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1. 发明授权

US5480219A Control of vehicle side slip using yaw rate 失效
标题翻译：使用偏航率控制车辆侧滑
公开(公告)号：US5480219A
公开(公告)日：1996-01-02
申请号：US290885
申请日：1994-08-18
申请人： Friedrich Kost , Wolf-Dieter Ruf , Uwe Hartmann , Thomas Ehret , Anton Van Zanten , Rainer Erhardt
发明人： Friedrich Kost , Wolf-Dieter Ruf , Uwe Hartmann , Thomas Ehret , Anton Van Zanten , Rainer Erhardt
IPC分类号： B60T8/172 , B60T8/1755 , B60T8/32 , B62D6/00 , B62D37/00 , G05D1/08 , B60K28/16 , B60T8/24
CPC分类号： B62D6/00 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B62D37/00 , G05D1/0891 , B60T2220/04 , B60W2520/14
摘要： A required yaw rate value is determined based on driver inputs such as steering angle, master cylinder pressure, and throttle butterfly angle. The required yaw rate is compared to a measured actual yaw rate value and the actual yaw moment acceleration is influenced based on the comparison.
摘要翻译： PCT No.PCT / DE93 / 01156 Sec。 371日期：1994年8月18日 102（e）日期1994年8月18日PCT提交1993年12月4日PCT公布。第WO94 / 14640BC号公报日期：1994年7月7日。所需的偏航率值基于驾驶员输入，例如转向角，主缸压力和节气门蝶形角度来确定。将所需的偏航率与测量的实际横摆角速度值进行比较，并且基于该比较来影响实际的横摆力矩加速度。

2. 发明授权

US5668724A Method for improving the controllabilty of motor vehicles 失效
标题翻译：提高机动车辆可控性的方法
公开(公告)号：US5668724A
公开(公告)日：1997-09-16
申请号：US526280
申请日：1995-09-11
申请人： Thomas Ehret , Friedrich Kost , Uwe Hartmann , Rainer Erhardt , Anton Van Zanten , Gerd Busch , Karl-Josef Weiss , Wolf-Dieter Ruf
发明人： Thomas Ehret , Friedrich Kost , Uwe Hartmann , Rainer Erhardt , Anton Van Zanten , Gerd Busch , Karl-Josef Weiss , Wolf-Dieter Ruf
IPC分类号： B60T8/1755 , G06F7/70 , G06G7/76
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T2270/86
摘要： A method for improving the controllability of motor vehicles during braking wherein desired slip values are determined and adjusted with the aid of a wheel slip controller. According to the method, the following are measured: the yaw rate .psi., the steering angle .delta., the wheel speeds V.sub.Ri, the inlet pressure P.sub.inlet or wheel brake pressure P.sub.i, and, if required, the engine speed and the throttle valve angle. The following variables are estimated using the measured values: the longitudinal vehicle speed V.sub.X, the longitudinal vehicle acceleration V.sub.X, the wheel slip values .lambda..sub.i, the braking forces F.sub.Bi, the tire forces F.sub.Ri, and the transverse speed V.sub.Y. Desired slip values .lambda..sub.i * are then determined from these measured and estimated variables with the aid of a simple vehicle model and supplied to the slip controller to control the vehicle wheel brake pressure.
摘要翻译：一种用于在制动期间改善机动车辆的可控性的方法，其中借助于滑轮控制器来确定和调整期望的滑移值。根据该方法，测量以下方程：偏航率+ E，点psi + EE，转向角增量，车轮速度VRi，入口压力Pinlet或车轮制动压力Pi，以及如果需要，发动机转速和节气门角度。使用测量值估计以下变量：纵向车辆速度+ E，cir V + EE X，纵向车辆加速度+ E，cir + E，点V + EE + EE X，车轮滑移值+ E，cir λ+ EE i，制动力+ E，cir F + EE Bi，轮胎力+ E，cir F + EE Ri和横向速度+ E，cir V + EE Y.然后，所需的滑移值λi * 通过简单的车辆模型从这些测量和估计的变量确定并提供给滑移控制器以控制车轮制动压力。

