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1. 发明授权

US4771222A Tool coordinate system setting system 失效
标题翻译：工具坐标系设定系统
公开(公告)号：US4771222A
公开(公告)日：1988-09-13
申请号：US843696
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q15/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A system for setting a tool coordinate system brings directions ( , , ) of respective basic axes of the tool coordinate system into coincidence with directions (X, Y, Z) of basic axes of a robot reference coordinate system. A tool center point (TCP) serves as an origin, and the system causes a robot to memorize metric values on each motion axis of the robot at the moment of coincidence as setting information for setting the tool coordinate system. The system uses this setting information as information for subsequent robot motion. With the present invention, the setting of tool coordinates, which was a troublesome operation in the prior art, can be performed easily and accurately through a simple method.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00390 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT提交1985年7月11日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日期：1986年1月30日。一种用于设定工具坐标系的系统，将工具坐标系的各基准轴的方向（，，）与机器人基准坐标系的基准轴的方向（X，Y，Z）。工具中心点（TCP）用作原点，并且系统使机器人在重合时记忆机器人的每个运动轴上的度量值作为设置刀具坐标系的设置信息。系统使用该设置信息作为后续机器人运动的信息。利用本发明，通过简单的方法可以容易且准确地进行现有技术中的麻烦操作的工具坐标的设定。

2. 发明授权

US4742207A Multilayer welding method 失效
标题翻译：多层焊接方法
公开(公告)号：US4742207A
公开(公告)日：1988-05-03
申请号：US795278
申请日：1985-10-15
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/02 , B23K9/12 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/02 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/45104 , G05B2219/45135 , G05B2219/49221
摘要： A scaling method in an automatic welding machine equipped with a robot control unit for controlling a robot grasping a welding torch. The robot control unit obtains subsequent taught positions on the basis of taught position data indicative of primary welding points (P1, . . . Pn)) of a welding workpiece. The scaling method includes computing the direction of a normal vector (N) of the surface of the workpiece (WK) based on position data (Q1, Q2, Q3) indicative of any three points on the surface of the workpiece (WK), and obtaining, by correction, scaling points corresponding to the primary welding points on the basis of the direction of the normal vector N.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00069 Sec。 371日期1985年10月15日第 102（e）1985年10月15日，1985年PCT提交1985年2月20日PCT公布。公开号WO85 / 03783 日期：1985年8月29日。一种配备有用于控制抓握焊炬的机器人的机器人控制单元的自动焊接机中的缩放方法。机器人控制单元基于指示焊接工件的主要焊接点（P1，...，Pn）的示教位置数据获得后续教导位置。缩放方法包括基于表示工件表面（WK）上的任何三个点的位置数据（Q1，Q2，Q3）来计算工件表面（WK）的法线矢量（N）的方向，以及根据法向量N的方向，通过校正获得与主焊点相对应的定标点。

3. 发明授权

US4697979A Robot system safety method 失效
标题翻译：机器人系统安全方法
公开(公告)号：US4697979A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US782714
申请日：1985-09-23
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
IPC分类号： G05B9/02 , B25J9/16 , B25J9/22 , B25J19/06 , G05B19/19 , G05B19/4063 , G05B19/42 , B25J9/00
CPC分类号： B25J19/06
摘要： A safety method in a robot system including at least a robot (1), peripheral equipment (2-5) serviced by the robot, a robot control unit (6) which causes the robot to execute predetermined services for the peripheral equipment, and a teach control panel (9). A door (11) is provided at the entrance to a robot operating zone, and the door is provided with a safety switch (12) for terminating automatic operation of the robot when the robot is in an automatic operating state. When the safety switch is actuated by opening the door, robot motion in the automatic operating state is decelerated and stopped. During the time that the safety switch is in the actuated state, the robot is placed in a playback operation state to enable control that is performed through the teach control panel.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00039 Sec。 371日期：1985年9月23日 102（e）1985年9月23日PCT 1985年1月31日PCT PCT。出版物WO85 / 03472 日期：1985年8月15日。一种机器人系统中的安全方法，至少包括由机器人服务的机器人（1），外围设备（2-5），机器人控制单元（6），其使机器人执行预定的服务用于外围设备和教学控制面板（9）。在机器人操作区的入口处设置门（11），并且门设有安全开关（12），用于当机器人处于自动操作状态时终止机器人的自动操作。当通过打开门来启动安全开关时，自动运行状态下的机器人运动减速停止。在安全开关处于启动状态的时候，将机器人置于重放操作状态，以使能通过教导控制面板执行的控制。

4. 发明授权

US4575666A Absolute position detecting system for servocontrol system 失效
标题翻译：伺服控制系统绝对位置检测系统
公开(公告)号：US4575666A
公开(公告)日：1986-03-11
申请号：US688049
申请日：1984-12-11
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G01B7/00 , G01D3/08 , G01D5/245 , G05B19/39 , G05B19/4062 , G05B1/06
CPC分类号： G05B19/4062 , G01B7/003 , G01D3/08 , G01D5/2458 , G05B19/39
摘要： In an absolute position detecting system for a servocontrol system operatively controlled according to a numerical control program or the like, the absolute position of an operating shaft is detected with a high accuracy based on outputs of a resolver 106 and an absolute encoder 110. The resolver 106 and absolute encoder 110 rotate with a servomotor 105 at a prescribed revolution ratio, so that variations in the absolute position of the operating shaft at the time of a malfunction in the servocontrol system can be stabilized quickly.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00185 Sec。 371日期1984年12月11日第 102（e）日期1984年12月11日PCT 1984年4月11日PCT PCT。公开号WO84 / 04162 日期为1984年10月25日。在根据数控程序等可操作地控制的伺服控制系统的绝对位置检测系统中，基于解算器106的输出以高精度检测操作轴的绝对位置，绝对值编码器110.解算器106和绝对值编码器110以规定的转速与伺服电动机105一起旋转，从而可以快速稳定伺服控制系统故障时的操作轴的绝对位置的变化。

