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1. 发明申请

WO2011122818A2 청소 로봇의 집진 블레이드 구조 및 이를 구비한 청소 로봇 审中-公开
标题翻译：用于清洁机器人和清洁机器的DUST系列叶片结构
公开(公告)号：WO2011122818A2
公开(公告)日：2011-10-06
申请号：PCT/KR2011/002124
申请日：2011-03-29
申请人： 주식회사 유진로봇 , 유호상 , 신경철 , 박성주 , 이노수 , 김종현
发明人： 유호상 , 신경철 , 박성주 , 이노수 , 김종현
IPC分类号： A47L9/00 , A47L9/02 , A47L9/04 , A47L9/28
CPC分类号： A47L11/33 , A47L11/4013 , A47L11/4036 , A47L11/4044 , A47L2201/00
摘要： 본 발명은 청소 로봇의 집진 블레이드 구조 및 이를 구비한 청소 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 청소 로봇에 구비되는 먼지통의 유입구 전방에 장착되어 상기 먼지통 내부로 쓰레기가 유입되도록 가이드하는 집진 블레이드 구조에 있어서, 후면에 횡방향으로 형성되는 복수 개의 지지돌기를 구비하여 복원력을 향상시킨 집진 블레이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 집진 블레이드 구조를 제공한다. 본 발명에 따르면 다양한 바닥 조건에 대해서도 집진 블레이드의 형상을 장시간 동안 일정하게 유지시키는 것이 가능하여 청소 효율을 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于清洁机器人的集尘刮板结构以及具有该清洁机器人的清洁机器人。本发明提供一种清洁机器人灰尘收集叶片结构，其安装在清洁机器人中包括的集尘容器的入口孔的前方，以引导废物流入贮尘容器的内部，其中集尘刮板结构包括集尘叶片，其具有在其后表面上沿横向方向形成的多个支撑突起，以便提高恢复力。根据本发明，可以在各种楼层条件下长时间地不断地保持集尘刮板的形状，从而提高清洁效率。

2. 发明申请

WO2013006005A3 이동 로봇의 범퍼 조립체 审中-公开
公开(公告)号：WO2013006005A3
公开(公告)日：2013-01-10
申请号：PCT/KR2012/005357
申请日：2012-07-06
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이노수
发明人： 신경철 , 박성주 , 이노수
IPC分类号： B25J19/06 , B25J19/00
摘要： 본 발명은 상세하게는 이동 로봇이 장애물과 충돌 시 정면 충돌뿐만 아니라 측면 충돌도 정확하게 감지할 수 있는 이동 로봇의 범퍼 조립체에 관한 것이다. 본 발명은 로봇 몸체에 대하여 전후 방향으로 이동 가능하게 설치되는 슬라이딩 부재; 평면이 원호 형상이고, 상기 슬라이딩 부재가 전후 방향으로 이동 시 상기 슬라이딩 부재와 일체로 이동하며, 상기 슬라이딩 부재에 회동 가능하게 결합되는 전면 플레이트; 상기 슬라이딩 부재가 후방으로 소정 거리 이상 이동 시 이를 감지하는 제1 센서; 상기 슬라이딩 부재를 전방으로 가압하는 제1 탄성 부재; 및 상기 전면 플레이트가 소정 각도 이상 회동 시 이를 감지하는 제2 센서를 포함한다.

3. 发明申请

WO2013009060A2 이동 로봇의 휠 조립체 审中-公开
标题翻译：移动机器人车轮组
公开(公告)号：WO2013009060A2
公开(公告)日：2013-01-17
申请号：PCT/KR2012/005432
申请日：2012-07-09
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이노수
发明人： 신경철 , 박성주 , 이노수
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
CPC分类号： B60K7/0007 , A47L2201/00 , B25J5/007 , B60K17/043 , B60K2007/0061 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 휠이 로봇 몸체에 대하여 승강 가능한 구조로 장착되는 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 구동 모터에 의해 구동되는 구동 기어 및 상기 구동 기어에 의해 구동되는 종동 기어가 내부에 수용되고, 일측에 구비된 회동축을 중심으로 로봇 몸체에 대하여 전방 및 후방으로 회동 가능하게 설치되고, 제1 고정부를 구비하는 기어 박스; 상기 종동 기어의 회전축에 결합되어 상기 종동 기어와 일체로 회전하며, 상기 기어 박스의 회동 시 상기 로봇 몸체에 대하여 상승 또는 하강하는 휠; 및 일단이 상기 제1 고정부에 고정되고 타단이 상기 로봇 몸체에 대하여 위치가 고정되는 제2 고정부에 고정되며, 상기 제1 고정부를 상기 제2 고정부 측으로 당겨서 상기 휠을 상기 로봇 몸체에 대하여 하강시키는 방향으로 상기 기어 박스를 회동시키는 당김 부재를 포함한다.
摘要翻译：移动式机器人技术领域本发明涉及一种移动式机器人，其中车轮以可升降的结构安装在机器人本体上。本发明包括：齿轮箱，其中容纳有由驱动电机驱动的驱动齿轮和由所述驱动齿轮驱动的从动齿轮，所述驱动齿轮以旋转方式可旋转地安装在机器人主体的前后方向上轴位于其一侧，并具有第一固定单元; 与所述从动齿轮的旋转轴组合的轮与所述从动齿轮一体地旋转，并且在所述齿轮箱的旋转期间相对于机器人本体上升或下降; 以及固定到第二固定单元的拉动构件，所述第二固定单元的一端固定到所述第一固定单元，另一端在所述机器人主体上具有固定位置，并且使所述齿轮箱沿所述车轮的向下方向从所述通过将所述第一固定单元拉向所述第二固定单元来进行机器人体。