3. 发明授权

US06259973B1 Process and apparatus for controlling in closed loop a motion quantity representing vehicle motion 失效
标题翻译：用于在闭环中控制表示车辆运动的运动量的过程和装置
公开(公告)号：US06259973B1
公开(公告)日：2001-07-10
申请号：US08981364
申请日：1998-07-16
申请人： Thomas Ehret , Anton Van Zanten , Rainer Erhardt , Friedrich Kost , Uwe Hartmann , Werner Urban
发明人： Thomas Ehret , Anton Van Zanten , Rainer Erhardt , Friedrich Kost , Uwe Hartmann , Werner Urban
IPC分类号： B62D600
CPC分类号： B60T8/172 , B60G17/015 , B60G2400/0523 , B60G2400/104 , B60G2400/204 , B60K23/04 , B60T2210/22
摘要： An apparatus and a process for closed loop control of a motion quantity representing the vehicle motion which means determine the yaw rate of the vehicle, the longitudinal speed of the vehicle, and the transverse acceleration of the vehicle. Moreover, the apparatus influences the forward moment and/or the braking moment of individual wheels of the vehicle. The apparatus further determines a transverse acceleration component dependent on the roadway transverse inclination, as well as correcting the transverse acceleration of the vehicle at least as a function of the transverse acceleration component dependent on the roadway transverse inclination. The determination of the transverse acceleration component dependent on the roadway transverse inclination and also the correction of the transverse acceleration of the vehicle as carried out in a stable state of the vehicle characterized by the yaw rate and the transverse acceleration.
摘要翻译：用于闭环控制表示车辆运动的运动量的装置和过程，其意味着确定车辆的横摆率，车辆的纵向速度和车辆的横向加速度。此外，该装置影响车辆的各个车轮的前进力矩和/或制动力矩。该装置进一步确定取决于道路横向倾斜度的横向加速度分量，以及至少根据取决于道路横向倾斜度的横向加速度分量来校正车辆的横向加速度。横向加速度分量的确定取决于道路横向倾斜度以及车辆的横向加速度的校正，其在车辆的稳定状态下进行，其特征在于偏航率和横向加速度。

4. 发明授权

US5188434A Process for increasing the controllability of a vehicle 失效
标题翻译：增加车辆可控性的过程
公开(公告)号：US5188434A
公开(公告)日：1993-02-23
申请号：US687877
申请日：1991-06-03
申请人： Wolf-Dieter Ruf , Uwe Hartmann , Friedrich Kost , Anton Van Zanten
发明人： Wolf-Dieter Ruf , Uwe Hartmann , Friedrich Kost , Anton Van Zanten
IPC分类号： B60T8/1755 , B60T8/00 , B60T8/58
CPC分类号： B60T8/1755
摘要： A brake-pressure controller regulates the brake pressure on the individual wheels according to the instantaneous slip values in comparison with variable desired slip values. The angle of inclination of one wheel of each axle is determined, and the desired slip values are varied as a function of these angles of inclination with the effect of a better vehicle controllability.
摘要翻译： PCT No.PCT / EP89 / 01380 Sec。 371日期1991年6月3日 102（e）日期1991年6月3日PCT提交1989年11月16日PCT公布。公开号WO90 / 06251 日期1990年6月14日。制动压力控制器根据瞬时滑移值与可变的所需滑差值进行比较，来调节各个车轮上的制动压力。确定每个轴的一个车轮的倾斜角度，并且期望的滑移值随着这些倾斜角度的变化而变化，同时具有更好的车辆可控性。

5. 发明授权

US5211453A Process for enhancing control over a braked vehicle 失效
标题翻译：制动车辆增强控制的过程
公开(公告)号：US5211453A
公开(公告)日：1993-05-18
申请号：US623956
申请日：1990-11-26
申请人： Anton Van Zanten , Friedrich Kost , Wolf-Dieter Ruf , Karl-Josef Weiss , Uwe Hartmann , Gerd Busch
发明人： Anton Van Zanten , Friedrich Kost , Wolf-Dieter Ruf , Karl-Josef Weiss , Uwe Hartmann , Gerd Busch
IPC分类号： B60T8/24 , B60T8/1755 , B60T8/1761 , B60T8/58
CPC分类号： B60T8/1755
摘要： Brake pressure is varied briefly by means of pressure pulses at regular intervals during phases when brake pressure is otherwise maintained constant, and any variations in transverse acceleration at each axle are determined. These variations at the axles are used to modify the wheel slip by varying the brake pressure in order to increase stability while retaining an adequate steerability reserve or vice versa.
摘要翻译： PCT No.PCT / EP89 / 00507 Sec。 371日期1990年11月26日 102（e）1990年11月26日日期PCT提交1989年5月9日PCT公布。出版物WO89 / 11409 日期：1989年11月30日。当制动压力保持不变时，在阶段期间，通过压力脉冲以一定的间隔短暂地改变制动压力，并且确定每个轴上的横向加速度的任何变化。轴上的这些变化用于通过改变制动压力来修改车轮滑移，以便在保持足够的可操纵性储备的同时增加稳定性，反之亦然。

