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1. 发明申请

WO2020241938A1 이동형 스마트 홈 모니터링 로봇의 모니터링 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2020241938A1
公开(公告)日：2020-12-03
申请号：PCT/KR2019/006556
申请日：2019-05-31
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 본 발명에 따른 이동형 스마트 홈 모니터링 로봇의 모니터링 장치는 본체를 이동시키는 이동 수단과, 공간에 대한 이미지를 획득하는 카메라 및 상기 카메라를 통해 획득된 이미지를 이용하여 실내 공간에 대한 정보를 추출하고 분석하는 제어부를 포함한다.

2. 发明申请

WO2020105818A1 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 고정형 훈련 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2020105818A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2019/004835
申请日：2019-04-22
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： A01K15/02 , A01K5/02 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/00 , B25J9/16
摘要： 발명의 일실시예에 따른 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 고정형 훈련 장치는 하우징 홀을 포함하는 하우징과, 탄성부재를 포함하는 보관통과, 상기 보관통을 회전시키는 구동 수단과, 상기 보관통과 이격되어 배치되고 외부 공간과 연결된 토출홀을 포함하는 베이스; 및 상기 구동 수단에 의해 상기 보관통이 회전하면 상기 탄성부재가 타부재에 접촉되어 구부러지면서 탄성력을 생성하고, 상기 보관통이 상기 토출홀 근처까지 회전되면 상기 보관통에 보관된 물체가 토출되고, 상기 구부러진 탄성부재가 상기 토출홀의 공간으로 펴지면서 탄성력이 해제되어 상기 토출된 물체를 상기 토출홀로 밀어 상기 하우징 홀을 통해 외부로 물체가 토출되도록 상기 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함할 수 있다.

3. 发明申请

WO2020105817A1 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 훈련 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2020105817A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2019/004834
申请日：2019-04-22
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： A01K15/02 , A01K5/02 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/00 , B25J9/16
摘要： 발명의 일실시예에 따른 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 훈련 로봇은 탄성부재를 포함하는 보관통과, 보관통을 회전시키는 제 1 구동 수단과, 상기 보관통과 이격되어 배치되고 외부 공간과 연결된 토출홀을 포함하는 베이스; 및 상기 제 1 구동 수단에 의해 상기 보관통이 회전하면 상기 탄성부재가 상기 베이스의 내면에 접촉되어 구부러지면서 탄성력을 생성하고, 상기 보관통이 상기 토출홀 근처까지 회전되면 상기 보관통에 보관된 물체가 토출되고, 상기 구부러진 탄성부재가 상기 토출홀의 공간으로 펴지면서 탄성력이 해제되어 상기 토출된 물체를 상기 토출홀로 밀어주도록 상기 제 1 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함할 수 있다.

4. 发明申请

WO2016114463A1 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법 审中-公开
标题翻译：驾驶机器人，以及用于驾驶机器人的充电站锁定方法
公开(公告)号：WO2016114463A1
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：PCT/KR2015/007362
申请日：2015-07-15
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조
IPC分类号： H02J7/00 , B25J9/00
CPC分类号： G05D1/0225 , B25J9/00 , B60L11/1824 , G05D1/0246 , H02J7/00 , H02J7/0047 , Y02T10/7005 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법은 구동 로봇이 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 단계; 상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계; 상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계; 및 상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 충전 스테이션을 회전시켜 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于驾驶机器人的驾驶机器人和充电站对接方法。根据本发明的用于驱动机器人的充电站对接方法包括以下步骤：当驾驶机器人从用户终端接收到充电命令信号时，捕获周围环境的图像; 基于周围环境的图像确定充电站是否被识别; 生成根据确定结果确定所述驾驶机器人的移动和移动方向的机器人驱动命令信号; 当所述驾驶机器人通过根据所述机器人驱动命令信号的移动来接近所述充电站时，确定所述驱动机器人的位置是否位于所述充电站的前面; 产生用于根据确定结果旋转充电站的旋转命令信号，并将其发送到充电站; 并且当充电站根据旋转指令信号旋转时通过驱动驱动机器人将驱动机器人对接到充电站上。根据本发明，通过旋转充电站将驱动机器人精确地对接到充电站上，从而可以实现快速和精确的对接。

5. 发明申请

WO2021125415A1 360도 공간 촬영을 통한 공간 모니터링 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2021125415A1
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：PCT/KR2019/018370
申请日：2019-12-24
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J5/00 , B25J13/08 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1679 , B25J9/1694
摘要： 본 발명에 따른 360도 공간 촬영을 통한 공간 모니터링 로봇은 360도 이미지를 획득하는 카메라와, 장애물을 감지하기 위한 센서부와, 로봇을 이동시키는 이동 수단 및 상기 카메라를 통해 획득된 이미지를 이용하여 전 방향의 공간에 대한 정보를 추출하고 분석하고, 공간 및 대상체의 이상을 확인하는 프로세서를 포함한다.

6. 发明申请

WO2021112283A1 홈 로봇 및 홈 디바이스 연동을 통한 스마트 홈 안전 모니터링 시스템 审中-公开
公开(公告)号：WO2021112283A1
公开(公告)日：2021-06-10
申请号：PCT/KR2019/017056
申请日：2019-12-05
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： H04L12/28 , H04L29/08 , H04N7/18 , G06F1/16 , G08B25/01
摘要： 본 발명에 따른 홈 로봇은 로봇에 장착된 카메라와, 통신부와, 내 맵 데이터가 저장된 저장부 및 기 댁내에 설치된 복수의 IoT 기기의 기기 정보 및 위치 정보를 상기 홈 로봇이 IoT 기기와 통신을 통하여 수집하는 것을 기초하여, 상기 복수의 IoT 기기의 데이터를 전송하고, 상기 복수의 IoT 기기의 데이터가 이상 상태 값이 나타날 경우, 이상 데이터가 발생한 지점으로 이동하여 영상 촬영과 전송으로 가정내 안전 서비스를 제공하는 프로세서를 포함한다.

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