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1. 发明申请

WO2008015976A1 脚式ロボット审中-公开
标题翻译： LEGGED机器人
公开(公告)号：WO2008015976A1
公开(公告)日：2008-02-07
申请号：PCT/JP2007/064775
申请日：2007-07-27
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 菅敬介 , 小川章
发明人：菅敬介 , 小川章
IPC分类号： B25J5/00 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032 , Y10T74/20329
摘要：　歩行時に体幹リンクが前後方向に揺動し難い脚式ロボットを提供する。　脚式ロボット１０は、体幹リンク１２と一対の脚２０Ｌ、２０Ｒを備える。脚２０Ｌ、２０Ｒの夫々は、連結されたリンク同士を体側方向に伸びる直線と交差する面内で回転させることが可能であるピッチ関節２４Ｌ、２４Ｒを有する。そしてピッチ関節の回転中心２４ＬＰ、２４ＲＰが体幹リンクの重心位置Ｇより上方に位置している。脚式ロボットの脚は、主に前記回転中心の回りに前後方向に揺動しながら歩行する。従って、体幹リンク１２も、主に前記回転中心の回りに前後方向に揺動しながら歩行する。体幹リンク１２の重心位置Ｇが前記回転中心の下方に位置するので、体幹リンク１２に作用する重力は、歩行時に体幹リンク１２の揺動を抑える方向に作用する。これによって、歩行時に体幹リンクが前後方向に揺動し難くなる。
摘要翻译：一个腿式机器人，其中一个中继线链接在步行期间不太可能摇摆。腿式机器人（10）具有主干连杆（12）和一对腿（20L，20R）。腿部（20L，20R）分别具有俯仰关节（24L，24R）。节距接头（24L，24R）各自可以在与沿着行李箱的侧面方向延伸的线相交的平面中相对于彼此旋转连接到接头。俯仰关节的旋转中心（24LP，24RP）位于躯干重心的位置（G）的上方。腿式机器人的腿部主要围绕旋转中心来回摆动以产生步行运动。因此，主干连杆（12）也围绕旋转中心前后摇摆。由于躯干（12）的重心位置（G）低于旋转中心，所以作用于躯干链（12）的重力作用于在行走过程中抑制躯干（12）摇动的方向。这使得躯干在步行期间不太可能来回摇摆。

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