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1. 发明申请

WO2016006983A1 의료용 드릴 장치 审中-公开
标题翻译：医疗钻机
公开(公告)号：WO2016006983A1
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：PCT/KR2015/007260
申请日：2015-07-13
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 권영식 , 한승철
IPC分类号： A61B17/16
CPC分类号： A61B17/16
摘要： 본 발명은 의료용 드릴 장치에 대한 것으로서, 본 발명에 따른 의료용 드릴 장치는, 모터 및 드릴부를 포함하는 천공용 드릴, 천공용 드릴에 결합되는 기구 몸체, 및 천공용 드릴을 작업 영역에 지지시키기 위해 기구 몸체에 결합되는 복수의 지지대를 포함한다. 지지대는 기구 몸체와의 직선 운동이 가능하도록 지지대 삽입부 내에 삽입되는 직선부, 및 직선부로부터 소정 각도로 절곡된 절곡부를 포함한다. 이와 같이, 절곡 구조의 지지대를 이용하여 천공용 드릴을 작업 영역에 지지시킴과 동시에, 천공용 드릴의 천공 깊이를 제한함으로써, 천공 시간을 단축시키고 천공 작업의 안정성을 확보할 수 있다.
摘要翻译：医疗钻具技术领域本发明涉及一种医用钻孔装置。根据本发明的医疗钻具包括：钻头，其包括马达和钻头部分; 耦合到钻孔机的装置主体; 以及联接到所述装置主体以便在操作区域中支撑所述钻孔的多个支撑件。支撑件包括：插入支撑插入部分中的直线部分，以便能够相对于装置主体线性运动; 以及从直线部分以预定角度弯曲的弯曲部分。因此，通过使用具有弯曲结构的支撑件，镗钻被支撑在操作区域中，并且钻孔的钻孔深度受到限制，从而缩短了钻孔时间并确保了钻孔操作的稳定性。

2. 发明申请

WO2013162205A1 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇 审中-公开
标题翻译：手术器械需要更换手术器械的位置
公开(公告)号：WO2013162205A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003250
申请日：2013-04-17
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 권영식
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/06
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/301
摘要： 본 발명은 수술도구가 선단에 부착된 복수의 플렉시블 샤프트를 통합하여 하나의 샤프트 어셈블리를 구성하고, 각각의 플렉시블 샤프트가 병진, 회전 및 굽힘 운동을 하도록 함은 물론 샤프트 어셈블리가 회전하도록 함으로써, 탈착에 의한 수술도구의 위치변경 대신 회전을 통해 환부에 적합한 수술도구를 선택하여 사용할 수 있도록 한 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 수술도구의 위치변경이 가능한 수술로봇은, 프레임 고정부; 상기 프레임 고정부의 후단에 결합되는 하우징; 상기 프레임 고정부의 선단에 결합되는 만곡형 프레임 및 샤프트 어셈블리를 포함하고, 상기 샤프트 어셈블리는 하우징에서 상기 만곡형 프레임을 관통하여 만곡형 프레임의 선단으로 노출되고, 상기 만곡형 프레임 내에서 회전 가능한 것을 기술적 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及通过将附接到外科器械的前端的多个柔性轴组合成单个轴组件来允许改变外科器械的位置的手术机器人，以允许平移，旋转和弯曲运动对于每个柔性轴，除了允许轴组件旋转之外，从而允许通过旋转而不是通过附接和拆卸外科器械来选择和使用受影响区域的适当的外科器械，以便改变的位置。根据本发明的允许改变手术器械位置的手术机器人包括：框架固定部件; 连接到所述框架固定部的后端的壳体; 连接到框架固定部的前端的弯曲框架; 以及轴组件，其中所述轴组件从所述壳体穿透所述弯曲框架，以暴露在所述弯曲框架的前端中并且可以在所述弯曲框架内旋转。

