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1. 发明申请

WO2011052827A1 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译： SLIP检测装置和移动机器人的方法
公开(公告)号：WO2011052827A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2009/006367
申请日：2009-10-30
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
IPC分类号： B25J19/02 , B25J13/08 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/162 , G05D1/0253 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 복수의 회전 감지 센서를 이용하여 측면 슬립각 및 측면 슬립방향을 감지할 뿐만 아니라 영상 변화량을 분석하여 영상 입력부의 차폐 정도를 검출하여 입력영상의 품질을 판단하고 정면 슬립 여부를 감지할 수 있어 슬립의 종류와 슬립의 방향 및 회전각을 정밀하게 감지할 수 있고, 이에 기반하여 슬립영역을 탈출 및 회피할 수 있고, 이동로봇의 정확한 위치를 복구할 수 있는 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动机器人的滑动检测装置和方法，更具体地，涉及一种用于移动机器人的滑移检测装置和方法，其不仅使用多个旋转检测传感器来检测侧向滑移角和侧向还可以分析图像的变化量，并检测图像输入单元的被阻塞程度，以确定输入图像的质量，并且检测正面滑移的发生以精确地检测滑动的类型，方向滑移和旋转角度，并且基于后者，使得移动机器人能够远离并避免滑动区域，并且重新确定其精确位置。

2. 发明申请

WO2011052826A1 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법 审中-公开
标题翻译：用于移动机器人位置识别的MAP生成和更新方法
公开(公告)号：WO2011052826A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2009/006366
申请日：2009-10-30
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0246 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0215 , G06K9/00664 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73 , G06T7/77 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지도 생성시에는 추출된 랜드마크와 추정된 랜드마크의 확률 오차에 기초하여 추출된 랜드마크를 등록하고, 지도 갱신 시에는 기등록된 랜드마크의 정확도를 산출하여 정확도가 낮은 랜드마크의 레벨을 조정하거나 오등록된 랜드마크를 제거하여 위치 인식의 오차를 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于移动机器人位置识别的地图生成和更新方法，更具体地涉及用于移动机器人位置识别的地图生成和更新方法，通过登记在地图生成和地标中提取的地标，可以最小化位置识别错误根据推断的地标中的可能误差提取，计算地图生成期间预先注册的地标的准确性，以及调整低精度的地标水平或删除已经错误登记的地标。

3. 发明申请

WO2011013862A1 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇 审中-公开
标题翻译：移动机器人和移动机器人的本地化和导航的控制方法
公开(公告)号：WO2011013862A1
公开(公告)日：2011-02-03
申请号：PCT/KR2009/004204
申请日：2009-07-28
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오
IPC分类号： B25J13/08 , B25J5/00 , G05D1/02 , B25J9/16
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 관성 센서와 영상을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하고 주행을 제어함에 있어서 지역적 방향 기술자를 활용하고 이동 로봇의 상태에 따라 주행 모드를 변경하며 위치 인식의 오차를 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动机器人和使用该移动机器人的移动机器人的定位和导航的控制方法。更具体地，使用惯性传感器和图像来控制移动机器人的定位和导航，其中使用局部方向描述符，根据移动机器人的条件，在其驱动模式中改变移动机器人，并且定位误差最小化

4. 发明申请

WO2023048549A1 라이다 센서 및 그 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2023048549A1
公开(公告)日：2023-03-30
申请号：PCT/KR2022/014487
申请日：2022-09-27
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 박성주 , 김창수 , 이재영 , 김주영 , 천무웅 , 고재근 , 조상수 , 송민지
IPC分类号： G01S7/481 , G01S7/497 , G01S17/08 , H05K9/00
摘要： 라이다 센서 및 그 제어 방법을 개시한다. 본 발명의 실시예에 따른 송신 광을 조정하는 라이다 센서에 있어서, 라이다 센서는, 송신 광을 발광하는 광 송신부; 상기 송신 광이 대상체로부터 반사된 반사 광을 수광하여 전기적 신호인 수광 신호로 변환하는 광 수신부; 및 제1 발광 지속 시간으로 광 송신을 제어하고, 상기 수광 신호를 획득하며, 상기 수광 신호의 분석 결과를 기반으로 제2 발광 지속 시간을 산출하고, 산출된 상기 제2 발광 지속 시간을 적용하여 광 송신을 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

5. 发明申请

WO2023048533A1 라이다 센서 审中-公开
公开(公告)号：WO2023048533A1
公开(公告)日：2023-03-30
申请号：PCT/KR2022/014378
申请日：2022-09-26
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 박성주 , 김창수 , 이재영 , 김주영 , 천무웅 , 고재근 , 조상수
IPC分类号： G01S7/481 , G01S7/497 , G01S17/08 , H05K9/00
摘要： 본 실시예들은 송신 광을 송신하고 대상체로부터 반사된 수신 광을 수신하며, 기 설정된 방향으로 이동하는 송신 광 또는 수신 광을 제거하는 송수신 모듈, 송수신 모듈이 일측에 조립되도록 빈 공간이 형성되며, 송수신 모듈로부터 송신 광을 전달받아 대상체를 향해 반사하고, 대상체로부터 반사된 수신 광을 송수신 모듈로 전달하는 리플랙터 어셈블리, 송수신 모듈의 하부에 연결되고, 회전력을 발생시켜 회전이 가능하도록 구현되는 회전 모듈 어셈블리 및 송수신 모듈 및 회전 모듈 어셈블리를 지지하는 고정 모듈을 포함하는 라이다 센서를 제안한다.

