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1. 发明申请

WO2005043076A1 METHOD FOR CALIBRATING A CAMERA-LASER-UNIT IN RESPECT TO A CALIBRATION-OBJECT 审中-公开
标题翻译：用于校准相机激光单元相对于校准对象的方法
公开(公告)号：WO2005043076A1
公开(公告)日：2005-05-12
申请号：PCT/EP2004/009892
申请日：2004-09-04
申请人： INOS AUTOMATIONSSOFTWARE GMBH , KARABASSI, Evaggelia-Aggeliki , KARANASTASIS, Nikolas , VOLIOTIS, Konstantinos
发明人： KARABASSI, Evaggelia-Aggeliki , KARANASTASIS, Nikolas , VOLIOTIS, Konstantinos
IPC分类号： G01B21/04
CPC分类号： G01B11/2504
摘要： The invention refers to a method for calibrating a camera-laser-unit (1) in respect to at least one calibration-object (12) disposed at a given position and orientation in a three-dimensional space (13). The camera-laser-unit (1) comprises a laser (4) and a camera (3), wherein the laser (4) and the camera (3) are disposed in a given distance to each other. An optical axis (9) of the laser (4) and an optical axis (8) of the camera (3) include a given angle (α).The camera-laser unit (1) is adapted to record the location, form and/or dimensions of a measurement-object (5). The method has the advantage that the same calibration-object (12) can be used for the calibration of the camera (3) and of the laser (4), wherein first the camera (3) is calibrated using a Tsai-algorithm and then the laser (4) is calibrated in respect to and by making use of the already calibrated camera (3).
摘要翻译：本发明涉及一种用于相对于设置在三维空间（13）中的给定位置和取向上的至少一个校准对象（12）来校准照相机 - 激光单元（1）的方法。相机激光单元（1）包括激光器（4）和照相机（3），其中激光器（4）和照相机（3）以相互给定的距离设置。激光器（4）的光轴（9）和照相机（3）的光轴（8）包括给定的角度（α）。照相机 - 激光单元（1）适于记录位置，形式和 /或测量对象（5）的尺寸。该方法具有以下优点：相同的校准对象（12）可用于相机（3）和激光器（4）的校准，其中首先使用Tsai算法校准照相机（3），然后激光器（4）相对于已经校准的相机（3）进行校准。

2. 发明申请

WO2009118072A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM AUTOMATISCHEN EINBRINGEN ODER AUFTRAGEN VON ZÄHFLÜSSIGEM MATERIAL 审中-公开
标题翻译：方法和用于自动引入或粘性，申请材料
公开(公告)号：WO2009118072A1
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：PCT/EP2009/000234
申请日：2009-01-16
申请人： INOS AUTOMATIONSSOFTWARE GMBH , SCHMITZ, Heinz
发明人： SCHMITZ, Heinz
IPC分类号： B05B12/12 , B05C11/10 , B05C5/02
CPC分类号： B05B12/122 , B05C5/0216 , B05C11/1005 , B05C11/1021
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material (3) aus einem Dosierer (2) in eine Nut, einen Spalt (9), einen Kanal oder eine Fuge bzw. entlang einer Kante oder eines Übergangs. Um auf eine Nachbearbeitung des eingebrachten bzw. aufgetragenen Materials (3') verzichten zu können, wird vorgeschlagen, dass die Nut, der Spalt (9), der Kanal, die Fuge, die Kante oder der Übergang automatisch vermessen wird, in Abhängigkeit von dem Messwert das benötigte Materialvolumen ermittelt wird und ein Fördervolumen (V) des Dosierers (2) und/oder eine Vorschubgeschwindigkeit (v) des Dosierers (2), mit der der Dosierer (2) entlang der Nut, des Spalts (9), des Kanals, der Fuge, der Kante oder des Übergangs bewegt wird, derart gesteuert oder geregelt wird, dass automatisch das ermittelte Materialvolumen eingebracht oder aufgetragen wird.
摘要翻译：本发明涉及的自动加载或粘性材料的涂层（3）由一个分配器的方法（2）中的凹槽，间隙（9），一个信道或接头或沿着边缘或过渡。为了能够没有引入或沉积的材料（3“）的后处理，这样做时，建议的是，槽，间隙（9），所述通道，接头，边缘或过渡自动测量，这取决于读取被确定所需的材料的体积和所述分配器（2）和/流体积（V）或分配器的进给速度（V）（2）与该分配器（2）沿凹槽，间隙（9）的信道的，或过渡的边缘的关节的移动时，被控制或调节中，使得材料确定的自动容积掺入或施用。

