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1. 发明申请

WO2008108292A1 モータ制御装置とモータおよびトルクリプル補正方法审中-公开
标题翻译：电机控制器和电机和扭矩纹波校正方法
公开(公告)号：WO2008108292A1
公开(公告)日：2008-09-12
申请号：PCT/JP2008/053619
申请日：2008-02-29
申请人：株式会社安川電機 , 竹井康行
发明人：竹井康行
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： H02P29/50 , H02P2205/05
摘要：　高精度なトルクリプルの補正を行うことができるモータ制御装置とモータおよびトルクリプル補正方法を提供する。　前記位置信号から電気角を生成する電気角生成部（５１）と、前記トルク指令と前記電気角を一定時間蓄えるトルク指令トレース部（５２）と、前記蓄えたトルク指令のデータをフーリエ変換するフーリエ変換部（５３）と、前記フーリエ変換されたデータでリプル成分の大きい１次、２次および６次成分を抽出する次数成分抽出部（５４）と、前記抽出された次数成分の中で最もスペクトルの大きい次数成分を抽出して前記正弦波補正信号を生成する補正信号生成部（５５）とを備えた。
摘要翻译：能够高精度地进行转矩脉动校正的电动机控制器，电动机和转矩脉动校正方法。电动机控制器包括：用于从位置信号产生电角度的部分（51），用于存储转矩指令的扭矩命令轨迹部分（52）和预定时间的电角度;执行傅里叶变换的部分（53）如此存储的转矩指令数据，用于使用经过傅立叶变换的数据提取具有大纹波分量的主要，次要和性别分量的部分（54），以及用于通过提取正弦波校正信号来产生正弦波校正信号的部分（55）在提取的顺序分量中具有最高频谱顺序的分量。

2. 发明申请

WO2005124475A1 振動抑制フィルタの自動設定方法及び振動抑制フィルタの自動設定装置审中-公开
标题翻译：用于自动设置振动抑制滤波器的方法和用于自动设置振动抑制滤波器的装置
公开(公告)号：WO2005124475A1
公开(公告)日：2005-12-29
申请号：PCT/JP2005/010688
申请日：2005-06-10
申请人：株式会社安川電機 , 今津篤志 , 竹井康行 , 鷹尾和英
发明人：今津篤志 , 竹井康行 , 鷹尾和英
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： H02P23/04 , G05B5/01 , G05B13/024 , H02P29/50
摘要：　本発明の目的は、サーボ制御装置で振動抑制フィルタを自動設定する方法を提供することにある。　振動検出部が振動を検出するとＡ２、状態量トレース部のデータを状態量周波数解析部で周波数解析して振動周波数を算出しＡ３、該振動周波数を基に振動抑制フィルタの周波数特性を設定するＡ５、サーボ制御装置の振動抑制フィルタ自動設定方法において、振動抑制フィルタの自動設定前の振動レベルを振動レベル保存部に保存し、フィルタ設定選択部において、自動設定後の振動レベルを自動設定前の振動レベルと比較しＡ６、自動設定後の振動レベルの方が自動設定前の振動レベルより大きくなったときは、振動抑制フィルタの設定を自動設定前の状態に戻すことＡ７、あるいはサーボ制御部のゲインを下げることの少なくとも一方を行うものである。
摘要翻译：提供了一种通过伺服控制装置自动设定振动抑制滤波器的方法。当振动检测器检测到振动[A2]时，状态量频率分析仪将状态量跟踪单元中的数据进行频率分析，并计算振动频率[A3]。根据振动频率，状态量频率分析仪设置振动抑制滤波器[A5]的频率特性。在自动设定伺服控制装置的振动抑制滤波器的方法中，将振动抑制滤波器自动设定之前的振动水平存储在振动级存储单元中，使得滤波器设定选择单元比较自动设置为自动设置前的振动级别[A6]。当自动设定后的振动水平大于自动设定前的振动水平时，振动抑制滤波器的设定返回到自动设定[A7]或伺服控制单元的增益降低之前的状态。

