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1. 发明申请

WO2009127277A1 VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN BAUTEILMONTAGE, ENTSPRECHENDE MONTAGEWERKZEUGEINRICHTUNG UND ENTSPRECHENDER INDUSTRIEROBOTER 审中-公开
标题翻译：方法适用于自动化元件组装，相当于MONTAGEWERKZEUG装置及类似的工业机器人
公开(公告)号：WO2009127277A1
公开(公告)日：2009-10-22
申请号：PCT/EP2009/000277
申请日：2009-01-17
申请人： DAIMLER AG , TODOROVIC, Vladan , WESTHOFF, Lars , ZIRBS, Thomas
发明人： TODOROVIC, Vladan , WESTHOFF, Lars , ZIRBS, Thomas
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J17/02 , B62D65/06 , B62D65/12 , G05B19/418
CPC分类号： B25J17/0208 , B25J9/0093 , B25J9/1687 , B62D65/12 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40039 , Y02P90/04 , Y02P90/083
摘要： Das Verfahren dient zum automatisierten Montieren mindestens eines Bauteils (10) mittels eines Industrieroboters (14) an ein Objekt (12), wobei das Objekt (12) und/oder der Industrieroboter (14) mittels einer Fördervorrichtung (16) bewegt wird, und wobei der Industrieroboter (14) eine Basis (18), eine relativ zur Basis (18) bewegbare Positioniereinrichtung (20) und eine mit der Positioniereinrichtung (20) verbundene Montagewerkzeugeinrichtung (22) aufweist, und wobei während der Bauteilmontage eine Relativbewegung zwischen dem Objekt (12) und der Basis (18) des Industrieroboters (14) erfolgt, und wobei der Industrieroboter (14) mittels der Montagewerkzeugeinrichtung (22) das Bauteil (10) automatisiert greift, am Objekt (12) positioniert und montiert. Hierbei ist vorgesehen, dass die Montagewerkzeugeinrichtung (22) wenigstens in einer Montagerichtung (X, Z) zeitweise so lange starr mit der Positioniereinrichtung (20) und/oder mit der Basis (18) verbunden ist, bis die Montagewerkzeugeinrichtung (22) während der Bauteilmontage mittels einer form- und/oder kraftschlüssigen Verbindung zeitweise an das Objekt (12) in wenigstens einer Montagerichtung (X, Z) starr gekoppelt ist, und dass anschließend, bis zum Abschluss der Bauteilbefestigung am Objekt (12), die Montagewerkzeugeinrichtung (22) wenigstens teilweise relativ zur Positioniereinrichtung (20) und/oder zur Basis (18) mittels einer aktivierbaren schwimmenden Lagerung (30) schwimmend gelagert wird.
摘要翻译：该方法是由工业机器人（14）的装置，用于自动安装的至少一种组分（10）的物体（12），其中，所述对象（12）和/或工业用机器人（14）由一个输送装置的装置（16）被移动，并且其中工业用机器人（14）具有基部（18）可相对移动到所述基部（18）的定位装置（20）和连接的一个与所述定位装置（20）的安装工具（22），并且其中，所述部件安装对象物之间的相对运动过程中（12 满足）和工业机器人（14）的基部（18），并且其中，所述工业机器人（14）通过所述安装工具（22）的装置自动地接合所述部件（10），定位于对象（12）和安装。它提供了在安装方向上的装配工具装置（22）至少（X，Z）被连接暂时只要刚性地连接到所述定位装置（20）和/或在基座（18），直到该部件在安装工具（22）安装暂时由一个正和/或压入配合连接的装置的对象（12）被刚性地联接在至少一个安装方向（X，Z），并且随后，直到部件安装至少所述对象（12），所述装配工具装置（22）上的完成部分相对于所述定位装置（20）和/或到所述基部（18）由可活化浮动轴承（30）的装置浮动地支撑。

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