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41. 发明申请

WO2009096159A1 柔軟アクチュエータ及びそれを用いた関節駆動ユニット审中-公开
标题翻译：灵活的执行器和联动驱动单元使用执行器
公开(公告)号：WO2009096159A1
公开(公告)日：2009-08-06
申请号：PCT/JP2009/000225
申请日：2009-01-22
申请人：パナソニック株式会社 , 浅井勝彦
发明人：浅井勝彦
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00 , F16H21/10 , F16H33/02
CPC分类号： B25J17/00 , F16H21/54 , F16H23/10 , F16H33/02 , Y10T74/18832 , Y10T74/18992 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要：　ベース部材（１２ａ）に直線的に往復移動可能に保持される直動部材（１１）の移動方向と略垂直な方向に変位部材（１９ａ）が変位可能で、ベース部材に固定された弾性機構（１７）が変位部材との距離に応じて弾性エネルギーを蓄えたり放出したりする。直動部材の突起部材（１４ａ、１４ｂ）が、弾性機構のエネルギー放出による発生力により変速部材（１５ａ）に押圧され、変速部材と変位部材とを接続する連結機構（２１ａ～２１ｊ）の距離調整動作を制御装置（１０１）で制御し、変位部材と変速部材との相対位置及び相対角度を変化させる。
摘要翻译：位移构件（19a）可以沿着直线作用构件（11）的运动方向基本上垂直的方向移动，直动构件（11）在基部构件（12a）上线性地往复运动，并且弹性机构（17）固定到根据与位移构件的距离，基座构件存储或放出弹性能量。直接作用构件的突出构件（14a，14b）通过释放能量而从弹性机构产生的力压靠在变速构件（15a）上，并且控制器（101）控制用于调节连接距离的操作机构（21a-21j），其将变速构件与位移构件连接，从而改变位移构件和变速构件的相对位置和相对角度。

42. 发明申请

WO2008084737A1 産業用ロボット审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2008084737A1
公开(公告)日：2008-07-17
申请号：PCT/JP2007/075271
申请日：2007-12-28
申请人：株式会社安川電機 , 香川隆太 , 宮園義彰 , 今中崇之
发明人：香川隆太 , 宮園義彰 , 今中崇之
IPC分类号： B25J19/00 , B23K9/12
CPC分类号： B25J19/0029 , B23K9/133 , B23K9/32 , B25J9/0009 , B25J17/0283 , Y10T74/20311 , Y10T74/20335 , Y10T74/2036
摘要：　従来の産業用ロボットの干渉が発生しないというメリットはそのままに、コンジットケーブルの耐久性を損なわずにアームの振動を抑制することができるアーク溶接ロボットを提供する。　板形部材を滑らかに湾曲させた断面Ｕ字形状の補強部材（１０）を、第１のアーム（３）の回転軸（第４軸）にＵ字形状の凹部側を向けて取り付ける。
摘要翻译：一种电弧焊机器人，其在不损害导管电缆的耐久性的前提下抑制臂的振动，并且保持传统工业机器人的优点。通过平滑地弯曲板状材料并具有U形横截面而形成的加强件（10）被附接到第一臂（3）的旋转轴（第四轴）上，其U形凹陷侧面旋转轴。

43. 发明申请

WO2007111737A2 FORCE AND TORQUE SENSING FOR SURGICAL INSTRUMENTS 审中-公开
标题翻译：手术仪器的力和扭矩感应
公开(公告)号：WO2007111737A2
公开(公告)日：2007-10-04
申请号：PCT/US2006/061994
申请日：2006-12-13
申请人： INTUITIVE SURGICAL, INC.
发明人： BLUMENKRANZ, Stephen J. , LARKIN, David Q.
IPC分类号： A61B17/32 , A61B17/28
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B1/00059 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B90/06 , A61B90/37 , A61B2017/2927 , A61B2034/2061 , A61B2034/305 , A61B2090/064 , A61B2090/065 , A61B2090/066 , A61B2562/0266 , B25J15/0009 , G01L1/246 , G01L5/22 , Y10T74/20335
摘要： An apparatus, system, and method for improving force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery are provided. Groups of axially oriented strain gauges are positioned on a distal end of an instrument shaft proximate a moveable wrist of a robotic surgical instrument to sense forces and torques at the distal tip of the instrument. Advantageously, errors due to changes in the configuration of the tip or steady state temperature variations are eliminated. Other advantageous configurations and methods are disclosed.
摘要翻译：提供了一种用于改善力和转矩检测和反馈给执行远程外科手术的外科医生的装置，系统和方法。一组轴向取向的应变计定位在仪器轴的远端，靠近机器人手术器械的可移动腕部，以感测仪器远端的力和扭矩。有利地，消除了由于尖端或稳态温度变化的配置变化引起的误差。公开了其它有利的配置和方法。

