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11. 发明申请

WO2017009604A1 FLEXIBLE ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：灵活的手术仪器
公开(公告)号：WO2017009604A1
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：PCT/GB2016/052027
申请日：2016-07-06
申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD
发明人： RANDLE, Steven James , HARES, Luke David Ronald , MARSHALL, Keith
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/003 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： A robotic surgical instrument comprising a shaft, an articulated section and a drive mechanism. The articulated section extends from the shaft and terminates at its distal end in a tip. The tip has an attachment for an end effector. The drive mechanism drives the articulated section via flexible driving elements thereby altering the angular orientation of the tip relative to the shaft. The drive mechanism is controlled so as to always fully compress the articulated section along at least one extent by which the articulated section connects the tip and the shaft whilst driving the articulated section from any one configuration to any other configuration. The drive mechanism constrains movement of the articulated section so as to permit the tip to move with two degrees of rotational freedom and no degrees of translational freedom relative to the shaft.
摘要翻译：一种机器人手术器械，包括轴，铰接部分和驱动机构。铰接部分从轴延伸并在其末端终止于尖端。尖端具有用于末端执行器的附件。驱动机构通过柔性驱动元件驱动铰接部分，从而改变尖端相对于轴的角度取向。控制驱动机构以便沿至少一个范围总是完全地压缩铰接部分，由此铰接部分将尖端和轴连接起来，同时将铰接部分从任何一种构型驱动到任何其它构型。驱动机构约束铰接部分的运动，以便允许尖端以两个旋转自由度移动，并且相对于轴不具有平移自由度。

12. 发明申请

WO2016203858A1 医療システム审中-公开
标题翻译：医疗系统
公开(公告)号：WO2016203858A1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：PCT/JP2016/063460
申请日：2016-04-28
申请人：オリンパス株式会社
发明人：二梃木　昌夫
IPC分类号： A61B34/37 , B25J3/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/25 , A61B34/70 , A61B2034/305 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081
摘要：局所的な処置および外科的な大展開の両方に対応でき、手術時間を短縮する。第１処置部（１５）を備える第１マニピュレータ（１２）と、第１処置部（１５）の可動範囲を含む視野範囲を有する第１撮像部（１４）とを備える第１ロボットアーム（３）と、その視野範囲より広い視野範囲を有する第２撮像部（１０）と、第１または第２撮像部（１０，１４）からの映像を表示する表示部（２０）と、映像を切り替える切替部（２２）と、第１マニピュレータ（１２）および第１ロボットアーム（３）の操作指令を入力する操作部（６）と、操作指令に基づき第１マニピュレータ（１２）および第１ロボットアーム（３）を制御する制御部（７）とを備え、制御部（７）が、第２撮像部（１０）からの映像に切り替えられた場合、操作指令により第１ロボットアーム（３）および第１マニピュレータ（１２）を制御し、第１撮像部（１４）からの映像に切り替えられた場合、操作指令により第１マニピュレータ（１２）を制御する医療システム（１）を提供する。
摘要翻译：本发明提供一种适用于局部治疗和大手术运动的医疗系统，并减少手术时间。该医疗系统（1）设置有：第一机器人手臂（3），包括具有第一处理部分（15）的第一操纵器（12）和具有视场的第一成像单元（14）第一处理部（15）; 具有比前一视野更宽的视野的第二成像单元（10）; 用于显示来自第一或第二成像单元（10,14）的视频的显示单元（20）; 用于切换视频的切换单元（22）; 操作单元（6），用于输入第一操纵器（12）和第一机器人手臂（3）的操作命令; 以及用于基于操作命令控制第一操纵器（12）和第一机器人手臂（3）的控制单元（7）。当视频切换到来自第二成像单元（10）的视频时，控制单元（7）基于操作命令来控制第一机器人手臂（3）和第一操纵器（12）。当从第一成像单元（14）切换到视频时，控制单元（7）基于操作命令控制第一操纵器（12）。