3. 发明申请

WO2019098742A2 정위 장치, 정위 시스템, 및 정위 시스템을 이용하는 정합 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2019098742A2
公开(公告)日：2019-05-23
申请号：PCT/KR2018/014082
申请日：2018-11-16
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 김형욱 , 권영식
摘要： 대상체를 수용하도록 구성되고 복수개의 측면판을 가지는 정위 프레임과, 대상체와 함께 촬상되는 영상에 표시되도록, 복수개의 측면판 중 2개 이상의 측면판에 배치되는 3개 이상의 피두셜 마커를 포함한다. 피두셜 마커의 로컬 공간 좌표가 프로브에 의해 검출가능하도록, 피두셜 마커와 프로브 중 어느 하나가 나머지 다른 하나를 수용가능하도록 구성된다.

4. 发明申请

WO2015115809A1 척추용 수술로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：脊柱外科手术系统
公开(公告)号：WO2015115809A1
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：PCT/KR2015/000928
申请日：2015-01-28
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 권영식 , 한승철 , 한정민 , 정재헌
IPC分类号： A61B17/16 , A61B17/70 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/1671 , A61B17/1626 , A61B17/3472 , A61B34/30 , A61B2034/2055 , A61B2090/3983 , A61B2090/571
摘要： 척추용 수술로봇 시스템은 수술기구, 구동부, 동력차단부 및 제어부를 포함한다. 수술기구는 환자의 체내에 삽입되어 척추를 드릴링하는 툴 및 툴과 결합되어 툴을 홀딩하고, 구동력에 의해 툴과 함께 회전되며 전방으로 전진하는 툴 홀더를 포함한다. 구동부는 툴 및 툴 홀더에 구동력을 제공한다. 동력차단부는 툴 및 툴 홀더 중 적어도 하나가 기 설정된 기준 위치에 도달하는 경우 구동부의 구동력을 차단한다. 제어부는 수술기구 및 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어한다. 이에 따라, 시술 시 환자의 위험을 방지할 수 있다.
摘要翻译：用于脊柱的手术机器人系统包括：外科器械; 驱动单元; 电源中断单元; 和控制单元。手术器械包括：插入患者体内并钻入脊柱的工具; 以及工具保持器，其联接到工具以保持工具，并且通过驱动力与工具一起旋转而前进。驱动单元为工具和刀架提供驱动力。当工具中的至少一个和工具架达到预定的参考位置时，电源中断单元中断驱动单元的驱动力。控制单元控制外科器械和驱动单元中的至少一个的动作。因此，可以防止在手术期间患者的风险。

5. 发明申请

WO2013162204A1 굴곡이 있는 수동식 수술도구 审中-公开
标题翻译：手动手术仪器
公开(公告)号：WO2013162204A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003249
申请日：2013-04-17
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 권영식
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/94
CPC分类号： A61B19/22 , A61B1/00052 , A61B1/05 , A61B17/29 , A61B17/3421 , A61B90/37 , A61B2017/003 , A61B2017/00738 , A61B2017/2905 , A61B2017/2906 , A61B2017/2908 , A61B2017/291 , A61B2017/2929 , A61B2017/3445 , A61B2017/345
摘要： 본 발명은 굴곡이 있는 환부에 복수 개의 수동식 수술도구가 접근 가능하도록 한 굴곡이 있는 수동식 수술도구에 관한 것으로, 굴곡형 프레임; 시술자가 수술도구를 제어할 수 있는 손잡이, 수술도구를 병진 및 회전 운동 가능하도록 하는 내부 연결체 및 상기 내부 연결체의 선단에 부착되어 환부를 시술하는 엔드이펙터로 구성되어 상기 굴곡형 프레임의 내부 공간에 삽입되는 복수 개의 수동식 수술도구를 포함하여 구성되고, 상기 내부 연결체가 상기 굴곡형 프레임 내에서 병진 및 회전 운동이 가능한 복수 개의 회전부 및 상기 복수 개의 회전부 사이에서 압력, 장력 및 회전력을 전달하는 링크로 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及具有弯曲以便允许多个手动手术器械以弯曲方式进入受影响区域的手术手术器械，所述手术手术器械具有弯曲部，所述手术手术器械具有：具有挠曲的框架; 允许操作者控制外科器械的手柄; 内部连接体，允许外科器械的平移和旋转运动; 末端执行器，附接到内连接体的前端，用于在受影响的区域上操作; 以及多个外科器械，其具有弯曲部件插入所述框架的内部空间中，其中所述内部连接体包括多个旋转部件，所述多个旋转部件允许在所述框架内具有弯曲部的平移和旋转运动，以及用于传递压力，张力和多个旋转部之间的旋转力。

