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1. 发明授权

US5404308A Numerical control (NC) device to control feed speed of tool based on speed of spindle and amount of change of spindle speed 失效
标题翻译：数控（NC）装置根据主轴转速和主轴转速变化量控制刀具进给速度
公开(公告)号：US5404308A
公开(公告)日：1995-04-04
申请号：US39196
申请日：1993-04-13
申请人： Makoto Kajiyama
发明人： Makoto Kajiyama
IPC分类号： B23G1/16 , B23Q15/00 , B23Q15/013 , G05B19/18 , G05B19/416 , G06F15/46 , G05B13/02 , G05B19/407
CPC分类号： G05B19/4166 , G05B19/186
摘要： An numerical control (NC) device capable of machining a workpiece with high accuracy by accurately commanding a feed speed of a tool, even if a sudden change occurs in an actual speed of a spindle motor. If a rotational speed of a spindle changes, a change amount calculation/storage device calculates and stores a change amount on the basis of the rotational speed already detected. A rotational speed detected by a rotational speed detection device is corrected thereafter according to the change amount, and a proper feed speed is commanded from a feed speed control device. If thread cutting is carried out by employing the NC device, the tool feed speed is commanded in proportion to the actual speed of the spindle motor, and therefore, even though the rotational speed of the spindle motor is lowered at the moment the workpiece is started to be subjected to thread cutting by the tool, a move command signal with a proper tool feed speed is outputted.
摘要翻译：即使主轴电动机的实际速度发生突然变化，也能够通过准确地指示刀具的进给速度，高精度地加工工件的数控装置（NC）装置。如果主轴的转速改变，则变化量计算/存储装置根据已经检测到的转速来计算和存储变化量。然后，由转速检测装置检测的转速根据变化量进行校正，并且从进给速度控制装置指示适当的进给速度。如果通过使用NC装置进行螺纹切削，则与主轴电机的实际速度成比例地指定刀具进给速度，因此即使在工件启动时主轴电动机的转速降低要通过工具进行螺纹切削，输出具有适当的加工速度的移动指令信号。

2. 发明授权

US5367238A Backlash acceleration control method 失效
标题翻译：间隙加速控制方法
公开(公告)号：US5367238A
公开(公告)日：1994-11-22
申请号：US934662
申请日：1993-01-21
申请人： Keiji Sakamoto , Yasusuke Iwashita
发明人： Keiji Sakamoto , Yasusuke Iwashita
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B19/407
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41078 , G05B2219/41084 , G05B2219/41429 , G05B2219/41439
摘要： A backlash acceleration control method capable of more accurately setting a timing for an initiation for a backlash acceleration correction in a servo system that carries out a feedforward control compared with conventional methods. According to this method, the backlash acceleration correction is initiated at the time when the feedforward amount is reversed from positive to negative or vice versa. Furthermore, this initiation time for the backlash acceleration correction can also be determined according to the point of change of the sign of a speed command modified by the feed forward amount. When the feedforward coefficient becomes close to "1", the positional deviation becomes almost "0", and therefore an actual shift movement comes to follow the shift command without time lag. Accordingly, a point where a shift direction of the shift command is reversed will be dispersed, and so an initiation time for the backlash acceleration correction cannot be determined accurately. However, a point (Ts), where a sign of the feedforward amount is reversed, can accurately represent the turning point of the shift direction.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00666 Sec。 371日期：1993年1月21日 102（e）日期1993年1月21日PCT提交1992年5月22日PCT公布。出版物WO92 / 21075 日期：1992年11月26日。与常规方法相比，能够更精确地设定与执行前馈控制的伺服系统中的间隙加速度校正的启动定时的间隙加速度控制方法。根据该方法，在前馈量从正反转到反向时启动间隙加速度校正。此外，还可以根据由前馈量修改的速度指令的符号的变化点来确定该间隙加速度校正的该起始时间。当前馈系数接近于“1”时，位置偏差几乎为“0”，因此实际的偏移运动跟随移位指令而没有时间滞后。因此，变速指令的换档方向相反的点将被分散，因此无法准确地确定齿隙加速度校正的起动时间。然而，前馈量的符号反转的点（Ts）能够精确地表示换档方向的转折点。