13. 发明申请

WO2016169360A1 ROBOTIC DEVICES AND SYSTEMS FOR PERFORMING SINGLE INCISION PROCEDURES AND NATURAL ORIFICE TRANSLUMENAL ENDOSCOPIC SURGICAL PROCEDURES, AND METHODS OF CONFIGURING ROBOTIC DEVICES AND SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：用于执行单次手术程序和自然手术手术内镜手术程序的机器人和系统以及配置机器人和系统的方法
公开(公告)号：WO2016169360A1
公开(公告)日：2016-10-27
申请号：PCT/CN2016/076376
申请日：2016-03-15
申请人： BIO-MEDICAL ENGINEERING (HK) LIMITED
发明人： YEUNG, Chung-Kwong
IPC分类号： A61B17/29
CPC分类号： A61B1/0676 , A61B1/00147 , A61B1/05 , A61B1/0684 , A61B1/3132 , A61B17/3421 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2017/00283 , A61B2017/2906 , A61B2017/3445 , A61B2017/345 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2090/309 , A61B2090/3612
摘要： A surgical system (200) includes a port assembly (210) and an instrument arm assembly (230). The port assembly (210) has a first end section (212) and a second end section (214). The first end section (212) includes a first end channel (212a) and a first gate assembly (212b). The second end section (214) includes a second end channel (214a), a second gate assembly (214b) and an anchor port (216). The first and second gate assemblies (212b, 214b) could make the transition between an open position to allow the access through the first and second end channels (212a, 214a), respectively, and a closed position to prevent the access. The instrument arm assembly (230) includes a shoulder section (231) securable to the anchor port, a first arm section (233) secured to the shoulder section (231), an elbow section (234) secured to the first arm section (233), a second arm section (235) secured to the elbow section (234), a wrist section (236) secured to the second arm section (235) and an end effector section (238) secured to the wrist section (236). A port assembly for use in a surgical system and a method of configuring a surgical system are also provided.
摘要翻译：手术系统（200）包括端口组件（210）和仪器臂组件（230）。端口组件（210）具有第一端部部分（212）和第二端部部分（214）。第一端部（212）包括第一端部通道（212a）和第一门组件（212b）。第二端部（214）包括第二端部通道（214a），第二门组件（214b）和锚定端口（216）。第一和第二门组件（212b，214b）可以在打开位置之间进行转换，以允许分别通过第一和第二端部通道（212a，214a）的通路以及阻止进入的关闭位置。仪器臂组件（230）包括可固定到锚定端口的肩部（231），固定到肩部（231）的第一臂部分（233），固定到第一臂部分（233）的肘部），固定到所述肘部（234）的第二臂部（235），固定到所述第二臂部（235）的腕部（236）和固定到所述腕部（236）的端部执行器部（238）。还提供了用于手术系统的端口组件和配置外科系统的方法。