3. 发明申请

WO2013174570A1 OPTICAL ARRANGEMENT COMPRISING AN OPTICAL ACQUIRING UNIT AND A LIGHT EMITTING UNIT 审中-公开
标题翻译：包含光学获取单元和发光单元的光学布置
公开(公告)号：WO2013174570A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/EP2013/057334
申请日：2013-04-09
申请人： INOS AUTOMATIONSSOFTWARE GMBH
发明人： TASSAKOS, Charalambos , LESCH, Thomas , THEIAKOS, Konstantinos , DEMOPOULOS, Andreas
IPC分类号： G01B11/00 , G01B21/04
CPC分类号： B25J19/021 , G01B5/0004 , G01B11/25 , G01B11/2545 , G01B21/047
摘要： The invention refers to an optical arrangement (5) comprising a carrier unit (11) made of a rigid material, at least one of an optical acquiring unit (12) and a light emitting unit (13), all of the optical acquiring and light emitting units (12, 13) of the optical arrangement (5) being releasably connected to the carrier unit (11). In order to provide for a fast, precise and repeatable connection of the optical acquiring unit (12) and/or the light emitting unit (13) to the carrier unit (11) at least one of the optical acquiring unit (12) and the light emitting unit (13) is connected to the carrier unit (11) by means of a two-part tapered dovetail connection arrangement (14, 15).
摘要翻译：本发明涉及一种光学装置（5），其包括由刚性材料制成的载体单元（11），光学获取单元（12）和发光单元（13）中的至少一个，所有光学采集和光光学装置（5）的发射单元（12,13）可释放地连接到载体单元（11）。为了提供光学获取单元（12）和/或发光单元（13）到载体单元（11）的快速，精确和可重复的连接，光学获取单元（12）和发光单元（13）通过两部分锥形燕尾连接装置（14,15）连接到承载单元（11）。