6. 发明申请

WO2022103195A1 로봇 시스템 审中-公开
公开(公告)号：WO2022103195A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/016525
申请日：2021-11-12
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 박성주 , 김창수 , 이재영 , 김진백 , 정명교 , 조현우 , 권인환
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/08 , G05D1/02 , G06T11/60
摘要： 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 시스템은, SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기술을 이용하여 로봇의 위치를 추정하고, 3D SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 데이터를 편집하며, SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기술을 이용하여 지도 작성 및 위치 추정을 동시에 수행하면서 동적 장애물을 검출하여 삭제할 수 있다.

7. 发明申请

WO2021177752A1 초소형 라이다 센서 审中-公开
公开(公告)号：WO2021177752A1
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：PCT/KR2021/002691
申请日：2021-03-04
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 박성주 , 이재영 , 이태형 , 문창오
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/93
摘要： 본 실시예들은 회전 모듈의 경사면에 위치한 복수의 송수신기 그룹을 통해 스캐닝 상황에 맞게 광의 노출 시간 및 세기를 조절함으로써 대상체까지의 거리 측정 정확도가 향상된 포인트 클라우드를 생성하고, 대상체에서 반사된 반사 패턴을 기준으로 상대 각도를 추출할 수 있는 크기를 최소화한 회전형 스캐닝 라이다 센서를 제공한다.

8. 发明申请

WO2017007170A1 액세서리 제조장치용 금형과 이를 이용한 액세서리 제조방법 및 그 액세서리 审中-公开
标题翻译：配件制造设备模具，使用相同的配件制造方法及其配件
公开(公告)号：WO2017007170A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：PCT/KR2016/006993
申请日：2016-06-30
申请人： 이재영
发明人： 이재영
IPC分类号： A44C27/00
CPC分类号： A44C27/00
摘要： 본 발명은 액세서리 제조장치용 금형, 이를 이용한 액세서리 제조방법 및 이에 의해 제조된 액세서리에 관한 것이다. 본 발명에 따른 액세서리 제조장치용 금형은 일정길이로 절단된 와이어의 일단부를 고정시키는 삽입공이 형성된 제1 고정금형; 상기 제1 고정금형의 외측으로 일정길이 노출된 와이어를 가압하여 와이어의 단면적이 복수 개로 방사상 펼쳐지며 나누어지게 전연되어 헤드부가 되도록 하는 제1 가동금형; 상기 제1 가동금형에서 가압 전연되어 헤드부를 갖게 된 와이어를 고정하며, 헤드부의 각각의 살이 상호 대칭되게 오므라지도록 가압시 헤드부의 배면이 안착되는 함몰 안착부가 형성된 제2 고정금형; 및 상기 함몰 안착부에 대응되게 구비되어 와이어의 헤드부를 향한 가압에 의해 상기 함몰 안착부와 함께 헤드부의 각각의 살이 상호 대칭되게 오므라지도록 절곡 되게 하는 돌출 가압부가 형성된 제2 가동금형을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 보석류를 고정하는 장신구의 금속 재료 소모량을 획기적으로 절감하고, 공정이 단순해져 공정시간이 단축됨과 동시에 대량생산이 용이해지며, 금속재료의 손실분이 최소화되도록 함으로써 비용이 절감되도록 할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种附件制造装置模具，使用该模具的附件制造方法以及由此制造的附件。根据本发明的附件制造设备模具包括：第一固定模具，其具有用于固定以预定长度切割的线的一端的插入孔; 第一可移动模具，用于将预定长度被暴露的线材朝向第一固定模具的外侧按压，使得导线的横截面积被径向展开并分成多个横截面区域，从而形成头部; 第二固定模，其固定具有通过按压获得的头部的线并在第一可移动模具中延伸的第一固定模具，并且具有凹陷的加载部分，在加压期间，头部的后表面被装载在该凹陷的加载部分上，以使得每个肋的头部对称缩回; 以及具有突出的按压部的第二可动模具，其设置成对应于所述凹陷的加载部，以使得头部的每个肋能够通过向所述头部施加压力而与所述凹陷的加载部一起弯曲和对称地缩回的电线。因此，用于固定饰品的装饰品的金属材料的消耗量显着降低，简化了处理时间缩短并同时促进批量生产的过程，并且可以通过最小化金属材料的损失来降低成本。

