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1. 发明申请

WO2011000832A1 PROCEDE POUR CONTRÔLER LA MARCHE D'UN ROBOT MOBILE ET ROBOT METTANT EN OEUVRE LE PROCEDE 审中-公开
标题翻译：用于控制可移动机器人的行走运动的方法和机器人实施方法
公开(公告)号：WO2011000832A1
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：PCT/EP2010/059211
申请日：2010-06-29
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS S.A , MAISONNIER, Bruno , LAFOURCADE, Pascal , BERTHOZ, Alain
发明人： MAISONNIER, Bruno , LAFOURCADE, Pascal , BERTHOZ, Alain
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B25J9/16 , B62D57/02 , B62D57/032 , Y10S901/01
摘要： L'invention concerne un procédé pour contrôler la marche d'un robot mobile, notamment un robot humanoïde se déplaçant sur deux jambes. Selon l'art antérieur, ce contrôle est effectué par le pilotage d'un point caractéristique appelé Zéro Motion Point (105). Ledit pilotage s'effectue dans un repère fixe lié à la surface de progression du robot et suppose la connaissance des caractéristiques de ladite surface et l'élaboration d'une trajectoire prévisionnelle. Cette modalité de pilotage rencontre d'importantes limitations dues à la nature des surfaces de progression sur lesquelles la marche peut être efficacement commandée et à l'obligation de connaître parfaitement leur géométrie; mais également quant à la puissance de calcul nécessaire, et à l'apparence de la marche qui est peu ressemblante avec une marche humaine réelle. L'invention permet de surmonter ces limitations en prévoyant une marche qui comporte une phase pseudo libre ou balistique (801), une phase d'impulsion (802) donnée par le talon du robot et une phase d'atterrissage.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制可移动机器人的行走运动的方法，特别是在两条腿上移动的人形机器人。根据现有技术，通过引导称为零点运动点（105）的特定点来控制机器人。所述引导在与机器人行走的表面相关联的固定参考框架内执行，并且需要知道所述表面的特征和创建估计的路径。所述引导过程由于可以有效地控制步行运动的行走表面的性质以及知道所述表面的精确几何形状的必要性而具有相当大的限制。所述方法在所需的计算能力和步行运动的外观方面也受到限制，这与人类的实际步行运动几乎相似。本发明通过提供包括伪自由或弹道相位（801），由机器人的跟部执行的起飞阶段（802）和着陆阶段的步行运动来克服所述限制。

2. 发明申请

WO2011032937A3 METHOD FOR SIMULATING SPECIFIC MOVEMENTS BY HAPTIC FEEDBACK, AND DEVICE IMPLEMENTING THE METHOD 审中-公开
标题翻译：用于模拟特定运动的习惯性反馈的方法和实现该方法的装置
公开(公告)号：WO2011032937A3
公开(公告)日：2011-08-11
申请号：PCT/EP2010063463
申请日：2010-09-14
申请人： CENTRE NAT RECH SCIENT , INST NAT RECH INF AUTOMAT , OUARTI NIZAR , LECUYER ANATOLE , BERTHOZ ALAIN
发明人： OUARTI NIZAR , LECUYER ANATOLE , BERTHOZ ALAIN
IPC分类号： G09B9/28 , G09B9/00
CPC分类号： G09B9/28 , G06F3/016 , G09B9/00
摘要： The invention relates to a method for simulating the movements of a virtual vehicle, a user being in physical contact with a simulator including a force-feedback haptic interface, wherein said physical contact corresponds to at least one physical point of contact between the haptic interface and the body of the user that is representative of a virtual point of contact between the user and the virtual vehicle. Said method comprises at least two steps. A first step (101) involves determining a linear acceleration vector (formula (I)) and a linear velocity vector (formula (II)) at the virtual point of contact between the user and the virtual vehicle, said vectors being representative of the movement of the vehicle at said point. A second step (102) involves deducing a three-dimensional force vector (formula (III)) from the linear acceleration vector (formula (I)) and linear velocity vector (formula (II)), said force vector being predetermined by a linear combination of said linear acceleration and velocity vectors, the corresponding force being applied via the haptic interface substantially at the physical point of contact. The invention also relates to a device for simulating movements of a vehicle.
摘要翻译：本发明涉及一种用于模拟虚拟车辆的运动的方法，用户与包括力 - 反馈触觉接口的模拟器物理接触，其中所述物理接触对应于触觉界面和触觉接口之间的至少一个物理接触点代表用户和虚拟车辆之间的虚拟接触点的用户身体。所述方法包括至少两个步骤。第一步骤（101）涉及在用户和虚拟车辆之间的虚拟接触点处确定线性加速度矢量（公式（I））和线速度矢量（公式（II）），所述矢量表示运动的车辆。第二步骤（102）涉及从线性加速度矢量（公式（I））和线速度矢量（式（II））推导出三维力矢量（公式（III）），所述力矢量由线性所述线性加速度和速度矢量的组合，相应的力通过触觉界面基本上在物理接触点施加。本发明还涉及一种用于模拟车辆运动的装置。

