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1. 发明授权

US4698777A Industrial robot circular arc control method for controlling the angle of a tool 失效
标题翻译：工业机器人圆弧控制方法，用于控制刀具的角度
公开(公告)号：US4698777A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US700706
申请日：1985-01-25
申请人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tooru Mizuno , Ryuichi Hara
发明人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tooru Mizuno , Ryuichi Hara
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/415 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： An industrial robot arc control method subjects the position of a working member to circular-arc control by interpolation while controlling the target angle of the working member with respect to a surface to be worked, which working member is mounted on the wrist of an industrial robot. The industrial robot circular arc control method includes obtaining corresponding points (P1, P2 . . . ; Q1, Q2 . . . ;) of the tip and base of the working member (TC) at plural taught points for circular-arc control of the tip of the working member, which is mounted on a wrist (HD) of the robot, finding interpolated points of the tip and base of the working member by interpolation from the corresponding taught points, and obtaining command quantities for the motion axes of the robot from the interpolated points.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00268 Sec。 371日期1985年1月25日第 102（e）日期1985年1月25日PCT申请日1984年5月25日PCT公布。出版物WO84 / 04829 日期：1984年12月6日。工业机器人电弧控制方法通过插入控制工件的位置进行圆弧控制，同时控制工作构件相对于被加工表面的目标角度，该工作构件被安装在工业机器人的手腕上。工业机器人圆弧控制方法包括在多个教导点处获得工作构件（TC）的尖端和底部的对应点（P1，P2 ...，Q1，Q2 ...），用于圆弧控制安装在机器人的手腕（HD）上的工作构件的顶端通过从相应的教导点的插值找到工作构件的尖端和底部的内插点，并获得机器人的运动轴的指令量从内插点。

2. 发明授权

US4680520A Zero-point return method 失效
标题翻译：零点返回方式
公开(公告)号：US4680520A
公开(公告)日：1987-07-14
申请号：US843697
申请日：1986-03-07
申请人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： G05D3/12 , B23Q15/00 , G05B19/23 , G05B19/401 , G05B11/18
CPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4015 , G05B2219/50025
摘要： A method of returning a movable machine element having a flat dog to a zero point includes advancing the movable machine element in the direction of the flat dog, stopping the movable machine element after a changeover signal (S.sub.D) produced by the flat dog is detected, reversing the direction of the movable machine element, moving the movable machine element a first predetermined distance (L) and stopping it after the changeover signal (S.sub.D) is received again, then moving the movable machine element in the opposite direction a second predetermined distance (l) shorter than the first predetermined distance (L) and stopping the movable machine element, thereafter moving the movable machine element at a low velocity and stopping it at an initial one-revolution signal of a servomotor, which operates the movable machine element, after the changeover signal produced by the flat dog is detected.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00395 Sec。 371日期：1986年3月7日 102（e）1986年3月7日PCT PCT公布1986年3月7日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日本，1986年1月30日。将具有扁平狗的可动机械元件返回到零点的方法包括使可动机械元件沿扁平的方向前进，在产生转换信号（SD）之后停止可动机械元件通过检测到平头犬，反转可动机构元件的方向，使可动机构元件移动第一预定距离（L）并在再次接收到转换信号（SD）之后停止，然后将可移动机器元件移动到相反方向上比第一预定距离（L）短的第二预定距离（l）并且使可移动机器元件停止，此后以低速移动可移动机器元件并将其停在伺服电动机的初始一转信号，在检测到由扁平狗产生的转换信号之后，操作可移动机器元件。