9. 发明申请

WO2013129728A1 배경 프레임에 마스크 기법을 이용한 대상 프레임의 정합이 가능한 스마트폰 및 그 방법 审中-公开
标题翻译：通过使用掩蔽技术将对象框架匹配到背景框架的可信特征及其方法
公开(公告)号：WO2013129728A1
公开(公告)日：2013-09-06
申请号：PCT/KR2012/002519
申请日：2012-04-04
申请人： 주식회사 케이쓰리아이 , 이재영 , 온기원 , 이동희
发明人： 이재영 , 온기원 , 이동희
IPC分类号： H04N5/262 , H04B1/40
CPC分类号： H04N5/262 , G06T11/00 , H04N5/23293
摘要： 본 발명은 배경 프레임에 마스크 기법을 이용한 대상 프레임의 정합이 가능한 스마트폰 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 트래킹에서 화면에 표출되는 영상에 카메라 영상과 동영상을 정합하는 것으로서, 카메라에서 생성되는 디지털 이미지와 정합되어 나타나게 될 동영상의 디지털 이미지를 프레임별로 정합을 수행하여 동영상이 카메라에 비치는 영상과 정합되어 마치 카메라에 나타나는 실제 영상에 동영상이 있는 것과 같은 효과를 주어 스마트폰의 화면이 다른 동영상 화면으로 바뀌지 않고 표출되는 배경 프레임에 마스크 기법을 이용한 대상 프레임의 정합이 가능한 스마트폰 및 그 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够通过使用掩蔽技术将对象帧与背景帧进行匹配的智能手机，以及具体涉及能够通过使用掩蔽技术将对象帧与背景帧进行匹配的智能手段，以及其相关的方法，其可以将相机的图像和视频与跟踪时显示在屏幕上的图像相匹配，其中要与要生成的数字图像匹配的视频的数字图像的每个帧通过相机显示，被匹配，使得视频与相机上反映的图像匹配，以产生类似于在相机上显示的实际图像上的视频播放的效果，使得智能电话的屏幕被显示而没有切换到不同的视频屏幕。

10. 发明申请

WO2011149237A2 비대칭 배광곡선을 조정하는 ＬＥＤ조립체와 그를 이용한 착탈식 ＬＥＤ조립블록 및 착탈식 블록 조립구조를 가지는 ＬＥＤ조명장치 审中-公开
标题翻译：用于调整不对称光分布曲线的LED组件，具有可连接和可拆卸的LED组件块以及具有可附接和可拆卸块组件结构的LED照明装置
公开(公告)号：WO2011149237A2
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：PCT/KR2011/003775
申请日：2011-05-23
申请人： 주식회사 아모럭스 , 이재영 , 정상동 , 윤태기
发明人： 이재영 , 정상동 , 윤태기
IPC分类号： F21V14/00 , F21V17/02 , F21V5/04
CPC分类号： F21V5/08 , F21K9/65 , F21S8/086 , F21V5/04 , F21W2131/105 , F21Y2113/00 , F21Y2115/10
摘要： 본 발명은 도로의 주변영역 또는 반대편 차선영역에 불필요하게 조사되는 빛을 도로에 집중적으로 조사하기 위한, 비대칭 배광곡선을 조정하는 LED조립체와 그를 이용한 착탈식 LED조립블록 및 착탈식 블록 조립구조를 가지는 LED조명장치에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은 1차 및 2차 렌즈의 내부에 LED칩이 내장된 LED패키지; 상기 LED패키지가 상부면에 실장되고 하측에 볼 조인트를 갖는 가동지지부; 및 상기 가동지지부의 볼 조인트가 유동 가능하게 지지되는 고정지지부;를 포함하며, 상기 가동지지부는, 상기 고정지지부와의 볼 조인트 결합에 의해 조사거리에 따른 틸트(tilt)와 조사방향에 따른 오리엔트(orient)가 이루어지고, 상기 비대칭 2차 렌즈는, 광축을 중심으로 스핀(spin) 가능하게 설정되는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于调节不对称光分布曲线的LED组件，使用其的可附接和可拆卸的LED组合块，以及具有可附接和可拆卸的块组件结构的LED照明装置，能够将光完全照射到道路上而不必要地将光线照射到道路的其他周边地区或对面车道区域。为此，本发明包括在一次和二次透镜内部具有嵌入式LED芯片的LED封装; 具有安装在顶表面上的LED封装的可移动支撑件和附接到其底侧的球窝接头; 以及可移动支撑件的球窝接头被可移动地支撑在其上的固定支撑件，其中可移动支撑件通过与固定支撑件的球形接头联接分别根据辐射距离和方向倾斜定向，并且不对称次级透镜以透镜能够围绕光轴旋转的方式设置。

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