3. 发明授权

US4594671A Velocity method of controlling industrial robot actuators 失效
标题翻译：控制工业机器人执行器的速度方法
公开(公告)号：US4594671A
公开(公告)日：1986-06-10
申请号：US458998
申请日：1983-01-18
申请人： Koichi Sugimoto , Kiyohide Koizumi , Toyohide Hamada , Shinichi Arai
发明人： Koichi Sugimoto , Kiyohide Koizumi , Toyohide Hamada , Shinichi Arai
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/416 , G05B19/407 , B25J9/00 , G05B11/32
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43188 , G05B2219/43203
摘要： A method of controlling an industrial robot wherein velocities of the actuators for the robot are based on the velocity of a robot hand moving along a predetermined path of travel. When the velocity of any single actuator exceeds its ability, the velocities of the actuators are revised so as to bring the velocities of all the actuators within their abilities, thereby revising the velocity of the robot hand along its path of travel. Calculation of the velocity of each actuator may be carried out based on the position and posture of the robot hand and a Jacobian matrix.
摘要翻译：一种控制工业机器人的方法，其中用于机器人的致动器的速度基于沿着预定行进路径移动的机器人手的速度。当任何单个致动器的速度超过其能力时，执行器的速度被修正，以便使所有致动器的速度达到其能力，从而修正机器人手沿其行进路径的速度。可以基于机器人手和雅可比矩阵的位置和姿态来执行每个致动器的速度的计算。

4. 发明授权

US06873490B2 Control object positioning using jerk, current and time optimized control profiles 有权
标题翻译：控制对象定位使用混合，当前和时间优化控制配置文件
公开(公告)号：US06873490B2
公开(公告)日：2005-03-29
申请号：US10465500
申请日：2003-06-19
申请人： HengChang Guo , ChoonHoe Koh
发明人： HengChang Guo , ChoonHoe Koh
IPC分类号： G11B5/55 , G11B5/596 , G05B19/407
CPC分类号： G11B5/5526
摘要： Method and apparatus for moving a control object, such as a data transducing head in a data storage device, from an initial position to a destination position. A base generation term describes a normalized trajectory (acceleration, velocity, displacement) of the control object away from the initial position and toward the destination position. A control profile is determined in relation to the base generation term as well as in relation to an acceleration distance and an acceleration time, respectively characterized as a displacement distance and an elapsed time during which the control object is accelerated. The control object is then moved in relation to the control profile. The base generation term is preferably stored in a table which is accessed and scaled in relation to the displacement distance (seek length) for the control object.
摘要翻译：将诸如数据存储装置中的数据转换头的控制对象从初始位置移动到目的位置的方法和装置。基本生成术语描述了控制对象远离初始位置并朝向目标位置的归一化轨迹（加速度，速度，位移）。相对于基本产生项以及分别表示为位移距离和加速控制对象的经过时间的加速度距离和加速时间来确定控制轮廓。控制对象然后相对于控制轮廓移动。基本产生项优选地存储在相对于控制对象的位移距离（查找长度）进行访问和缩放的表中。

5. 发明授权

US5574348A Tool support 失效
标题翻译：工具支持
公开(公告)号：US5574348A
公开(公告)日：1996-11-12
申请号：US182022
申请日：1994-10-06
申请人： Andreas Ehlerding
发明人： Andreas Ehlerding
IPC分类号： B23K26/08 , B23K37/02 , G05B19/416 , G05B19/18 , G05B19/407
CPC分类号： B23K26/10 , B23K26/08 , B23K37/0235 , G05B19/416 , G05B2219/37493 , G05B2219/41457 , G05B2219/43144 , G05B2219/45165
摘要： A tool-receiving system 14 displaceable in one, two or three dimensions is mounted on a tool support 6 displaceable in two or three dimensions relative to the 2-dimensional or, e.g., 3-dimensional processing or drawing surface. System 14 is amenable to higher acceleration than the tool support 6. A device 30 coordinates the superposed components of displacements of tool support 6 and/or tool-receiving system 14 in such a way that the resulting maximum acceleration of the overall equipment corresponds at least to the acceleration of the system 14.
摘要翻译： PCT No.PCT / EP92 / 01567 Sec。 371日期：1994年11月17日 102（e）日期1994年11月17日PCT提交1992年7月10日PCT公开号第WO93 / 01021号公报日期1993年1月21日可在一个，两个或三个维度上移位的工具接收系统14安装在相对于二维或例如三维处理或拉伸表面二维或三维可移位的工具支撑件6上。系统14适于比工具支撑件6更高的加速度。装置30以这样的方式协调工具支撑件6和/或工具接收系统14的位移的叠加部件，使得所得到的整体设备的最大加速度至少对应对系统的加速度14。