3. 发明授权

US4697979A Robot system safety method 失效
标题翻译：机器人系统安全方法
公开(公告)号：US4697979A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US782714
申请日：1985-09-23
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
IPC分类号： G05B9/02 , B25J9/16 , B25J9/22 , B25J19/06 , G05B19/19 , G05B19/4063 , G05B19/42 , B25J9/00
CPC分类号： B25J19/06
摘要： A safety method in a robot system including at least a robot (1), peripheral equipment (2-5) serviced by the robot, a robot control unit (6) which causes the robot to execute predetermined services for the peripheral equipment, and a teach control panel (9). A door (11) is provided at the entrance to a robot operating zone, and the door is provided with a safety switch (12) for terminating automatic operation of the robot when the robot is in an automatic operating state. When the safety switch is actuated by opening the door, robot motion in the automatic operating state is decelerated and stopped. During the time that the safety switch is in the actuated state, the robot is placed in a playback operation state to enable control that is performed through the teach control panel.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00039 Sec。 371日期：1985年9月23日 102（e）1985年9月23日PCT 1985年1月31日PCT PCT。出版物WO85 / 03472 日期：1985年8月15日。一种机器人系统中的安全方法，至少包括由机器人服务的机器人（1），外围设备（2-5），机器人控制单元（6），其使机器人执行预定的服务用于外围设备和教学控制面板（9）。在机器人操作区的入口处设置门（11），并且门设有安全开关（12），用于当机器人处于自动操作状态时终止机器人的自动操作。当通过打开门来启动安全开关时，自动运行状态下的机器人运动减速停止。在安全开关处于启动状态的时候，将机器人置于重放操作状态，以使能通过教导控制面板执行的控制。

4. 发明授权

US4647827A Absolute position detecting system for servocontrol system 失效
标题翻译：伺服控制系统绝对位置检测系统
公开(公告)号：US4647827A
公开(公告)日：1987-03-03
申请号：US865944
申请日：1986-05-19
申请人： Kenichi Toyoda , Hideo Miyashita , Shinsuke Sakakibara , Hatsumi Naruo
发明人： Kenichi Toyoda , Hideo Miyashita , Shinsuke Sakakibara , Hatsumi Naruo
IPC分类号： G01B7/00 , G01D5/245 , G05B19/39 , G05B11/18
CPC分类号： G01D5/2458 , G05B19/39 , G05B2219/37175 , G05B2219/37297 , G05B2219/37471
摘要： An absolute position detecting system for a servocontrol system which has its operation controlled in accordance with a numerical control program. Resolvers 202 and absolute encoders 110 made rotatable with a servomotor 105, are set at a predetermined revolving ratio so that the absolute positions of operating axes may be detected highly accurately from the revolution outputs of the two. The detecting operations can be performed for the plural operating axes by using one detecting circuit commonly.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00184 Sec。 371日期1984年12月11日第 102（e）日期1984年12月11日PCT 1984年4月11日PCT PCT。出版物WO84 / 04161 日期：1984年10月25日。一种伺服控制系统的绝对位置检测系统，其操作根据数控程序进行控制。旋转变压器202和绝对式编码器110可以用伺服电动机105旋转，被设定为预定的转速，使得可以从两者的转速输出中高精度地检测出运行轴的绝对位置。可以通过使用一个检测电路对多个操作轴进行检测操作。

5. 发明授权

US4771222A Tool coordinate system setting system 失效
标题翻译：工具坐标系设定系统
公开(公告)号：US4771222A
公开(公告)日：1988-09-13
申请号：US843696
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q15/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A system for setting a tool coordinate system brings directions ( , , ) of respective basic axes of the tool coordinate system into coincidence with directions (X, Y, Z) of basic axes of a robot reference coordinate system. A tool center point (TCP) serves as an origin, and the system causes a robot to memorize metric values on each motion axis of the robot at the moment of coincidence as setting information for setting the tool coordinate system. The system uses this setting information as information for subsequent robot motion. With the present invention, the setting of tool coordinates, which was a troublesome operation in the prior art, can be performed easily and accurately through a simple method.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00390 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT提交1985年7月11日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日期：1986年1月30日。一种用于设定工具坐标系的系统，将工具坐标系的各基准轴的方向（，，）与机器人基准坐标系的基准轴的方向（X，Y，Z）。工具中心点（TCP）用作原点，并且系统使机器人在重合时记忆机器人的每个运动轴上的度量值作为设置刀具坐标系的设置信息。系统使用该设置信息作为后续机器人运动的信息。利用本发明，通过简单的方法可以容易且准确地进行现有技术中的麻烦操作的工具坐标的设定。

