目标区域设定单元22，用于在车辆中拍摄的图像，用于从所述目标区域的图像产生多个不同的放大倍数的模板图像的模板图像生成部23，前设定的目标区域最 匹配区域，从所捕获的图像中检测到高重合度模板图像匹配时，匹配区域的位置，所述移动车辆的位置的正面方向和用于检测车辆的横摆角的偏航角检测器25之间的差， 和用于控制所述车辆的基础上，横摆角，并通过使用在车辆的前部设置的目标区域的图像所检测到的，和行驶控制转向的转向控制部26，在这时间拍摄图像时的车辆向前移动 即使拍摄对象逐渐变大，也能够保持与任意倍率的模板图像的高匹配精度，并且能够使车辆精确地直行。

种植系统中，用于栽培土壤的植物种植用植物栽培装置中，第一行进单元与培养装置一起行进，以第一行进单元 培养装置行进而耕作土壤，以及种植位置检测装置确定并输出多个实际种植位置，这是对应于培养装置的位置的位置的。 种植系统管理装置存储多个实际栽培位置。 第二机械种植系统，和种植装置的种植植物成由培养装置培养土中，第二行进单元与所述种植装置一起行进时，种植装置位置来确定所述种植装置的位置 的检测装置，多个从所述管理装置取得的实际种植位置的，由种植装置位置检测装置获得的，基于在定时种植装置的位置种植装置的位置时将植物种植 并有一个控制装置来控制它们。