44. 发明申请

WO2006102393A3 ROBOTIC MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：机器人操纵器
公开(公告)号：WO2006102393A3
公开(公告)日：2007-09-27
申请号：PCT/US2006010366
申请日：2006-03-22
申请人： ROSS HIME DESIGNS INC , ROSHEIM MARK E
发明人： ROSHEIM MARK E
IPC分类号： B25J17/02 , G05G9/047 , G05G11/00
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0048 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： A controlled relative motion system comprising a base support, a pivot holder and a plurality of pivoting links with the pivoting links rotatably coupled to both the base support and to members of the pivot holder to rotate about axes which extend in different directions for each of these rotatable couplings in a link, typically in accord with specific geometrical arrangements, and in different directions from similar axes in another of such links. The foregoing various rotatable couplings are provided by insertable bearings or bushings in the supports and links. The pivoting links have larger portions thereof outside of the interior of the manipulator parts of which can extend outside in different directions. Such systems can incorporate a variety of force imparting members to control movements of various ones of the pivoting links or pivot holder members.
摘要翻译：一种受控的相对运动系统，包括基座支撑件，枢轴保持器和多个枢转连杆，所述枢转连杆可枢转地联接到所述基座支撑件和所述枢轴保持器的构件，以围绕这些轴承的不同方向延伸的轴线旋转通常根据具体的几何布置，以及在另一个这样的连杆中的类似的轴在不同的方向上的联接中的可旋转联接器。上述各种可旋转联接器由支撑件和连杆中的可插入轴承或衬套提供。枢转连杆在机械手部分的内部外侧具有较大的部分，其内部可以在不同方向上延伸到外部。这样的系统可以包括各种力赋予构件以控制各种枢转连杆或枢轴保持器构件的运动。

45. 发明申请

WO2006035143A1 DISPOSITIF ROBOTIQUE DE POSITIONNEMENT ET D'ORIENTATION ET APPAREIL PORTE-AIGUILLE COMPRENANT UN TEL DISPOSITIF 审中-公开
标题翻译：机器定位和定向装置和包含一个这样的装置的针架
公开(公告)号：WO2006035143A1
公开(公告)日：2006-04-06
申请号：PCT/FR2005/002357
申请日：2005-09-22
申请人： INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES , INSTITUT DE RECHERCHE SUR LES CANCERS DE L'APPAREIDIGESTIF - IRCAD , UNIVERSITE LOUIS PASTEUR , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE , DE MATHELIN, Michel , MAURIN, Benjamin , BAYLE, Bernard , GANGLOFF, Jacques , PICCIN, Olivier
发明人： DE MATHELIN, Michel , MAURIN, Benjamin , BAYLE, Bernard , GANGLOFF, Jacques , PICCIN, Olivier
IPC分类号： A61B19/00 , B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0266 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B34/76 , A61B90/11 , A61B90/18 , A61B2017/00566 , A61B2034/304 , A61B2090/3762 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： La présente invention concerne un dispositif robotique de positionnement et d'orientation d'une plateforme reliée à cette dernière par des structures de jambes articulées formant des liaisons mécaniques parallèles, chacune sous forme d'une chaîne cinématique sérielle d'articulations reliées entre elles par des segments ou portions de jambe. Dispositif (1) caractérisé en ce qu'il comprend trois liaisons mécaniques parallèles articulées qui sont constituées, d'une part, par deux structures de jambes (4 et 5) opposées, symétriques et coplanaires, et, d'autre part, par une troisième structure de jambe (6) située dans un plan perpendiculaire au plan contenant les structures de jambes (4 et 5), les liaisons articulées fournies par les trois structures de jambes (4, 5 et 6) autorisant un déplacement contrôlé des points appartenant à la plateforme (2) sur une surface correspondant à une calotte sphérique ou ellipsoïdale, préférentiellement sensiblement à une demi-sphère, ce en fournissant au moins cinq degrés de liberté.
摘要翻译：本发明涉及一种用于定位和定位平台的机器人装置，其通过形成平行机械连接的铰接支撑结构连接到该平台，每个以连接运动链的关节的形式通过支撑件的部分相互连接。本发明的装置（1）的特征在于它包括三个铰接的平行机械连杆，其包括：（i）两个相对的，对称的和共面的支撑结构（4和5），和（ii）第三支撑结构（6）其位于垂直于包含支撑结构（4和5）的平面的平面中。根据本发明，由三个支撑结构（4,5和6）形成的铰接连杆使得能够将属于平台（2）的点控制在对应于球形或椭圆形盖的表面上，并且优选地基本上与半球形，从而提供至少五个自由度。