3. 发明申请

WO2011032937A2 PROCEDE DE SIMULATION DE MOUVEMENTS PROPRES PAR RETOUR HAPTIQUE ET DISPOSITIF METTANT EN OEUVRE LE PROCEDE 审中-公开
标题翻译：一种用于利用有味返回装置来模拟清洁运动的方法和实施该方法的装置
公开(公告)号：WO2011032937A2
公开(公告)日：2011-03-24
申请号：PCT/EP2010/063463
申请日：2010-09-14
申请人： CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE , INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE , OUARTI, Nizar , LECUYER, Anatole , BERTHOZ, Alain
发明人： OUARTI, Nizar , LECUYER, Anatole , BERTHOZ, Alain
IPC分类号： G09B9/28 , G05G9/04 , B64C13/04 , G09B9/00
CPC分类号： G09B9/28 , G06F3/016 , G09B9/00
摘要： L'invention a pour objet un procédé de simulation de mouvements d'un véhicule virtuel, un utilisateur étant en contact physique avec un simulateur comprenant une interface haptique à retour de force, ledit contact physique correspondant à au moins un point de contact physique entre l'interface haptique et le corps de l'utilisateur représentatif d'un point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel. Ledit procédé comporte au moins deux étapes. Une première étape (101) détermine un vecteur d'accélération linéaire formule (I) et un vecteur vitesse linéaire formule (II) au point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel, lesdits vecteurs étant représentatifs du mouvement du véhicule au niveau dudit point. Une seconde étape (102) déduit un vecteur force formule (III) à trois dimensions du vecteur d'accélération linéaire formule (I) et du vecteur vitesse linéaire formule (II), ledit vecteur force étant déterminé par combinaison linéaire desdits vecteurs accélération linéaire et vitesse, la force correspondante étant appliquée par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact physique. L'invention a aussi pour objet un dispositif de simulation de mouvements d'un véhicule.
摘要翻译：本发明的目的是提供一种处理本发明主题的方法。模拟虚拟车辆的运动，用户与包括触觉界面的模拟器物理接触，回力，表示相应的身体接触＆agr; 触觉界面与用户与虚拟交通工具之间的虚拟接触点的代表性用户的身体之间的至少一个物理接触点。所述程序是至少有两个步骤。第一步骤（101）确定在用户与虚拟接触点之间的点处的线性加速度矢量公式（I）和线性速度矢量公式（II）所述虚拟车辆，所述矢量代表所述车辆在所述点的移动。第二步（102）导出力矢量公式（III）ag 线性加速度公式（I）和线性速度矢量公式（II）的矢量的三维，所述矢量力被确定通过所述向量的线性加速度和速度的线性组合，基本上在物理接触点由触觉接口施加相应的力。本发明还涉及一种用于模拟车辆运动的装置

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