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1. 发明授权

US4728872A Robot path error correction system 失效
标题翻译：机器人路径纠错系统
公开(公告)号：US4728872A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US899299
申请日：1986-08-14
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B11/26
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/35569 , G05B2219/43009 , G05B2219/43085 , G05B2219/43115 , G05B2219/45083
摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。

2. 发明授权

US4700118A System for setting workpiece Cartesian coordinate system of robot 失效
标题翻译：机器人工件笛卡尔坐标系设定系统
公开(公告)号：US4700118A
公开(公告)日：1987-10-13
申请号：US928207
申请日：1986-10-16
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23Q15/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692
摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。

3. 发明授权

US4771222A Tool coordinate system setting system 失效
标题翻译：工具坐标系设定系统
公开(公告)号：US4771222A
公开(公告)日：1988-09-13
申请号：US843696
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q15/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A system for setting a tool coordinate system brings directions ( , , ) of respective basic axes of the tool coordinate system into coincidence with directions (X, Y, Z) of basic axes of a robot reference coordinate system. A tool center point (TCP) serves as an origin, and the system causes a robot to memorize metric values on each motion axis of the robot at the moment of coincidence as setting information for setting the tool coordinate system. The system uses this setting information as information for subsequent robot motion. With the present invention, the setting of tool coordinates, which was a troublesome operation in the prior art, can be performed easily and accurately through a simple method.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00390 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT提交1985年7月11日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日期：1986年1月30日。一种用于设定工具坐标系的系统，将工具坐标系的各基准轴的方向（，，）与机器人基准坐标系的基准轴的方向（X，Y，Z）。工具中心点（TCP）用作原点，并且系统使机器人在重合时记忆机器人的每个运动轴上的度量值作为设置刀具坐标系的设置信息。系统使用该设置信息作为后续机器人运动的信息。利用本发明，通过简单的方法可以容易且准确地进行现有技术中的麻烦操作的工具坐标的设定。

4. 发明授权

US4899095A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4899095A
公开(公告)日：1990-02-06
申请号：US32519
申请日：1987-02-25
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。第WO87 / 00310号公报日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

5. 发明授权

US4816733A Tool position compensation method 失效
标题翻译：刀具位置补偿方法
公开(公告)号：US4816733A
公开(公告)日：1989-03-28
申请号：US843695
申请日：1986-03-04
申请人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/41 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/182 , G05B19/41 , G05B2219/39399 , G05B2219/45083 , G05B2219/50291
摘要： A tool position compensation method for correcting a tool position when an old tool (16) mounted on a hand (15) of a robot is replaced. Information on the axes of the robot after the new tool is mounted is obtained based on information on the axes of the robot taught before the old tool is replaced, tool position information (TCP1) at that time, and tool position information TCP2) after the new tool is mounted.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00396 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT申请日1985年7月13日PCT公布。第WO86 / 00729号公报日期：1986年1月30日。一种用于在安装在机器人的手部（15）上的旧工具（16）被更换时用于校正刀具位置的刀具位置补偿方法。基于关于在更换旧工具之前教导的机器人的轴的信息，在此之后的工具位置信息（TCP1）和工具位置信息TCP2）之后的信息，获得关于安装新工具之后的机器人的轴的信息安装了新工具。

6. 发明授权

US4742207A Multilayer welding method 失效
标题翻译：多层焊接方法
公开(公告)号：US4742207A
公开(公告)日：1988-05-03
申请号：US795278
申请日：1985-10-15
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/02 , B23K9/12 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/02 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/45104 , G05B2219/45135 , G05B2219/49221
摘要： A scaling method in an automatic welding machine equipped with a robot control unit for controlling a robot grasping a welding torch. The robot control unit obtains subsequent taught positions on the basis of taught position data indicative of primary welding points (P1, . . . Pn)) of a welding workpiece. The scaling method includes computing the direction of a normal vector (N) of the surface of the workpiece (WK) based on position data (Q1, Q2, Q3) indicative of any three points on the surface of the workpiece (WK), and obtaining, by correction, scaling points corresponding to the primary welding points on the basis of the direction of the normal vector N.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00069 Sec。 371日期1985年10月15日第 102（e）1985年10月15日，1985年PCT提交1985年2月20日PCT公布。公开号WO85 / 03783 日期：1985年8月29日。一种配备有用于控制抓握焊炬的机器人的机器人控制单元的自动焊接机中的缩放方法。机器人控制单元基于指示焊接工件的主要焊接点（P1，...，Pn）的示教位置数据获得后续教导位置。缩放方法包括基于表示工件表面（WK）上的任何三个点的位置数据（Q1，Q2，Q3）来计算工件表面（WK）的法线矢量（N）的方向，以及根据法向量N的方向，通过校正获得与主焊点相对应的定标点。