46. 发明申请

WO2005063453A1 PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR FOR LARGE WORKSPACE 审中-公开
标题翻译：用于大型工作空间的并行动力操纵器
公开(公告)号：WO2005063453A1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：PCT/SE2004/001908
申请日：2004-12-16
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/02
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0072 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要： The present invention relates to an industrial robot comprising: a platform (16) arranged for carrying the object, a first arm (7) arranged for influencing the platform in a first movement and comprising a first actuator having a first path (1) and a first carriage (4) linearly movable along the first path, a second arm (8) arranged for influencing the platform in a second movement, comprising a second actuator having a second path (2) and a second carriage (5) linearly movable along the first path, a third arm arranged for influencing the platform in a third movement, and a control unit controlling the movements of the platform. The first and second arm are arranged rotatable in such way that the platform is movable between opposite sides of a second plane (D) passing through and continuously following the first and second carriage The control unit comprises control means adapted to upon command perform a reconfiguration of the platform and the arms of the robot, wherein the reconfiguration comprises moving the platform between opposite sides of the second plane.
摘要翻译：工业机器人技术领域本发明涉及一种工业机器人，包括：平台（16），布置成用于承载物体;第一臂（7），布置成用于在第一运动中影响平台，并且包括具有第一路径（1）和第一托架（4），沿着第一路径可直线移动;第二臂（8），布置成用于在第二运动中影响平台，包括具有第二路径（2）和第二托架（5）的第二致动器，第一路径，第三臂布置成在第三运动中影响平台;以及控制单元，其控制平台的运动。第一臂和第二臂被布置成可旋转，使得平台能够在通过并连续跟随第一和第二托架的第二平面（D）的相对侧之间移动。控制单元包括适于根据命令执行重新配置的控制装置平台和机器人的臂，其中重新配置包括在第二平面的相对侧之间移动平台。

47. 发明申请

WO2004071705A1 DISPOSITIF DE DEPLACEMENT ET D'ORIENTATION D'UN OBJET DANS L'ESPACE ET UTILISATION EN USINAGE RAPIDE 审中-公开
标题翻译：用于空间运动和定向物体的设备及其在快速加工中的应用
公开(公告)号：WO2004071705A1
公开(公告)日：2004-08-26
申请号：PCT/FR2004/000259
申请日：2004-02-04
申请人： CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N.R.S.) , ECOLE CENTRALE DE NANTES , CHABLAT, Damien , WENGER, Philippe
发明人： CHABLAT, Damien , WENGER, Philippe
IPC分类号： B23Q1/54
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q1/5468 , B25J9/0036 , B25J17/0266 , Y10T74/20207 , Y10T74/20213 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： Le dispositif (1) comporte un support d'objet porté par un support mobile in-termédiaire (13) relié à un bâti fixe (2) par des moyens de liaison articulés (7a, 7b, 7c), des moyens de déplacement du support mobile intermédiaire (13) par rapport au bâti fixe (2) conservant l'orientation du support mobile intermédiaire (13) par rapport au bâti fixe (2) et un mécanisme d'orientation (14) du support d'objet par rapport au support mobile intermédiaire (13). Les moyens de déplacement du support mobile intermédiaire (13) comportent des actionneurs (5a, 5b, 5c) de déplacement en translation d'une partie d'ex-trémité de chacun des moyens de liaison articulés (7a, 7b, 7c) portés par le bâti fixe (2).
摘要翻译：本发明涉及一种用于在空间中移动和定向物体及其在快速加工中的用途的装置。本发明的装置（1）包括由中间移动支撑件（13）承载的物体支撑件，该支撑件使用铰接连接装置（7a，7b，7c）连接到固定框架（2）。本发明还包括用于相对于固定框架（2）移动上述中间移动支撑件（13）的装置，其保持所述中间移动支架（13）相对于固定框架（2）的定向。本发明还包括用于相对于中间移动支撑件（13）定向物体支撑件的机构（14）。用于移动中间移动支撑件（13）的上述装置包括致动器（5a，5b，5c），其用于移动由固定框架承载的每个铰接的连接装置（7a，7b，7c）的端部（2）翻译。