6. 发明授权

US5467430A Robot controlling method and apparatus 失效
标题翻译：机器人控制方法和装置
公开(公告)号：US5467430A
公开(公告)日：1995-11-14
申请号：US207599
申请日：1994-03-09
申请人： Atsushi Itoh
发明人： Atsushi Itoh
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/18 , G05B19/416 , G05B19/407
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/34179 , G05B2219/43203 , G05B2219/45083
摘要： A multi-axis robot and controller therefor which is responsive to the input of target position information for each of plural axes and outputs position commands to motors for each axis of the robot. All of the axes are considered together and are assumed to move according to the same velocity profile, the fastest velocity is identified and used as the basis for assigning a relative load factor to each axis. An actual velocity command for movement of each axis according to the input target position is calculated on the basis of the preceeding position command, its load factor, velocity profile and interpolated velocity value. The position command is calculated on the basis of the velocity command. The controlled axes may include additional outside axes and the load factor may be variable.
摘要翻译：一种多轴机器人及其控制器，其响应于多个轴中的每一个的目标位置信息的输入，并且向机器人的每个轴的马达输出位置命令。所有的轴都被考虑在一起，并且假定根据相同的速度分布移动，识别出最快的速度，并将其用作为每个轴分配相对载荷因子的基础。根据输入目标位置的各轴运动的实际速度指令是根据先前的位置指令，载荷系数，速度分布和内插速度值进行计算的。基于速度指令计算位置指令。受控轴可以包括额外的外轴，并且负载系数可以是可变的。

7. 发明授权

US4754392A Uniform velocity control method 失效
标题翻译：均匀速度控制方法
公开(公告)号：US4754392A
公开(公告)日：1988-06-28
申请号：US795936
申请日：1985-10-17
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/416 , G05B19/407 , G05D13/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43158 , G05B2219/49285
摘要： A uniform velocity control method for rotating a first movable element (3) at a uniform velocity in a rectilinear-to-rotational motion converting mechanism, in which a second movable element (2c) is moved along a linear shaft (2a) and the first movable element is rotated in dependence upon rectilinear movement of the second movable element. The uniform velocity control method includes (1) a second step of monitoring a position of the second movable element along the linear shaft; (2) a second step of calculating a traveling velocity of the second movable element, which traveling velocity is for rotating the first movable element at a uniform velocity, in dependence upon the position of the second movable element along the linear shaft; and (3) a third step of moving the second movable element at the calculated traveling velocity to make the rotational velocity of the first movable element uniform.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00067 Sec。 371日期1985年10月17日第 102（e）日期1985年10月17日PCT提交1985年2月19日PCT公布。公开号WO85 / 03784 日本1985年8月29日。一种均匀速度控制方法，用于在直线向旋转运动转换机构中以均匀的速度旋转第一可移动元件（3），其中第二可移动元件（2c）沿着线性轴（2a）和第一可移动元件根据第二可移动元件的直线运动而旋转。均匀速度控制方法包括：（1）第二步骤，监视第二可移动元件沿着直线轴的位置; （2）第二步骤，根据第二可移动元件沿着线性轴的位置，计算第二可移动元件的行进速度，行进速度用于以均匀的速度旋转第一可移动元件; 和（3）第三步骤，以计算的行进速度移动第二可移动元件，以使第一可移动元件的旋转速度均匀。

8. 发明授权

US4692071A Thread cutting machine 失效
标题翻译：螺纹切割机
公开(公告)号：US4692071A
公开(公告)日：1987-09-08
申请号：US861821
申请日：1986-05-12
申请人： Akio Hirota
发明人： Akio Hirota
IPC分类号： B23G1/20 , G05B19/18 , G05B19/407
CPC分类号： B23G1/20 , G05B19/186 , G05B2219/45216 , Y10T408/16 , Y10T408/165 , Y10T408/17
摘要： A thread cutting machine where the rate of advance of the thread cutting tool is controlled by means of a control system whereby the rotation of the tool and its rate of advance toward the workpiece are both used to control the position of the cutting tool.
摘要翻译：一种螺纹切割机，其中通过控制系统控制螺纹切削刀具的进给速度，由此刀具的旋转及其向工件的前进速率都用于控制切削工具的位置。