4. 发明申请

WO2005035344A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINSTELLEN VON SPALTMASSEN UND/ODER EINES VERSATZES ZWISCHEN EINER KLAPPE EINES FAHRZEUGS UND DER ÜBRIGEN FAHRZEUGKAROSSERIE 审中-公开
标题翻译：方法和设备用于设置GAP大众和/或偏移之间的车辆的门，其它的车身
公开(公告)号：WO2005035344A1
公开(公告)日：2005-04-21
申请号：PCT/EP2004/008875
申请日：2004-08-07
申请人： INOS AUTOMATIONSSOFTWARE GMBH , TASSAKOS, Charalambos , METGE, Jan-Thomas
发明人： TASSAKOS, Charalambos , METGE, Jan-Thomas
IPC分类号： B62D65/00
CPC分类号： B62D65/06 , Y10T29/4978 , Y10T29/49902
摘要： Die, Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zum Einstellen der Spaltmage und/oder eines Versatzes zwischen einer beweglichen Klappe (2) eines Kraftfahrzeugs und der übrigen Karosserie (3) des Kraftfahrzeugs. Die Klappe (2) wird zunâchst in einer grobjustierten Einbauposition mdglichst bündig zu der Karosserie (3) eingepasst und gehalten. Dann wird sie derart fein justiert, dass vorgebbare Werte für die Spaltmasse und/oder den Versatz mdglichst genau eingehalten werden. Um die Spaltmage und/oder den Versatz môglichst einfach und schnell, berührungslos und mdglichst flexibel einstellen zu kônnen, wird zur Feinjustage vorgeschlagen, dass Ist-Werte (21 ist) für die Spaltmaie und/oder den Versatz zwischen der Klappe (2) und der übrigen Karosserie (3) optisch erfasst werden. Abhângig von den erfassten Ist-Werten (21 ist) und von vorgebbaren Soll-Werten (21-soil) für die Spaltmasse und/oder den Versatz werden Ansteuersignale (24) für mindestens ein Stellglied (12) ermittelt.
摘要翻译：的，本发明涉及用于调节Spaltmage和/或可移动的翼片之间的偏移的方法和设备（1）的机动车辆和所述主体的其余部分的（2）（3）所述机动车辆的。翼片（2）是在（3）配合并保持在主体齐平的粗略调节安装位置的第一mdglichst。她是如此微调，对于间隙尺寸和/或所述预定值偏移mdglichst严格遵守。到Spaltmage和/或偏移môglichst简单而快速的，非接触式和mdglichst灵活调整可以，所以建议用于精细调整，对于Spaltmaie和/或实际值（21）的翼片之间的偏移（2）和所述剩余的主体（3）被光学检测。根据检测到的实际值（21），以及为所述间隙的尺寸和/或用于至少一个致动器（12）确定的偏移是驱动信号（24）可预设的参考值（21-土）。

5. 发明申请

WO2014060516A1 METHOD FOR IN-LINE CALIBRATION OF AN INDUSTRIAL ROBOT, CALIBRATION SYSTEM FOR PERFORMING SUCH A METHOD AND INDUSTRIAL ROBOT COMPRISING SUCH A CALIBRATION SYSTEM 审中-公开
标题翻译：用于工业机器人的在线校准的方法，用于执行这种方法的校准系统和包含校准系统的工业机器人
公开(公告)号：WO2014060516A1
公开(公告)日：2014-04-24
申请号：PCT/EP2013/071726
申请日：2013-10-17
申请人： INOS AUTOMATIONSSOFTWARE GMBH
发明人： ALIFRAGKIS, Matthaios , BOUGANIS, Alexandros , DEMOPOULOS, Andreas , TASSAKOS, Charalambos
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39018 , G05B2219/39043 , G05B2219/39046 , G05B2219/39048 , G05B2219/39056 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , G05B2219/39397
摘要： The invention refers to a method for in-line calibration of an industrial robot (1). The robot (1) comprises a fixed base section (2) and a multi chain link robot arm (3). The chain links (4) are interconnected and connected to the base section (2) of the robot (1), respectively, by means of articulated joints (5). An end effector (6) of the robot arm (3) can be moved in respect to the base section (2) within a three-dimensional workspace into any desired location. The idea is to move the end effector (6) into a predefined calibration location and to determine characteristic parameters of the robot (1) for that location. The characteristic parameters are compared to previously acquired values of the corresponding parameters for that calibration location. The differences between the characteristic parameters of the current location and the previously acquired parameters are used for correcting the kinematic model of the robot (1) and during normal operation of the robot (1) to enhance the accuracy of movement of the distal end (6). The end effector (6) is moved exactly into the calibration location by means of an iterative closed loop control process, in which light sources (7) fixedly connected to the end effector (6) emit light rays which impact on at least one optical position sensor (12) fixedly positioned in respect to the robot base (2). The end effector (6) is moved such that the actual ray positions (20) on the sensors (12) are moved to a predefined position (20') corresponding to the predefined calibration location by means of the iterative process.
摘要翻译：本发明涉及一种用于工业机器人（1）的在线校准的方法。机器人（1）包括固定基部（2）和多链节机器人手臂（3）。链节（4）通过铰接接头（5）分别互连并连接到机器人（1）的基部（2）。机器人臂（3）的端部执行器（6）可以在三维工作空间内相对于基部（2）移动到任何期望的位置。这个想法是将末端执行器（6）移动到预定义的校准位置并确定该位置的机器人（1）的特征参数。将特征参数与该校准位置的相应参数的先前获取的值进行比较。使用当前位置的特征参数与先前获取的参数之间的差异来校正机器人（1）的运动学模型和机器人（1）的正常操作期间，以提高远端（6）的移动精度）。末端执行器（6）通过迭代闭环控制过程精确地移动到校准位置，其中固定地连接到末端执行器（6）的光源（7）发射影响至少一个光学位置的光线相对于机器人基座（2）固定地定位的传感器（12）。移动末端执行器（6），使得传感器（12）上的实际射线位置（20）通过迭代过程移动到与预定义的校准位置对应的预定位置（20'）。

