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    • 9. 发明授权
    • Balancer device for a robot arm
    • 机器人手臂的平衡装置
    • US5415057A
    • 1995-05-16
    • US140077
    • 1993-11-04
    • Ryo NiheiYasuo NaitoTakeshi OkadaTsutomu Miyagawa
    • Ryo NiheiYasuo NaitoTakeshi OkadaTsutomu Miyagawa
    • B25J19/00B25J18/00B66C23/72
    • B25J19/0012Y10T16/82Y10T74/20305
    • A balancer device for balancing the moment generated by gravity on a robot arm, which is mounted at the one end thereof for rotation about a rotation axis and having an articulation on the opposite end, comprises a fluid-pressure operated spring means (7), an attachment portion (6) provided on the robot arm near the articulation, a tension transmitting member (2) for applying tension to the robot arm (1) by cooperation with the fluid-pressure operated spring means (7), and a plurality of guide means (3, 4, 5) provided for rotation extending and guiding the tension transmitting member (2). The tension transmitting member (2) is extended so as to pass the plurality of guide means (3, 4, 5) and the attachment portion (6), and to apply tension to the robot arm (1), whereby the balancer device balances the moment by gravity on the robot arm (1).
    • PCT No.PCT / JP93 / 00256 Sec。 371日期:1993年11月4日 102(e)日期1993年11月4日PCT 1993年3月1日PCT公布。 公开号WO93 / 17839 日期:1993年9月16日。一种用于平衡由机器人手臂上的重力产生的力矩的平衡装置,该机械手臂的一端安装在其一端围绕旋转轴线旋转并且在相对端具有铰接,包括流体压力 操作弹簧装置(7),设置在机器人臂附近的连接部分上的附接部分(6),用于通过与流体压力操作的弹簧装置(...)协作来向机器人臂(1)施加张力的张力传递部件 7),以及多个引导装置(3,4,5),其设置用于旋转延伸和引导张力传递部件(2)。 张力传递构件(2)延伸以使多个引导装置(3,4,5)和附接部分(6)通过,并且向机械手臂(1)施加张力,由此平衡装置平衡 在机器人手臂(1)上的重力的时刻。