6. 发明授权

US4575666A Absolute position detecting system for servocontrol system 失效
标题翻译：伺服控制系统绝对位置检测系统
公开(公告)号：US4575666A
公开(公告)日：1986-03-11
申请号：US688049
申请日：1984-12-11
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G01B7/00 , G01D3/08 , G01D5/245 , G05B19/39 , G05B19/4062 , G05B1/06
CPC分类号： G05B19/4062 , G01B7/003 , G01D3/08 , G01D5/2458 , G05B19/39
摘要： In an absolute position detecting system for a servocontrol system operatively controlled according to a numerical control program or the like, the absolute position of an operating shaft is detected with a high accuracy based on outputs of a resolver 106 and an absolute encoder 110. The resolver 106 and absolute encoder 110 rotate with a servomotor 105 at a prescribed revolution ratio, so that variations in the absolute position of the operating shaft at the time of a malfunction in the servocontrol system can be stabilized quickly.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00185 Sec。 371日期1984年12月11日第 102（e）日期1984年12月11日PCT 1984年4月11日PCT PCT。公开号WO84 / 04162 日期为1984年10月25日。在根据数控程序等可操作地控制的伺服控制系统的绝对位置检测系统中，基于解算器106的输出以高精度检测操作轴的绝对位置，绝对值编码器110.解算器106和绝对值编码器110以规定的转速与伺服电动机105一起旋转，从而可以快速稳定伺服控制系统故障时的操作轴的绝对位置的变化。

7. 发明授权

US4754392A Uniform velocity control method 失效
标题翻译：均匀速度控制方法
公开(公告)号：US4754392A
公开(公告)日：1988-06-28
申请号：US795936
申请日：1985-10-17
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/416 , G05B19/407 , G05D13/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43158 , G05B2219/49285
摘要： A uniform velocity control method for rotating a first movable element (3) at a uniform velocity in a rectilinear-to-rotational motion converting mechanism, in which a second movable element (2c) is moved along a linear shaft (2a) and the first movable element is rotated in dependence upon rectilinear movement of the second movable element. The uniform velocity control method includes (1) a second step of monitoring a position of the second movable element along the linear shaft; (2) a second step of calculating a traveling velocity of the second movable element, which traveling velocity is for rotating the first movable element at a uniform velocity, in dependence upon the position of the second movable element along the linear shaft; and (3) a third step of moving the second movable element at the calculated traveling velocity to make the rotational velocity of the first movable element uniform.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00067 Sec。 371日期1985年10月17日第 102（e）日期1985年10月17日PCT提交1985年2月19日PCT公布。公开号WO85 / 03784 日本1985年8月29日。一种均匀速度控制方法，用于在直线向旋转运动转换机构中以均匀的速度旋转第一可移动元件（3），其中第二可移动元件（2c）沿着线性轴（2a）和第一可移动元件根据第二可移动元件的直线运动而旋转。均匀速度控制方法包括：（1）第二步骤，监视第二可移动元件沿着直线轴的位置; （2）第二步骤，根据第二可移动元件沿着线性轴的位置，计算第二可移动元件的行进速度，行进速度用于以均匀的速度旋转第一可移动元件; 和（3）第三步骤，以计算的行进速度移动第二可移动元件，以使第一可移动元件的旋转速度均匀。