5. 发明授权

US4754392A Uniform velocity control method 失效
标题翻译：均匀速度控制方法
公开(公告)号：US4754392A
公开(公告)日：1988-06-28
申请号：US795936
申请日：1985-10-17
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/416 , G05B19/407 , G05D13/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43158 , G05B2219/49285
摘要： A uniform velocity control method for rotating a first movable element (3) at a uniform velocity in a rectilinear-to-rotational motion converting mechanism, in which a second movable element (2c) is moved along a linear shaft (2a) and the first movable element is rotated in dependence upon rectilinear movement of the second movable element. The uniform velocity control method includes (1) a second step of monitoring a position of the second movable element along the linear shaft; (2) a second step of calculating a traveling velocity of the second movable element, which traveling velocity is for rotating the first movable element at a uniform velocity, in dependence upon the position of the second movable element along the linear shaft; and (3) a third step of moving the second movable element at the calculated traveling velocity to make the rotational velocity of the first movable element uniform.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00067 Sec。 371日期1985年10月17日第 102（e）日期1985年10月17日PCT提交1985年2月19日PCT公布。公开号WO85 / 03784 日本1985年8月29日。一种均匀速度控制方法，用于在直线向旋转运动转换机构中以均匀的速度旋转第一可移动元件（3），其中第二可移动元件（2c）沿着线性轴（2a）和第一可移动元件根据第二可移动元件的直线运动而旋转。均匀速度控制方法包括：（1）第二步骤，监视第二可移动元件沿着直线轴的位置; （2）第二步骤，根据第二可移动元件沿着线性轴的位置，计算第二可移动元件的行进速度，行进速度用于以均匀的速度旋转第一可移动元件; 和（3）第三步骤，以计算的行进速度移动第二可移动元件，以使第一可移动元件的旋转速度均匀。

6. 发明授权

US4706003A Acceleration and deceleration control system 失效
标题翻译：加减速控制系统
公开(公告)号：US4706003A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US843694
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/34042 , G05B2219/43048
摘要： An acceleration and deceleration system smoothly controls acceleration and deceleration of an electric motor for driving a movable member of a machine tool or a robot. The acceleration and deceleration system has a linear acceleration and deceleration circuit (3) for receiving interpolation data issued from a pulse distributor (5) and effecting a linear acceleration and deceleration computation on the received data, and an exponential acceleration and deceleration circuit (4) for receiving an output signal from the linear acceleration and deceleration circuit (3) and effecting an exponential acceleration and deceleration computation on the output signal, the circuits (3), (4) being connected in series with each other. The exponential acceleration and deceleration circuit (4) reduces abrupt changes of the controlled speed which are a drawback of the linear acceleration and deceleration circuit (3) prevent shocks from being produced when an axis starts moving and is decelerated thereby providing smooth and accurate acceleration and deceleration control.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00377 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）1986年3月4日PCT PCT。出版物WO86 / 00730 1986年1月30日。加速和减速系统平滑地控制用于驱动机床或机器人的可移动部件的电动机的加速和减速。加速和减速系统具有线性加速和减速电路（3），用于接收从脉冲分配器（5）发出的插补数据，对接收到的数据进行线性加速和减速运算，以及指数加速和减速电路（4）为了从线性加速和减速电路（3）接收输出信号并对输出信号进行指数加速和减速运算，电路（3），（4）彼此串联连接。指数加速和减速电路（4）减少受控速度的突然变化，这是线性加速和减速电路的缺点（3）防止当轴开始移动并减速时产生冲击，从而提供平滑和准确的加速度，减速控制。

7. 发明授权

US4728872A Robot path error correction system 失效
标题翻译：机器人路径纠错系统
公开(公告)号：US4728872A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US899299
申请日：1986-08-14
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B11/26
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/35569 , G05B2219/43009 , G05B2219/43085 , G05B2219/43115 , G05B2219/45083
摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。

8. 发明授权

US4700118A System for setting workpiece Cartesian coordinate system of robot 失效
标题翻译：机器人工件笛卡尔坐标系设定系统
公开(公告)号：US4700118A
公开(公告)日：1987-10-13
申请号：US928207
申请日：1986-10-16
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23Q15/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692
摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。

9. 发明授权

US4899095A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4899095A
公开(公告)日：1990-02-06
申请号：US32519
申请日：1987-02-25
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。第WO87 / 00310号公报日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

10. 发明授权

US4816733A Tool position compensation method 失效
标题翻译：刀具位置补偿方法
公开(公告)号：US4816733A
公开(公告)日：1989-03-28
申请号：US843695
申请日：1986-03-04
申请人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/41 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/182 , G05B19/41 , G05B2219/39399 , G05B2219/45083 , G05B2219/50291
摘要： A tool position compensation method for correcting a tool position when an old tool (16) mounted on a hand (15) of a robot is replaced. Information on the axes of the robot after the new tool is mounted is obtained based on information on the axes of the robot taught before the old tool is replaced, tool position information (TCP1) at that time, and tool position information TCP2) after the new tool is mounted.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00396 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT申请日1985年7月13日PCT公布。第WO86 / 00729号公报日期：1986年1月30日。一种用于在安装在机器人的手部（15）上的旧工具（16）被更换时用于校正刀具位置的刀具位置补偿方法。基于关于在更换旧工具之前教导的机器人的轴的信息，在此之后的工具位置信息（TCP1）和工具位置信息TCP2）之后的信息，获得关于安装新工具之后的机器人的轴的信息安装了新工具。

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