6. 发明申请

WO2008083995A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR QUALITÄTSKONTROLLE EINES ROTATIONSSYMMETRISCHEN KÖRPERS UND GREIFER EINES HANDHABUNGSSYSTEMS ZUM GREIFEN EINES ROTATIONSSYMMETRISCHEN KÖRPERS 审中-公开
标题翻译：方法和设备平衡身体旋转和爪形处理系统对获取的旋转体质量控制
公开(公告)号：WO2008083995A1
公开(公告)日：2008-07-17
申请号：PCT/EP2008/000655
申请日：2008-01-11
申请人： INOS AUTOMATIONSSOFTWARE GMBH , TALOS ROBOTICS S.A. , TASSAKOS, Charalambos , SAVVIDIS, Ieroklis
发明人： TASSAKOS, Charalambos , SAVVIDIS, Ieroklis
IPC分类号： G01N21/13 , G01N21/95 , B25J9/00 , B25J15/00 , B07C5/12 , B07C5/34 , B65G47/91
CPC分类号： G01N21/9515 , B07C5/122 , B07C5/34 , B25J15/0004 , B25J15/103 , G01N21/13 , G01N21/90 , G01N21/952 , G01N21/954 , G01N2021/9518
摘要： Die ErfIndung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Körpers (2, 2, 2") und einen Greifer (4) eines Handhabungssystems (5) zum Greifen eines rotationssymmetrischen Körpers (2, 2', 2"). Um die Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Körpern (2, 2'; 2") schneller, zuverlässiger und kostengünstiger zu gestalten, wird vorgeschlagen, dass der Greifer (4) Greiffinger (26) mit rotationssymmetrischen Halteelementen (29, 31) zum Festhalten des Körpers (2; 2', 2") aufweist, wobei die Halteelemente (31) um ihre Rotationsachsen (29) rotierbar in den Greiffingern (26) gelagert sind. Zum Greifen des Körpers (2; 2'; 2") werden die Greiffinger (26) auf einer Kreisbahn bewegt. Es ist jeweils ein zentraler Antriebsmechanismus (22; 35) für die Rotationsbewegung der Halteelemente (29, 31) aller Greiffinger und für die Drehbewegung aller Greiffinger (26) vorgesehen.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和一个旋转对称的本体（2，2，2“）的质量控制的装置和处理系统（5）的用于夹紧旋转对称的本体（2，2”，2" 夹持器（4））。为了保证旋转对称体（2，2“; 2“）的质量控制是更快，更可靠和更经济有效的，所以建议（4）夹持指状件具有用于保持主体旋转对称的保持元件（29，31）中的夹持器（26）（2 ; 2”，2“），其中，所述保持元件（31）被安装他们的（29）可旋转的夹持指状件（26）的旋转轴线。用于夹持所述主体（2; 2“; 2“）的夹持指状件（26）在圆形路径上移动时，它在每一种情况下的中央驱动机构（22; 35）。用于该保持元件的所有所述夹爪的旋转运动（29,31），用于所有的夹持指状件提供旋转运动（26）。

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