6. 发明申请

WO2019098742A3 정위 장치, 정위 시스템, 및 정위 시스템을 이용하는 정합 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2019098742A3
公开(公告)日：2019-05-23
申请号：PCT/KR2018/014082
申请日：2018-11-16
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 김형욱 , 권영식
IPC分类号： A61B90/10 , A61B90/00
摘要： 대상체를 수용하도록 구성되고 복수개의 측면판을 가지는 정위 프레임과, 대상체와 함께 촬상되는 영상에 표시되도록, 복수개의 측면판 중 2개 이상의 측면판에 배치되는 3개 이상의 피두셜 마커를 포함한다. 피두셜 마커의 로컬 공간 좌표가 프로브에 의해 검출가능하도록, 피두셜 마커와 프로브 중 어느 하나가 나머지 다른 하나를 수용가능하도록 구성된다.

7. 发明申请

WO2015183046A1 척추수술용 보조로봇 审中-公开
标题翻译：脊柱手术辅助机器人
公开(公告)号：WO2015183046A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：PCT/KR2015/005438
申请日：2015-05-29
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 권영식 , 한승철 , 정재헌
IPC分类号： A61B17/70 , A61B17/90 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/7074 , A61B17/70 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B90/00 , A61B2034/303
摘要： 본 발명은 척추수술용 보조로봇에 관한 것으로, 수술도구가 관통 결합되는 회전체가 구비되는 수술도구지지대; 상기 수술도구지지대 일측에 설치되는 손잡이; 상기 회전체를 회전시키는 구동부재; 및 상기 수술도구지지대 타측에 설치되어 상기 수술도구를 전·후진 동작시키는 리니어가이드를 포함하여 구성된다. 이에 따라, 수술도구가 전·후 이동할 시 진동 없이 부드럽게 이동할 수 있고, 일정한 힘으로 자동 회전시킬 수 있어 정교한 수술이 가능하다.
摘要翻译：技术领域本发明涉及一种用于脊柱手术的辅助机器人，其包括：外科手术工具支架，其具有旋转体，外科手术工具穿过所述旋转体，手柄，设置在外科工具支架的一侧; 用于旋转旋转体的驱动构件; 以及设置在外科手术工具支架的另一侧的线性引导件，以便使手术工具向前和向后移动。因此，外科手术工具能够在前后移动时无振动地平稳移动，能够以均匀的力自动旋转，能够进行复杂的手术。