14. 发明申请

WO2016123139A2 ROLLING-CONTACT JOINT MECHANISMS AND METHODS 审中-公开
标题翻译：滚动联系人联系机制和方法
公开(公告)号：WO2016123139A2
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：PCT/US2016/014979
申请日：2016-01-26
申请人： INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人： GRAMES, Clayton , STEGER, John Ryan , HOWELL, Larry L. , JENSEN, Brian D. , MAGLEBY, Spencer , TANNER, Jordan
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/285 , A61B17/32 , A61B17/04
CPC分类号： A61B34/71 , A61B17/29 , A61B2017/2927 , A61B2017/2933 , A61B2017/2938 , A61B2017/2943 , A61B2034/305
摘要： The embodiments described herein can advantageously be used in a wide variety of grasping, cutting, and manipulating operations. In some embodiments, an apparatus includes a first tool member, a second tool member, a base, and an actuator assembly. The first tool member has a first convex surface, and the second tool member has a second convex surface. The first tool member is positioned to rotate relative to the base, and the second tool member is positioned to rotate relative to the base. The base includes a base convex surface. The actuator assembly is configured to maintain the first convex surface in rolling contact with a first portion of the base convex surface. The actuator assembly configured to maintain the second convex surface in rolling contact with a second portion of the base convex surface. Guide surfaces are added to limit disengagement between the base and a tool member.
摘要翻译：这里描述的实施例可有利地用于各种各样的抓握，切割和操纵操作。在一些实施例中，装置包括第一工具构件，第二工具构件，底座和致动器组件。第一工具构件具有第一凸面，第二工具构件具有第二凸面。第一工具构件定位成相对于基座旋转，并且第二工具构件被定位成相对于基座旋转。底座包括底部凸面。致动器组件被配置为保持第一凸起表面与基部凸起表面的第一部分滚动接触。所述致动器组件构造成保持所述第二凸表面与所述基底凸表面的第二部分滚动接触。添加引导表面以限制基部和工具构件之间的脱离。

15. 发明申请

WO2016077478A1 ROBOTIC DEVICE WITH COMPACT JOINT DESIGN AND RELATED SYSTEMS AND METHODS 审中-公开
标题翻译：具有紧凑联合设计的机器人设备及相关系统和方法
公开(公告)号：WO2016077478A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/US2015/060196
申请日：2015-11-11
申请人： BOARD OF REGENTS OF THE UNIVERSITY OF NEBRASKA
发明人： FREDERICK, Tom , MARKVICKA, Eric , FARRITOR, Shane , OLEYNIKOV, Dmitry
IPC分类号： A61B17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B18/082 , A61B18/14 , A61B18/1445 , A61B2017/00398 , A61B2017/00407 , A61B2017/00477 , A61B2018/00595 , A61B2018/1253 , A61B2018/1422 , A61B2034/305 , A61B2217/005 , A61B2217/007 , A61B2218/002 , A61B2218/007 , B25J9/0087 , B25J9/046 , B25J9/102
摘要： The embodiments disclosed herein relate to various robotic and/or in vivo medical devices having compact joint configurations. Other embodiments relate to various medical device components, including forearms having grasper or cautery end effectors, that can be incorporated into certain robotic and/or in vivo medical devices.
摘要翻译：本文公开的实施例涉及具有紧凑关节构造的各种机器人和/或体内医疗装置。其他实施例涉及可并入某些机器人和/或体内医疗装置中的各种医疗装置部件，包括具有抓紧器或烧焦端部执行器的前臂。

16. 发明申请

WO2016059369A1 ARTICULATION FOR SURGICAL ROBOTER 审中-公开
标题翻译：手术机器人的手术
公开(公告)号：WO2016059369A1
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：PCT/GB2015052828
申请日：2015-09-29
申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD
发明人： RANDLE STEVEN JAMES
IPC分类号： B25J17/00 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2034/305 , B25J17/0291
摘要： A surgical robotic component comprising an articulated terminal portion, the terminal portion comprising: a distal segment having an attachment for a surgical tool;a basal segment for attaching the terminal portion to the remainder of the surgical robotic component; and an intermediate compound joint between the distal segment and the basal segment, the intermediate compound joint permitting relative rotation of the distal segment and the basal segment about first, second and third axes;the terminal portion being arranged such that, in at least one configuration of the intermediate compound joint: (i) the axial direction of the basal segment is parallel to the axial direction of the distal segment, and (ii) the first, second and third axes are transverse to the axial directions of the basal and distal segments.
摘要翻译： 1。一种手术机器人部件，包括铰接终端部分，所述终端部分包括：具有用于手术工具的附件的远端段;用于将所述终端部分附接到所述手术机器人部件的其余部分的基部段; 以及所述远侧段和所述基础段之间的中间复合关节，所述中间复合关节允许所述远侧段和所述基础段围绕第一轴线，第二轴线和第三轴线相对旋转;所述末端部分布置成使得在至少一个构型（i）基部段的轴向方向平行于远侧段的轴向方向，并且（ii）第一轴线，第二轴线和第三轴线横向于基部段和远侧段的轴向方向。