3. 发明申请

WO2009034829A1 速度検出方法とそれを用いたモータ制御装置审中-公开
标题翻译：速度检测方法和使用该方法的电动机控制装置
公开(公告)号：WO2009034829A1
公开(公告)日：2009-03-19
申请号：PCT/JP2008/065144
申请日：2008-08-26
申请人：株式会社安川電機 , 張文農 , 竹井康行 , 中村裕司
发明人：張文農 , 竹井康行 , 中村裕司
IPC分类号： G01P3/489 , H02K29/14 , H02P6/16
CPC分类号： G01P3/489
摘要：　高速度領域において、高精度かつ低リップルの速度を検出するとともに、低速度領域においてノイズが多い場合でも、制御性能を劣化させることなく速度を演算することができる速度検出方法を提供する。　位置パルスを出力するパルス発生回路(1)と、位置パルス数を計数するカウンタ(2)と、カウンタ(2)の値をラッチする位置レジスタ(3)と、タイマ(4)と、タイマの値を位置パルスのアップダウンによって記憶するタイマレジスタ(5)と、リード・イネーブル信号を発して位置レジスタ(3)から位置パルス値を、タイマレジスタ(5)からタイマ値を読み込んで速度を演算する速度演算器(6)と、を備えた速度検出装置を用いた速度検出方法において、変化パルスが変化パルス閾値以上となりしかも多パルス連続回数が多パルス連続回数閾値以上である場合は、変化パルスを変化タイマで除算し、その他の場合は、変化パルスをサンプリング周期で除算して速度演算処理をする。
摘要翻译：可以提供一种速度检测方法，其可以在高速区域中检测高精度和低纹波速度，并且可以计算速度而不降低控制性能，即使当低速度中包含大量噪声时地区。速度检测方法使用速度检测装置，包括：输出位置脉冲的脉冲发生电路（1）用于对位置脉冲数进行计数的计数器（2）锁定计数器（2）的值的位置寄存器（3）; 定时器（4）; 定时器寄存器（5），其通过位置脉冲的上下来存储定时器值; 以及速度计算器（6），其发出读取使能信号，并且从位置寄存器（3）读取位置脉冲值和来自定时器寄存器（5）的定时器值，以计算速度。当改变脉冲达到改变脉冲阈值并且多脉冲的出现次数已经达到多脉冲连续发生阈值时，改变脉冲被改变定时器除以。否则，将改变脉冲除以采样周期，以执行速度计算处理。

4. 发明申请

WO2006006552A1 電動機制御装置审中-公开
标题翻译：电机控制器
公开(公告)号：WO2006006552A1
公开(公告)日：2006-01-19
申请号：PCT/JP2005/012740
申请日：2005-07-11
申请人：株式会社安川電機 , 北澤隆 , 鷹尾和英 , 竹井康行
发明人：北澤隆 , 鷹尾和英 , 竹井康行
IPC分类号： H02P5/00
CPC分类号： H02P23/18
摘要：　パラメータ入力装置を使用することなく、制御ゲインやノッチフィルタ周波数Ｎｆを設定、変更、再設定するとともに電動機制御装置導入時から通常運転までに必要であったゲイン調整にかかる手順を大幅に減らし、非熟練者であっても簡単に扱える電動機制御装置を提供する。　入力設定装置として安価で実装面積が小さいロータリスイッチ２個（１、２）および表示装置とて５つのＬＥＤ（５）を備え、ロータリスイッチの接点でゲインを選択し、機械共振フィルタ周波数の設定は発生する振動周波数を検出することによって自動設定し、一度解除して再設定するためにはロータリスイッチを変更するだけという簡単な構成とする。
摘要翻译：可以在不使用参数输入单元的情况下设置，更改和复位控制增益和陷波滤波器频率Nf的电机控制器，并且在引入电机控制器及其正常操作之间所需的增益调节程序急剧减少，从而即使不熟练人员可以轻松处理电机控制器。提供了两个需要较小安装面积的便宜的旋转开关（1,2）作为输入设备单元，并且提供了五个LED（5）作为显示器。电机控制器的结构简化，通过旋转开关的接触选择增益，机械谐振滤波器的频率通过检测所产生的振荡频率而自动设定，该频率被取消一次，然后仅通过改变在旋转开关上。

5. 发明申请

WO2007138758A1 サーボ制御装置审中-公开
标题翻译：伺服控制器
公开(公告)号：WO2007138758A1
公开(公告)日：2007-12-06
申请号：PCT/JP2007/051010
申请日：2007-01-23
申请人：株式会社安川電機 , 張文農 , 沢村光次郎 , 竹井康行
发明人：張文農 , 沢村光次郎 , 竹井康行
IPC分类号： H02P29/00 , G05B11/36 , G05B13/02
CPC分类号： G05B11/42 , G05B5/01 , G05B13/04 , H02P23/12 , H02P29/00
摘要：　外乱や負荷変動などの悪影響を抑制し、ロバストかつ高性能な速度制御を実現することができるサーボ制御装置を提供する。　速度指令ω ＊とフィードバック速度ω ｆとの偏差に基づいてＰＩ制御部（２）にて算出されるトルク指令の基本信号Ｔ０＊に、トルク指令Ｔ＊と電動機の回転速度ω ｍとから算出される外乱補償トルクＴｆを加算してトルク指令Ｔ＊を出力する外乱オブザーバ（５）と、　トルク指令の基本信号Ｔ０＊と、電動機の回転速度ω ｍとから、遅れが無い要素のノミナルプラント（６１）の出力を生成して該出力をフィードバック速度ω ｆとして出力する位相進み補償オブザーバ（６）と、の両方のオブザーバを備えた。
摘要翻译：伺服控制器通过避免干扰或负载波动等不利影响，实现高性能的强大速度控制。伺服控制器包括一个扰动观测器（5），该干扰观测器将从电动机的转矩指令T *和转速ω1m确定的扰动补偿转矩T 根据速度指令α*和反馈速度ω1之间的差分，由PI控制部分（2）确定的转矩指令的基准信号T 0 < 输出转矩指令T *，以及相位提前补偿观察器（6），该相位超前补偿观察器（6）产生与转矩的基本信号T *无滞后的元件的标称工厂（61）的输出命令和马达的旋转速度ω，并将输出作为反馈速度ω1输出。

