로봇의 상태에 따라 주행 모드를 변경하며 위치 인식의 오차를 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动机器人和使用该移动机器人的移动机器人的定位和导航的控制方法。更具体地，使用惯性传感器和图像来控制移动机器人的定位和导航，其中使用局部方向描述符，根据移动机器人的条件，在其驱动模式中改变移动机器人，并且定位误差最小化

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