7. 发明授权

US08788093B2 Human robot interactive system 有权
标题翻译：人机交互系统
公开(公告)号：US08788093B2
公开(公告)日：2014-07-22
申请号：US13185667
申请日：2011-07-19
申请人： Shinsuke Sakakibara , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
发明人： Shinsuke Sakakibara , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
IPC分类号： G06F19/00 , G05B19/04 , G05B19/18 , H02H11/00
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/085 , B25J21/00 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202
摘要： A human-robot interactive system in which a robot and a human share an area for performing interactive work, the human-robot interactive system including a force sensor which is set at an end effector attached to a front end of the robot or which is set at the robot and, when a detected value of the force sensor exceeds a predetermined value, is configured to stop the robot or controlling operation of the robot so that a detected value of the force sensor becomes smaller, the system further including a limiter which limits a work area of said human so as to prevent contact by the human with the first robot portion of the robot that is positioned further from the human than a set position of the force sensor during operation even when the robot approaches the human.
摘要翻译：一种人机交互系统，其中机器人和人共享用于进行交互工作的区域，所述人 - 机器人交互系统包括力传感器，所述力传感器被设置在附接到所述机器人的前端的末端执行器或被设置在机器人处，并且当力传感器的检测值超过预定值时，被配置为停止机器人或控制机器人的操作，使得力传感器的检测值变小，该系统还包括限制器所述人的工作区域，以便即使在机器人接近人的情况下，也可以防止操作人员与机器人远离人的第一机器人部分接触，而不是在操作过程中力传感器的设定位置。

8. 发明授权

US4701686A Line tracking control method 失效
标题翻译：线跟踪控制方法
公开(公告)号：US4701686A
公开(公告)日：1987-10-20
申请号：US860198
申请日：1986-04-24
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
IPC分类号： B65G43/00 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , B65G43/08 , G05B19/418 , G05D23/275
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/0093 , Y02P90/083 , Y02P90/28
摘要： A line tracking control method of controlling a robot (51) to cooperate with a conveyor (50) in its movement determines a speed of movement of the conveyor (50) as a constant, determines a corrective variable (d) based on the determined conveyor speed, finds a boundary value (B) for the speed of the conveyor (50), compares the boundary value with an actual speed of the conveyor (50), and adding or subtracting the corrective variable (D) based on the result of comparison, thus determining a command value for the robot.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00455 Sec。一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月16日PCT公布。公开号WO86 / 01450 PCT 日期：1986年3月13日。控制机器人（51）与其运动中的输送机（50）配合的线跟踪控制方法将传送器（50）的移动速度确定为常数，确定校正变量（ d）基于确定的输送机速度，找到输送机（50）的速度的边界值（B），将边界值与输送机（50）的实际速度进行比较，并将校正变量（D ），从而确定机器人的命令值。