8. 发明申请

WO2015115807A1 척추용 수술기구 및 이를 채용한 수술로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：脊柱外科手术器械及其手术机器人系统
公开(公告)号：WO2015115807A1
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：PCT/KR2015/000925
申请日：2015-01-28
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 권영식 , 한승철 , 한정민 , 정재헌
IPC分类号： A61B17/16 , A61B17/70 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/70 , A61B17/16 , A61B17/1671 , A61B17/3472 , A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2090/571
摘要： 척추용 수술기구는 툴, 툴 홀더 및 툴 홀더 가이드를 포함한다. 툴은 환자의 체내에 삽입되어 척추를 드릴링한다. 툴 홀더는 툴과 결합되어 툴을 홀딩하고, 외부로부터 제공되는 제1 외력에 의해 툴과 함께 회전되며 전방으로 전진한다. 툴 홀더 가이드는, 툴 홀더의 적어도 일부를 감싸도록 배치되어 툴 홀더와 탈착 가능하도록 접합되며, 툴 홀더와 접합될 때 툴 홀더로부터 제1 외력을 전달받아 전방으로 전진하고, 외부로부터 툴 홀더에 제공되는 제2 외력에 의해 툴이 환부로부터 이탈 가능하도록 툴 홀더로부터 후방으로 분리된다. 이에 따라, 시술 시 환자의 위험을 방지할 수 있다.
摘要翻译：用于脊柱的外科器械包括手柄，工具架和工具架导向件。将该工具插入患者身体并钻入脊柱。工具架联接到工具以便保持工具，并且通过从外部提供的第一外力与刀具一起旋转而前进。工具架引导件设置成覆盖工具保持器的至少一部分并且可拆卸地联接到工具保持器，并且在接收到工具保持器时被接收从工具夹传递的第一外力而向前推进，并且从工具夹具向后分离，使得可以通过从外部提供到工具夹具的第二外力将工具从医疗影响区域脱离。因此，可以防止手术期间患者的风险。

9. 发明申请

WO2018236034A1 환자의 머리의 고정을 위한 고정 핀 및 이를 포함하는 고정 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2018236034A1
公开(公告)日：2018-12-27
申请号：PCT/KR2018/004156
申请日：2018-04-09
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 권영식 , 최우정 , 고유리
IPC分类号： A61B5/00 , A61G13/12
CPC分类号： A61B5/00 , A61G13/12
摘要： 개시된 실시예는 본 개시에 따른 의료용 진단, 치료 또는 수술 중에 환자의 머리를 고정하기 위한 고정 핀을 포함한다. 일 실시예에 있어서, 고정 핀은 제1 금속 재료로 형성되는 핀 본체; 비금속 재료로 형성되며 핀 본체의 일 측에 고정되는 중간체; 및 제2 금속 재료로 형성되며 핀 본체의 반대편에서 중간체에 고정되는 핀 팁을 포함한다.

10. 发明申请

WO2013162206A1 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절 审中-公开
标题翻译：手术仪器的球形联合
公开(公告)号：WO2013162206A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003252
申请日：2013-04-17
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 권영식
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/34 , B25J17/00 , B25J9/06
CPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00477 , B25J17/00 , Y10T74/20329
摘要： 본 발명은 수술도구의 관절이 볼 조인트에 의해 체결되는 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절에 관한 것이다. 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 피칭 또는 요잉을 반복하더라도 피칭 또는 요잉의 축이 변하지 않는 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절을 제공하는 것으로, 본 발명에 따른 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절은 복수 개의 원판; 상기 수술도구용 관절의 길이방향을 기준으로 상기 복수 개의 원판 사이에서 복수 개의 원판이 서로 피칭 또는 요잉 가능하도록 하는 볼 조인트 및 상기 복수 개의 원판을 피칭, 요잉 또는 롤링시키는 구동력을 작용하는 구동와이어를 포함하여 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다. 이러한 기술적 특징에 의하여 본 발명에 따른 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절은 반복적인 관절의 움짐임에도 관절의 회전축이 변하지 않고 내구성이 높아서 수술도구에 적용시 수술도구의 안전성을 높일 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于外科器械的球窝关节，其中外科器械的关节通过球窝接头联接。本发明的目的是提供一种用于外科器械的球关节铰接，其中俯仰或偏转轴线甚至在重复俯仰和偏转时也不会改变，根据本发明的用于使用球窝接头的手术器械的接头包括：多个圆盘; 球形接头允许多个圆盘相对于外科器械的关节的长度方向相对于它们之间相互间隔和偏转; 以及用于施加致动力以对所述多个圆盘进行俯仰，偏转和滚动的致动丝线。因此，根据本发明的用于使用球窝接头的手术器械的接头，即使通过接头的重复运动也保持其旋转轴线不变，并且其使用寿命可提高手术器械的使用时的安全性。

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