48. 发明申请

WO2004004986A2 LIGHT WEIGHT PARALLEL MANIPULATORS USING ACTIVE/PASSIVE CABLES 审中-公开
标题翻译：使用主动/被动电缆的轻重平行操纵器
公开(公告)号：WO2004004986A2
公开(公告)日：2004-01-15
申请号：PCT/CA0300987
申请日：2003-07-09
申请人： KHAJEPOUR AMIR , BEHZADIPOUR SAEED , DEKKER ROBERT , CHAN EDMON
发明人： KHAJEPOUR AMIR , BEHZADIPOUR SAEED , DEKKER ROBERT , CHAN EDMON
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0078 , Y10S414/13 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20335
摘要： The present invention provides parallel, cable based robotic manipulators, for use in different applications such as ultra high-speed robots or positioning devices with between three to six degrees of freedom. The manipulators provide more options for the number of degrees of freedom and also more simplicity compared to the current cable-based robots. The general structure of these manipulators includes a base platform, a moving platform or end effector, an extensible or telescoping central post connecting the base to moving platform to apply a pushing force to the platforms. The central post can apply the force by an actuator (active), or spring or air pressure (passive) using telescoping cylinders. The robotic manipulators use a combination of active and passive tensile (cable) members, and collapsible and rigid links to maximize the benefits of both pure cable and conventional parallel mechanisms. Different embodiments of the robotic manipulators use either active cables only, passive cables only, or combinations of active and passive cables. An active cable is one whose length is varied by means of a winch. A passive cable is one whose length is constant and which is used to provide a mechanical constraint. These mechanisms reduce the moving inertia significantly to enhance the operational speed of the robots. They also provide a simpler, more cost effective way to manufacture parallel mechanisms for use in robotic applications.
摘要翻译：本发明提供了用于不同应用的平行的，基于电缆的机器人操纵器，例如具有三到六个自由度的超高速机器人或定位装置。与目前的基于电缆的机器人相比，操纵器为自由度的数量提供了更多的选择，并且更简单。这些操纵器的一般结构包括基座平台，移动平台或端部执行器，将基座连接到移动平台的可伸缩或可伸缩的中心柱，以向平台施加推力。中心柱可以通过执行器（有效）或弹簧或空气压力（无源）使用伸缩缸施加力。机器人操纵器使用主动和被动拉伸（电缆）构件以及可折叠和刚性连接的组合，以最大化纯电缆和常规并联机构的优点。机器人操纵器的不同实施例仅使用有源电缆，仅使用无源电缆，或主动和无源电缆的组合。主动电缆是通过绞盘改变其长度的电缆。无源电缆是长度恒定的电缆，用于提供机械约束。这些机构显着降低了运动惯性，提高了机器人的运行速度。它们还提供了一种更简单，更具成本效益的方法来制造用于机器人应用的并行机制。