9. 发明授权

US5371452A Adjustable time constant control and method system for a servomotor 失效
标题翻译：可调时间常数控制系统和伺服电机的方法
公开(公告)号：US5371452A
公开(公告)日：1994-12-06
申请号：US233500
申请日：1994-04-26
申请人： Tetsuaki Kato
发明人： Tetsuaki Kato
IPC分类号： G05D3/12 , G05B19/416 , H02P29/00 , G05B19/407
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/37391 , G05B2219/43009 , G05B2219/43023 , G05B2219/43046 , G05B2219/43056 , G05B2219/43059 , G05B2219/43099
摘要： An adjustable time constant control system for a servomotor, determines the optimum adjustable time constant for a servomotor based on a moving amount, load, or the like, for every block of a machining program to reduce the machining time required by the adjustable time constant control system. A determination as to whether a velocity reaches a command velocity (Vt) is made based on the distance to a target moving position (step S1) . If the velocity reaches the command velocity (V.sub.t), the command velocity (V.sub.t), the command velocity (Vt) is used as a velocity (V) (step S2). On the other hand, if the velocity does not reach the command velocity (V.sub.t), a reaching velocity (Vu) is calculated (step S3), and the calculated value is used as a velocity (V) (step S4). Further, the maximum torque (Tmax) corresponding to the velocity (V) is determined from the torque curve (step S5), and an accelerating torque (Ta) is calculated based on the maximum torque (Tmax) (step S6). Furthermore, acceleration (a) is calculated (step S7), and an adjustable time constant (.tau.) is calculated based on the acceleration (a) and the velocity (V) (step S8). The largest one of the adjustable time constants (.tau.) of all drive shafts is determined as an adjustable time constant for each shaft (step S9). Therefore, the optimum adjustable time constant can be determined, to reduce the machining time required by the adjustable time constant control system.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00563 Sec。 371日期：1992年12月16日 102（e）日期1992年12月16日PCT提交1992年4月28日PCT公布。出版物WO92 / 21074 日期：1992年11月26日。对于伺服电动机的可调时间常数控制系统，基于移动量，负载等为伺服电机确定最佳可调时间常数，对于加工程序的每个块来减少加工时间由可调时间常数控制系统要求。基于到目标移动位置的距离来确定速度是否达到指令速度（Vt）（步骤S1）。如果速度达到指令速度（Vt），则命令速度（Vt），命令速度（Vt）用作速度（V）（步骤S2）。另一方面，如果速度未达到指令速度（Vt），则计算到达速度（Vu）（步骤S3），将计算出的值作为速度（V）使用（步骤S4）。此外，根据转矩曲线确定对应于速度（V）的最大转矩（Tmax）（步骤S5），并且基于最大转矩（Tmax）计算加速转矩（Ta）（步骤S6）。此外，计算加速度（a）（步骤S7），并且基于加速度（a）和速度（V）计算可调节时间常数（τ）（步骤S8）。所有驱动轴的可调节时间常数（τ）中最大的一个被确定为每个轴的可调节时间常数（步骤S9）。因此，可以确定最佳可调时间常数，以减少可调时间常数控制系统所需的加工时间。

10. 发明授权

US5327523A Robot controlling method and apparatus 失效
标题翻译：机器人控制方法和装置
公开(公告)号：US5327523A
公开(公告)日：1994-07-05
申请号：US783972
申请日：1991-10-29
申请人： Atsushi Itoh
发明人： Atsushi Itoh
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/18 , G05B19/416 , G05B19/407
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/34179 , G05B2219/43203 , G05B2219/45083
摘要： A multi-axis robot and controller therefor which is responsive to the input of target position information for each of plural axes and outputs position commands to motors for each axis of the robot. All of the axes are considered together and are assumed to move according to the same velocity profile, the fastest velocity is identified and used as the basis for assigning a relative load factor to each axis. An actual velocity command for movement of each axis according to the input target position is calculated on the basis of the preceeding position command, its load factor, velocity profile and interpolated velocity value. The position command is calculated on the basis of the velocity command. The controlled axes may include additional outside axes and the load factor may be variable.
摘要翻译：一种多轴机器人及其控制器，其响应于多个轴中的每一个的目标位置信息的输入，并且向机器人的每个轴的马达输出位置命令。所有的轴都被考虑在一起，并且假定根据相同的速度分布移动，识别出最快的速度，并将其用作为每个轴分配相对负载因子的基础。根据输入目标位置的各轴运动的实际速度指令是根据先前的位置指令，载荷系数，速度分布和内插速度值进行计算的。基于速度指令计算位置指令。受控轴可以包括额外的外轴，并且负载系数可以是可变的。

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