17. 发明申请

WO2016034173A1 INSTRUMENT, INSBESONDERE MEDIZINISCHENDOSKOPISCHES INSTRUMENT ODER TECHNOSKOP 审中-公开
标题翻译：仪器，尤其是MEDIZINISCHENDOSKOPISCHES仪器或technoscope
公开(公告)号：WO2016034173A1
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：PCT/DE2015/200284
申请日：2015-04-28
申请人： RICHARD WOLF GMBH
发明人： PRESTEL, Stephan
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/2927 , A61B2017/2938 , A61B2017/2939 , A61B2034/305
摘要： Die Erfindung betrifft ein Instrument undinsbesondere ein medizinischendoskopisches Instrument oder Technoskop. Dieses Instrument weist einen Schaft (2) und einen an dem distalen Schaftende angeordneten Instrumentenkopf (10) auf. Der Instrumentenkopf (10) ist über ein zwischen dem Schaft (2) und dem Instrumentenkopf (10) angeordnetes Gelenk relativ zu dem Schaft (2) abwinkelbar ist und weist ein Werkzeug mit zwei relativ zueinander verschwenkbaren Maulteilen (20, 22) auf. Zur Steuerung der Maulteile (20, 22) sind diese jeweils mit zwei Seilzügen (70, 72, 76) bewegungsgekoppelt. Jeder dieser Seilzüge (70, 72, 76) ist im Bereich des Gelenks jeweils um ein Umlenkrollenpaar mit zwei in Längsrichtung des Instruments nebeneinander angeordneten Umlenkrollen (78, 80, 82, 84, 86, 88, 90, 92) gelenkt. Hierbei sind beidseitig einer Mittelachse (A) des Instruments jeweils zwei Umlenkrollenpaare angeordnet, von denen die Umlenkrollen (82, 84, 90, 92) eines ersten Umlenkrollenpaares einen kleineren Durchmesser als die Umlenkrollen (78, 80, 86, 88) eines zweiten Umlenkrollenpaares aufweisen.
摘要翻译：本发明涉及一种器械，更具体地仪器或medizinischendoskopisches technoscope。该仪器包括一个柄（2）和一个设置在器械头部（10）的远侧轴端。工具头（10）的轴之间经由连接（2）和所述刀架（10）被布置成相对于轴关节（2）是成角度的并具有带有两个相对可旋转的卡爪部件（20，22）的工具。对于钳口部件（20，22）的控制下，这些各自具有两根电缆（70,72，76），其耦合于运动。每个这些电缆（70，72，76）的在每种情况下的偏转辊对具有两个由侧仪表侧布置在定向接头转向辊（78，80，82，84，86，88，90，92）的区域的长度方向上。此处，器械的中心轴线（A）的两侧被设置在每两个Umlenkrollenpaare，其中具有第二Umlenkrollenpaares第一Umlenkrollenpaares直径小于转向辊（78，80，86，88）的转向辊（82，84，90，92），