49. 发明申请

WO2003004222A2 A FLEXIBLE TOOL FOR HANDLING SMALL OBJECTS 审中-公开
标题翻译：用于处理小物体的灵活工具
公开(公告)号：WO2003004222A2
公开(公告)日：2003-01-16
申请号：PCT/DK2002/000457
申请日：2002-06-28
申请人： MICROBOTIC A/S , JENSEN, Preben, Damgård , ANDERSEN, Henrik , OLESEN, Søren , OLESEN, Tom
发明人： JENSEN, Preben, Damgård , ANDERSEN, Henrik , OLESEN, Søren , OLESEN, Tom
IPC分类号： B25J
CPC分类号： B23Q1/5462 , B25J9/1666 , B25J9/1697 , B25J15/0491 , B25J17/0266 , G05B19/042 , G05B2219/45032 , G05B2219/50162 , Y10T74/20335
摘要： The present invention relates to a flexible tool for handling small objects, as well as a method for handling small objects using the flexible tool. The flexible tool comprises one or more mini robots, such as free arm robot and one or more hexapod(s) working in an internal workspace when performing operations on small objetcs. Furthermore, an external space can be used for storing the objects during non-operation. The hexapods are adapted to engage with a small object and to move a small object between the internal workspace and the external space, and the free arm robot is adapted to move one or more hexapod(s). Fast measurements of robot positions are included, the measurements being feed back to a computer system controlling the mini robots. The computer system further comprises vision and motion planning.
摘要翻译：本发明涉及一种用于处理小物体的柔性工具，以及一种使用该柔性工具处理小物体的方法。柔性工具包括一个或多个迷你机器人，例如在小型对象上执行操作时在内部工作空间中工作的自由臂机器人和一个或多个六足动物。此外，在非操作期间可以使用外部空间来存储对象。六足动物适于与小物体接合并且在内部工作空间和外部空间之间移动小物体，并且自由臂机器人适于移动一个或多个六足动物。包括机器人位置的快速测量，测量值反馈给控制迷你机器人的计算机系统。计算机系统还包括视觉和运动规划。

50. 发明申请

WO01039933A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO01039933A1
公开(公告)日：2001-06-07
申请号：PCT/SE2000/002389
申请日：2000-11-30
IPC分类号： B25J17/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0025 , B25J17/0283 , Y10T74/20335
摘要： The present invention concerns an industrial robot (1) comprising an upper arm (2) that can be rotated around a first axis (A), a wrist (6) supported by the upper arm that can be rotated around a second axis (B), a hollow turning device (3, 30) supported by the wrist that can be rotated around a third axis (C) that at its front end comprises a turning disk (8, 33) for attachment of a tool, at least one supply line (K) that runs along the upper arm, that the turning device (3, 30) comprises a collar section (10, 36) with a conical envelope surface (12, 45) attached to the turning disk (8, 33), through which at least one opening (14, 40) is arranged for the reception of supply lines (K) that pass through the turning device, whereby the opening has an axial extension along a normal (16) perpendicular to the envelope surface (12), where the supply lines are arranged to run through the opening in a direction that has a component parallel to the third axis (C), which opening is arranged to control in a transverse direction and allow in a longitudinal direction displacement of the supply lines. The present invention relates also to a turning device for supply lines in an industrial robot with a robot arm that can be rotated, a method for drawing supply lines, use of the turning device in an industrial robot with a robot arm that can be rotated and use of the industrial robot or the turning device in a welding process.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人（1），其包括可围绕第一轴线（A）旋转的上臂（2），由上臂支撑的可绕第二轴线（B）旋转的手腕（6），由手腕支撑的中空转动装置（3,30），其能够围绕第三轴线（C）旋转，所述第三轴线（C）在其前端包括用于附接工具的转动盘（8,33），至少一个供给线（K），所述转动装置（3,30）包括具有附接到所述转动盘（8,33）的锥形包络面（12,45）的套环部分（10,36），所述圆锥形包络面通过所述至少一个开口（14,40）被布置用于接收通过所述转动装置的供给管线（K），由此所述开口具有沿垂直于所述包络面（12）的法线（16）的轴向延伸，其中供应管线布置成沿着具有平行于第三轴线（C）的部件的方向穿过开口，该开口被布置成c 在横向方向上控制并允许供应管线的纵向方向位移。本发明还涉及一种具有可旋转的机器人手臂的工业机器人中的供给线的转向装置，用于抽取供给线的方法，在具有可旋转的机器人手臂的工业机器人中使用该转动装置，以及在焊接过程中使用工业机器人或车削装置。

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