9. 发明授权

US4680520A Zero-point return method 失效
标题翻译：零点返回方式
公开(公告)号：US4680520A
公开(公告)日：1987-07-14
申请号：US843697
申请日：1986-03-07
申请人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： G05D3/12 , B23Q15/00 , G05B19/23 , G05B19/401 , G05B11/18
CPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4015 , G05B2219/50025
摘要： A method of returning a movable machine element having a flat dog to a zero point includes advancing the movable machine element in the direction of the flat dog, stopping the movable machine element after a changeover signal (S.sub.D) produced by the flat dog is detected, reversing the direction of the movable machine element, moving the movable machine element a first predetermined distance (L) and stopping it after the changeover signal (S.sub.D) is received again, then moving the movable machine element in the opposite direction a second predetermined distance (l) shorter than the first predetermined distance (L) and stopping the movable machine element, thereafter moving the movable machine element at a low velocity and stopping it at an initial one-revolution signal of a servomotor, which operates the movable machine element, after the changeover signal produced by the flat dog is detected.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00395 Sec。 371日期：1986年3月7日 102（e）1986年3月7日PCT PCT公布1986年3月7日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日本，1986年1月30日。将具有扁平狗的可动机械元件返回到零点的方法包括使可动机械元件沿扁平的方向前进，在产生转换信号（SD）之后停止可动机械元件通过检测到平头犬，反转可动机构元件的方向，使可动机构元件移动第一预定距离（L）并在再次接收到转换信号（SD）之后停止，然后将可移动机器元件移动到相反方向上比第一预定距离（L）短的第二预定距离（l）并且使可移动机器元件停止，此后以低速移动可移动机器元件并将其停在伺服电动机的初始一转信号，在检测到由扁平狗产生的转换信号之后，操作可移动机器元件。

10. 发明授权

US4530062A Method and apparatus for controlling industrial robots 失效
标题翻译：用于控制工业机器人的方法和装置
公开(公告)号：US4530062A
公开(公告)日：1985-07-16
申请号：US387850
申请日：1982-05-28
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , G05B19/23 , G05B19/42 , G05D3/12 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/42 , G05B19/231 , G05B2219/37357 , G05B2219/39176 , G05B2219/42182 , G05B2219/45083 , G05B2219/49169
摘要： An industrial robot control method and apparatus having a pulse distributing circuit for executing a pulse distribution operation on the basis of positional command data from taught data to generate distributed pulses, a pulse coder for generating a feedback pulse each time the industrial robot moves a predetermined amount along the Z-axis, an error register for storing the difference between the number of distributed pulses and the number of feedback pulses, and positional control circuitry for positionally controlling the industrial robot in such a manner that said difference approaches zero, compensation being effected for an amount of bending .DELTA.Z of an arm when a workpiece of weight W is gripped. The industrial robot control apparatus includes a memory for storing an amount of bending .DELTA.Z.sub.o of the arm when a workpiece having a predetermined weight W.sub.o is gripped at an arm length l.sub.o, an arithmetic circuit for computing an amount of bending .DELTA.Z when a workpiece of weight W is gripped at an arm length l, said computation being performed using .DELTA.Z.sub.o, l.sub.o, W.sub.o, l and W, and an adding circuit for adding .DELTA.Z and an incremental commanded amount of movement Z.sub.d along the Z-axis and for delivering the sum of the pulse distributing circuit, the pulse distributing circuit generating distributed pulses corresponding to (Z.sub.d +.DELTA.Z), whereby a positional error due to bending is corrected.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00274 Sec。 371日期1982年5月28日 102（e）日期1982年5月28日PCT提交1981年10月8日PCT公布。出版物WO82 / 01428 日本1984年4月29日。一种具有脉冲分配电路的工业机器人控制方法和装置，用于根据来自教导数据的位置指令数据执行脉冲分配操作以产生分布式脉冲，每次产生反馈脉冲的脉冲编码器工业机器人沿Z轴移动预定量，用于存储分布脉冲数与反馈脉冲数之间的差异的误差寄存器，以及用于以这样的方式位置控制工业机器人的位置控制电路，接近零时，当握住重量W的工件时，对臂的弯曲量DELTA Z进行补偿。工业机器人控制装置包括用于当具有预定重量Wo的工件被握在臂长度lo上时用于存储臂的弯曲量DELTA Zo的存储器，用于计算当工件的工件时的弯曲量DELTA Z的运算电路重量W被握在臂长度l上，所述计算使用DELTA Zo，lo，Wo，l和W进行，以及加法电路，用于沿Z轴增加DELTA Z和增量指令量的移动量Zd并用于传递脉冲分配电路的和，脉冲分配电路产生对应于（Zd + DELTA Z）的分布脉冲，从而校正由于弯曲引起的位置误差。

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