4. 发明申请

WO2011052827A1 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译： SLIP检测装置和移动机器人的方法
公开(公告)号：WO2011052827A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2009/006367
申请日：2009-10-30
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
IPC分类号： B25J19/02 , B25J13/08 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/162 , G05D1/0253 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 복수의 회전 감지 센서를 이용하여 측면 슬립각 및 측면 슬립방향을 감지할 뿐만 아니라 영상 변화량을 분석하여 영상 입력부의 차폐 정도를 검출하여 입력영상의 품질을 판단하고 정면 슬립 여부를 감지할 수 있어 슬립의 종류와 슬립의 방향 및 회전각을 정밀하게 감지할 수 있고, 이에 기반하여 슬립영역을 탈출 및 회피할 수 있고, 이동로봇의 정확한 위치를 복구할 수 있는 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动机器人的滑动检测装置和方法，更具体地，涉及一种用于移动机器人的滑移检测装置和方法，其不仅使用多个旋转检测传感器来检测侧向滑移角和侧向还可以分析图像的变化量，并检测图像输入单元的被阻塞程度，以确定输入图像的质量，并且检测正面滑移的发生以精确地检测滑动的类型，方向滑移和旋转角度，并且基于后者，使得移动机器人能够远离并避免滑动区域，并且重新确定其精确位置。

5. 发明申请

WO2011052826A1 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법 审中-公开
标题翻译：用于移动机器人位置识别的MAP生成和更新方法
公开(公告)号：WO2011052826A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2009/006366
申请日：2009-10-30
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오 , 대니얼스토니어
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0246 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0215 , G06K9/00664 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73 , G06T7/77 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지도 생성시에는 추출된 랜드마크와 추정된 랜드마크의 확률 오차에 기초하여 추출된 랜드마크를 등록하고, 지도 갱신 시에는 기등록된 랜드마크의 정확도를 산출하여 정확도가 낮은 랜드마크의 레벨을 조정하거나 오등록된 랜드마크를 제거하여 위치 인식의 오차를 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于移动机器人位置识别的地图生成和更新方法，更具体地涉及用于移动机器人位置识别的地图生成和更新方法，通过登记在地图生成和地标中提取的地标，可以最小化位置识别错误根据推断的地标中的可能误差提取，计算地图生成期间预先注册的地标的准确性，以及调整低精度的地标水平或删除已经错误登记的地标。

6. 发明申请

WO2011013862A1 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇 审中-公开
标题翻译：移动机器人和移动机器人的本地化和导航的控制方法
公开(公告)号：WO2011013862A1
公开(公告)日：2011-02-03
申请号：PCT/KR2009/004204
申请日：2009-07-28
申请人： 주식회사 유진로봇 , 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오
发明人： 신경철 , 박성주 , 이희공 , 이재영 , 김형오
IPC分类号： B25J13/08 , B25J5/00 , G05D1/02 , B25J9/16
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 관성 센서와 영상을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하고 주행을 제어함에 있어서 지역적 방향 기술자를 활용하고 이동 로봇의 상태에 따라 주행 모드를 변경하며 위치 인식의 오차를 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식 및 주행 제어 방법과 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种移动机器人和使用该移动机器人的移动机器人的定位和导航的控制方法。更具体地，使用惯性传感器和图像来控制移动机器人的定位和导航，其中使用局部方向描述符，根据移动机器人的条件，在其驱动模式中改变移动机器人，并且定位误差最小化