18. 发明申请

WO2016000823A1 ANTRIEBSEINHEIT MIT MAGNETISCHER SCHNITTSTELLE 审中-公开
标题翻译：具有磁接口驱动单元
公开(公告)号：WO2016000823A1
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：PCT/EP2015/001337
申请日：2015-07-02
申请人： GOMTEC GMBH
发明人： GOMBERT, Bernd , HÖSL, Werner , ROTHFUß, Patrick , KRAUSEN, Leopold
IPC分类号： H02K49/10 , B25J9/12 , A61B19/00
CPC分类号： H02K49/104 , A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2034/305 , H02K7/003 , H02K49/106
摘要： Eine Antriebseinheit (8) zum Antreiben eines Werkzeugs weist wenigstens ein einen Motor (12) umfassendes erstes Antriebsmodul (18) und ein von dem Antriebsmodul (18) um eine Achse (16) drehangetriebenes Rad (32) auf. Das Antriebsmodul (18) umfasst einen Magnetring (22), der das Rad (32) umgibt, mit dem Rad (32) in magnetisch kraftübertragender Verbindung steht und mit dem Motor (12) in mechanisch kraftübertragender Verbindung steht.
摘要翻译：用于驱动刀具的驱动单元（8）包括至少一个驱动器模块（18）围绕轴线（16）旋转驱动的轮（32）的电动机（12）的完整第一驱动模块（18）和。所述驱动模块（18）包括围绕所述轮（32），在与所述马达（12）的机械力传递连接磁力传递连接的轮（32）的磁性环（22）。

19. 发明申请

WO2015156472A1 ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人
公开(公告)号：WO2015156472A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/KR2014/010950
申请日：2014-11-14
申请人： DAEGU GYEONGBUK INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人： CHANG, Pyung Hun , ERKIN, Gezgin
IPC分类号： B25J9/02 , B25J9/06
CPC分类号： A61N5/1083 , A61B6/4007 , A61B6/44 , A61B6/4458 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/77 , A61B2034/305 , A61N5/1084 , B25J9/02 , B25J9/1666 , B25J18/005 , G05B2219/39096 , Y10S901/23 , Y10T74/20317
摘要： A robot includes a link portion including a plurality of link members and a drive portion to rotate the link members, and axes of rotation of the drive portion extending from end portions of the link members is positioned at an identical point.
摘要翻译：机器人包括具有多个连杆部件的连杆部和用于使连杆部件旋转的驱动部，从连杆部件的端部延伸的驱动部的旋转轴位于同一点。

20. 发明申请

WO2015142930A1 SYSTEM AND METHOD FOR BREAKAWAY CLUTCHING IN AN ARTICULATED ARM 审中-公开
标题翻译：系统和方法，用于在ARM中进行断点切换
公开(公告)号：WO2015142930A1
公开(公告)日：2015-09-24
申请号：PCT/US2015/021074
申请日：2015-03-17
申请人： INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC. , MILLER, Daniel , SWARUP, Nitish , TURNER, Michael
发明人： MILLER, Daniel , SWARUP, Nitish , TURNER, Michael , HOURTASH, Arjang M. , GRIFFITHS, Paul G. , MOHR, Paul W.
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2018/00666 , A61B2018/00672 , A61B2018/00678 , A61B2034/305 , A61B2090/035 , B25J9/1689 , B25J9/1694 , B25J13/085 , B25J13/088
摘要： A system and method of breakaway clutching in a computer-assisted medical device includes an articulated arm having one or more first joints and a control unit coupled to the articulated arm and having one or more processors. The control unit operates each of the first joints in multiple states. The multiple states include a locked state, wherein movement of respective first joints is restricted, and a float state, wherein movement of the respective first joints is permitted. The control unit further switches one or more second joints selected from the first joints from the locked state to the float state when a stimulus on the second joints exceeds one or more unlock thresholds and switches the second joints from the float state to the locked state when a velocity of each of the second joints is below one or more lock thresholds.
摘要翻译：计算机辅助医疗装置中的分离离合器的系统和方法包括具有一个或多个第一关节的关节臂和连接到关节臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元以多种状态操作每个第一关节。多个状态包括锁定状态，其中相应的第一关节的运动被限制，并且浮动状态，其中允许相应的第一关节的运动。当第二关节上的刺激超过一个或多个解锁阈值并且将第二关节从浮动状态切换到锁定状态时，控制单元还将从第一关节中选择的一个或多个第二关节从锁定状态切换到浮动状态，每个第二关节的速度低于一个或多个锁定阈值。

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