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    • 6. 发明授权
    • Method of generating robot control axis position data
    • 生成机器人控制轴位置数据的方法
    • US5327057A
    • 1994-07-05
    • US6149
    • 1993-01-19
    • Hajimu KishiKunio TanakaShinsuke Sakakibara
    • Hajimu KishiKunio TanakaShinsuke Sakakibara
    • B25J9/22B25J9/10B25J9/18G05B19/4093G05B19/41G05B19/19
    • G05B19/41G05B2219/45083G05B2219/50353
    • The present invention relates to a method of generating data indicative of robot control axis position. The method has a step of inputting data specifying the shape of a workpiece (WK) and data (.alpha., .beta., .gamma.) specifying the attitude of a tool (TL) conforming to a task to be executed by a robot, a step of calculating a position (X, Y, Z) of a tip (P) of the tool in the workpiece coordinate system X-Y-Z by using the data specifying the workpiece shape, a step of specifying the position of each axis constituting the robot by using the tool tip position and the tool attitude data, and a step of successively specifying positions of each control axis of the robot along a tool path (PT).
    • PCT No.PCT / JP85 / 00585 Sec。 371日期1986年6月16日第 102(e)日期1986年6月16日PCT提交1985年10月18日PCT公布。 出版物WO86 / 02469 日期:1986年04月24日。本发明涉及一种生成表示机器人控制轴位置的数据的方法。 该方法具有输入指定工件的形状的数据(WK)和指定与要由机器人执行的任务相符的工具(TL)的姿态的数据(α,β,γ)的步骤,计算步骤 通过使用指定工件形状的数据来确定工件坐标系XYZ中的刀具的尖端(P)的位置(X,Y,Z),通过使用刀尖指定构成机器人的各轴的位置的步骤 位置和刀具姿态数据,以及沿着刀具路径(PT)依次指定机器人的各控制轴的位置的步骤。