7. 发明申请

WO2021154037A1 3D 라이다 기반의 대상 물체 인식 방법, 장치 및 그를 이용한 이동체 审中-公开
公开(公告)号：WO2021154037A1
公开(公告)日：2021-08-05
申请号：PCT/KR2021/001222
申请日：2021-01-29
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 박기연 , 이규범
IPC分类号： G01S7/4861 , G01S7/4913 , G06N3/02
摘要： 3D 라이다 기반의 대상 물체 인식 방법, 장치 및 그를 이용한 이동체를 개시한다. 본 발명의 실시예에 따른 대상 물체 인식 방법은, 기준 대상 물체에 레이저 광을 조사하는 조사 단계; 상기 기준 대상 물체에 반사된 반사신호를 기반으로 생성된 라이다 데이터를 획득하는 획득 단계; 상기 라이다 데이터를 기반으로 레퍼런스 맵 및 가상 라이다 데이터를 생성하고, 상기 가상 라이다 데이터를 기반으로 딥러닝 학습을 수행하여 대상 물체의 인식을 위한 가중치를 결정하는 학습 단계; 및 신규 대상 물체에 대한 신규 라이다 데이터가 획득되면, 상기 가중치를 적용하여 상기 신규 대상 물체를 인식하는 인식 단계를 포함할 수 있다.

8. 发明申请

WO2019231241A1 이동식 로봇 청소기 및 그를 위한 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2019231241A1
公开(公告)日：2019-12-05
申请号：PCT/KR2019/006455
申请日：2019-05-29
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 이노수 , 한상현 , 이재혁 , 임준혁 , 김병년
IPC分类号： A47L11/40 , A47L11/282 , A47L11/08
摘要： 이동식 로봇 청소기 및 그를 위한 장치를 개시한다. 본 발명의 실시예에 따른 이동식 로봇 청소기는, 상기 이동 로봇 청소기의 외주면을 정의하는 본체 하우징; 적어도 하나의 휠과, 상기 휠을 구동시키는 휠 구동 모터를 포함하며, 상기 본체 하우징에 결합되는 휠 어셈블리; 청소하고자 하는 바닥면을 향하여 회전하며 독립적으로 착탈 가능하도록 마련된 회전 롤러와, 상기 회전 롤러의 표면에 위치하며 액체를 흡수할 수 있는 습식 부재를 포함하며, 상기 회전 롤러의 회전을 통해 상기 바닥면에 있는 이물질을 제거하는 습식 로테이팅 어셈블리; 및 상기 휠 어셈블리와 상기 습식 로테이팅 어셈블리의 동작을 제어하는 제어회로를 포함할 수 있다.

9. 发明申请

WO2021010784A2 객체 영상 생성, 객체 인식과 이동 로봇의 환경 학습을 수행하는 장치 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021010784A2
公开(公告)日：2021-01-21
申请号：PCT/KR2020/009431
申请日：2020-07-17
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 박기연 , 이규범
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J11/00 , A47L9/28
摘要： 본 발명에 따르면, 자율 주행 이동 로봇이 충전 중에 로봇이 지도 작성 및 자율 주행 시 획득한 환경 정보를 다시 로딩(loading)하여 환경을 인지하는 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하고, 인지된 물체들의 위치를 확인하여 지도에 마킹하는 방법을 이용하여 최종적으로 가구 등의 물체들을 인지하여 위치를 알아내는 어플리케이션(application)에 사용 가능한 객체 영상 생성, 객체 인식과 이동 로봇의 환경 학습을 수행하는 장치 및 방법이 개시된다.

10. 发明申请

WO2020116986A1 자율 주행 가능한 이동 로봇 및 이의 주행 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2020116986A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2019/017186
申请日：2019-12-06
申请人： 주식회사 유진로봇
发明人： 신경철 , 박성주 , 박기연 , 황기산 , 장승호
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J11/00 , A47L9/28
摘要： 본 발명에 따르면, 이동 로봇의 주변에 위치하는 장애물을 추종하여 주행하는 제1 주행 모드 또는 상기 이동 로봇이 이미 주행한 기존 주행 경로와의 위치관계를 고려하여 주행하는 제2 주행 모드에 따라 이동 로봇의 주행을 제어하고, 이동 로봇이 주행 경로에 따라 이동하면서 상기 이동 로봇이 이동할 수 있는 후보 지점을 생성하여 나선형 패턴의 청소 패턴을 구현할 수 있는 자율 주행 가능한 이동 로봇 및 이의 주행 제어 방법이 개시된다.

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