8. 发明授权

US4742207A Multilayer welding method 失效
标题翻译：多层焊接方法
公开(公告)号：US4742207A
公开(公告)日：1988-05-03
申请号：US795278
申请日：1985-10-15
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/02 , B23K9/12 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/02 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/45104 , G05B2219/45135 , G05B2219/49221
摘要： A scaling method in an automatic welding machine equipped with a robot control unit for controlling a robot grasping a welding torch. The robot control unit obtains subsequent taught positions on the basis of taught position data indicative of primary welding points (P1, . . . Pn)) of a welding workpiece. The scaling method includes computing the direction of a normal vector (N) of the surface of the workpiece (WK) based on position data (Q1, Q2, Q3) indicative of any three points on the surface of the workpiece (WK), and obtaining, by correction, scaling points corresponding to the primary welding points on the basis of the direction of the normal vector N.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00069 Sec。 371日期1985年10月15日第 102（e）1985年10月15日，1985年PCT提交1985年2月20日PCT公布。公开号WO85 / 03783 日期：1985年8月29日。一种配备有用于控制抓握焊炬的机器人的机器人控制单元的自动焊接机中的缩放方法。机器人控制单元基于指示焊接工件的主要焊接点（P1，...，Pn）的示教位置数据获得后续教导位置。缩放方法包括基于表示工件表面（WK）上的任何三个点的位置数据（Q1，Q2，Q3）来计算工件表面（WK）的法线矢量（N）的方向，以及根据法向量N的方向，通过校正获得与主焊点相对应的定标点。

9. 发明授权

US4706003A Acceleration and deceleration control system 失效
标题翻译：加减速控制系统
公开(公告)号：US4706003A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US843694
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/34042 , G05B2219/43048
摘要： An acceleration and deceleration system smoothly controls acceleration and deceleration of an electric motor for driving a movable member of a machine tool or a robot. The acceleration and deceleration system has a linear acceleration and deceleration circuit (3) for receiving interpolation data issued from a pulse distributor (5) and effecting a linear acceleration and deceleration computation on the received data, and an exponential acceleration and deceleration circuit (4) for receiving an output signal from the linear acceleration and deceleration circuit (3) and effecting an exponential acceleration and deceleration computation on the output signal, the circuits (3), (4) being connected in series with each other. The exponential acceleration and deceleration circuit (4) reduces abrupt changes of the controlled speed which are a drawback of the linear acceleration and deceleration circuit (3) prevent shocks from being produced when an axis starts moving and is decelerated thereby providing smooth and accurate acceleration and deceleration control.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00377 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）1986年3月4日PCT PCT。出版物WO86 / 00730 1986年1月30日。加速和减速系统平滑地控制用于驱动机床或机器人的可移动部件的电动机的加速和减速。加速和减速系统具有线性加速和减速电路（3），用于接收从脉冲分配器（5）发出的插补数据，对接收到的数据进行线性加速和减速运算，以及指数加速和减速电路（4）为了从线性加速和减速电路（3）接收输出信号并对输出信号进行指数加速和减速运算，电路（3），（4）彼此串联连接。指数加速和减速电路（4）减少受控速度的突然变化，这是线性加速和减速电路的缺点（3）防止当轴开始移动并减速时产生冲击，从而提供平滑和准确的加速度，减速控制。

10. 发明授权

US08788093B2 Human robot interactive system 有权
标题翻译：人机交互系统
公开(公告)号：US08788093B2
公开(公告)日：2014-07-22
申请号：US13185667
申请日：2011-07-19
申请人： Shinsuke Sakakibara , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
发明人： Shinsuke Sakakibara , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
IPC分类号： G06F19/00 , G05B19/04 , G05B19/18 , H02H11/00
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/085 , B25J21/00 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202
摘要： A human-robot interactive system in which a robot and a human share an area for performing interactive work, the human-robot interactive system including a force sensor which is set at an end effector attached to a front end of the robot or which is set at the robot and, when a detected value of the force sensor exceeds a predetermined value, is configured to stop the robot or controlling operation of the robot so that a detected value of the force sensor becomes smaller, the system further including a limiter which limits a work area of said human so as to prevent contact by the human with the first robot portion of the robot that is positioned further from the human than a set position of the force sensor during operation even when the robot approaches the human.
摘要翻译：一种人机交互系统，其中机器人和人共享用于进行交互工作的区域，所述人 - 机器人交互系统包括力传感器，所述力传感器被设置在附接到所述机器人的前端的末端执行器或被设置在机器人处，并且当力传感器的检测值超过预定值时，被配置为停止机器人或控制机器人的操作，使得力传感器的检测值变小，该系统还包括限制器所述人的工作区域，以便即使在机器人接近人的情况下，也可以防止操作人员与机器人远离人的第一机器人部分接触，而不是在操作过程中力传感器的设定位置。

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