6. 发明申请

WO2007122904A1 モータ制御装置および制御パラメータ調整方法审中-公开
标题翻译：电机控制装置和控制参数调整方法
公开(公告)号：WO2007122904A1
公开(公告)日：2007-11-01
申请号：PCT/JP2007/054874
申请日：2007-03-13
申请人：株式会社安川電機 , 竹井康行
发明人：竹井康行
IPC分类号： H02P29/00 , G05B13/02
CPC分类号： H02P29/00
摘要：　メカの周波数特性を計測が不要で簡単に制御系の安定性を確保し、メカ部の特性に適したトルク指令フィルタを設定できるモータ制御装置と制御パラメータ調整方法を提供する。　メカの剛性を設定するメカ剛性設定部（１ａ）と、メカ剛性設定部の設定に基づいて決定されるイナーシャ補正係数βと前記負荷となるメカ部のイナーシャ値ＪＬとモータイナーシャＪＭとの比からイナーシャ補正ゲインを算出するイナーシャ補正ゲイン計算部（１ｂ）と、前記メカ剛性設定部の設定に基づいて決定されるフィルタ係数αと前記イナーシャ補正ゲインおよび目標応答周波数ωｆを用いて前記速度ループゲインｋｖ、前記速度積分時定数ｔｉ、前記トルクフィルタ時定数ｔｆを計算するゲインパラメータ計算部（１ｃ）とを備えた。
摘要翻译：提供了一种电动机控制装置，其可以简单地保持控制线的稳定性，而不需要测量机械单元的频率特性，并且可以设置适合于机构单元的特性的转矩指令滤波器以及控制参数调整方法。电动机控制装置包括用于设定机构的刚性的机构刚度设定单元（1a），用于根据惯性校正系数（β）计算惯性校正系数（ß）的惯性校正增益计算单元（1b）设置机械刚度设定单元的基础以及作为负载的机械单元的惯性值（JL）与电动机惯量（JM）之间的比率，以及用于计算速度的增益参数计算单元（1c）（kv），速度积分时间常数（ti）和转矩滤波器时间常数（tf），通过使用基于机构刚度设定单元的设定确定的滤波器系数（a），惯性校正增益和目标响应频率（Δf）。

7. 发明申请

WO2003100536A1 数値制御装置の同期制御方法审中-公开
标题翻译：数值控制装置同步控制方法
公开(公告)号：WO2003100536A1
公开(公告)日：2003-12-04
申请号：PCT/JP2003/005854
申请日：2003-05-09
申请人：株式会社安川電機 , 竹井康行
发明人：竹井康行
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/4141 , G05B2219/50218
摘要： A numerical value control device synchronization control method for improving a synchronization accuracy of synchronization control when the position control section has a different control cycle and the position detector has a different detection cycle. In the synchronization control method of a numerical value control device (1) having a position instruction output section (3) for outputting a position instruction of the control axes to a plurality of motor control devices (2, 2') having position control sections (4, 4') independent for each of the control axes, the same position instruction is simultaneously instructed to the plurality of motor control devices (2, 2'), so that they are position-controlled independently from each other so as to perform inter-axes synchronization control and position control loop gains (9, 11) are corrected, considering the delay of the position control sections (4, 4') of the respective control axes.
摘要翻译：一种数值控制装置同步控制方法，用于当位置控制部具有不同的控制周期并且位置检测器具有不同的检测周期时，提高同步控制的同步精度。在具有位置指示输出部（3）的数值控制装置（1）的同步控制方法中，所述位置指示输出部（3）用于将控制轴的位置指令输出到具有位置控制部的多个电机控制装置（2,2'） 4,4'），同时向多个电动机控制装置（2,2'）指示相同的位置指令，使得它们彼此独立地进行位置控制，以便执行相互间的相互作用考虑到各个控制轴的位置控制部分（4,4'）的延迟，校正了轴的同步控制和位置控制环增益（9,11）。

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