6. 发明授权

US5436831A Method for detecting the reverse travel of a motor vehicle 失效
标题翻译：用于检测机动车辆的反向行驶的方法
公开(公告)号：US5436831A
公开(公告)日：1995-07-25
申请号：US83124
申请日：1993-06-25
申请人： Rainer Erhardt , Uwe Hartmann , Friedrich Kost , Anton Van Zanten
发明人： Rainer Erhardt , Uwe Hartmann , Friedrich Kost , Anton Van Zanten
IPC分类号： B60W30/18 , F16H59/50 , G01P13/00 , G01P13/04
CPC分类号： G01P13/04 , F16H59/50 , B60T2230/08 , B60W30/18036
摘要： In a method for detecting the reverse travel of a motor vehicle, the yaw speed and a model yaw-speed are obtained and, with the aid of these variables as well as constants, a factor .THETA.t is determined, which is compared to preselected comparison values. From these comparisons, it is determined whether forward travel or reverse travel exists.
摘要翻译：在用于检测机动车辆的反向行驶的方法中，获得偏航速度和模型偏航速度，并借助于这些变量以及常数，确定因子THETA t，将其与预选的比较进行比较价值观。从这些比较中，确定是否存在前进行驶或反向行驶。

7. 发明授权

US5275475A Method for controlling vehicle dynamics 失效
标题翻译：控制车辆动力学的方法
公开(公告)号：US5275475A
公开(公告)日：1994-01-04
申请号：US847107
申请日：1992-04-13
申请人： Uwe Hartmann , Thomas Ehret , Anton Van Zanten , Friedrich Kost
发明人： Uwe Hartmann , Thomas Ehret , Anton Van Zanten , Friedrich Kost
IPC分类号： B60R16/02 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60T8/24 , B60T8/84
CPC分类号： B60T8/246 , B60T8/1755
摘要： Using a model calculation, desired changes in the yaw rate .DELTA..phi. and the transverse acceleration .DELTA.y are determined from a small change actually made in the steering angle and are compared to measured quantities .DELTA..phi..sub.F and .DELTA.y.sub.F determined on the vehicle. The deviations of the actual values of yaw rate and transverse acceleration from the calculated values are weighted using predetermined weighting factors for the relative importance of yaw rate and transverse acceleration and supplied with factors dependent on the individual wheel; finally, the values relating to the same wheel are added. They represent desired changes in the brake slip values and a controller finally converts these into brake slip value changes.
摘要翻译： PCT No.PCT / EP91 / 01499 Sec。 371日期：1992年4月13日 102（e）日期1992年4月13日PCT 1991年8月8日PCT PCT。出版物WO92 / 03314 日期为1992年3月5日。使用模型计算，从实际在转向角中做出的小的变化确定偏航率（Delta）（phi）和横向加速度（Delta）y的期望变化，并且与测量量（Delta）（phi）F和（Delta）yF。偏航率和横向加速度的实际值与计算值的偏差使用预定的加权因子进行加权，以确定偏航率和横向加速度的相对重要性，并提供依赖于各个车轮的因素; 最后，添加与相同车轮相关的值。它们代表制动滑差值的所需变化，并且控制器最终将它们转换成制动滑差值变化。

8. 发明授权

US5070459A Anti-blocking and/or wheel slip regulating system 失效
标题翻译：防堵和/或车轮滑动调节系统
公开(公告)号：US5070459A
公开(公告)日：1991-12-03
申请号：US469604
申请日：1990-04-16
申请人： Anton Van Zanten , Wolf-Dieter Ruf , Friedrich Kost , Karl-Josef Weiss
发明人： Anton Van Zanten , Wolf-Dieter Ruf , Friedrich Kost , Karl-Josef Weiss
IPC分类号： B60T8/175 , B60T8/1761 , B60T8/32 , B60T8/66
CPC分类号： B60T8/175 , B60T8/17616 , B60T2250/04 , B60T2270/211
摘要： A anti-lock brake control system and/or a drive slip control system is described the slippage value of which for the brake pressure control is to be set close to the maximum of the .mu.-slippage curve, on the stable branch, that is, during the control.For this purpose, a short pressure pulse is generated in a phase where the pressure is maintained constant and the difference of the reference speed and the wheel speed is integrated (J) over a time T.sub.I and the maximum of the difference (D.sub.max) is determined in this time. The two values are divided ##EQU1## and the resulting values is used for determining the slippage.
摘要翻译： PCT No.PCT / EP88 / 00883 Sec。 371日期：1990年04月16日 102（e）日期1990年04月16日PCT提交1988年10月5日PCT公布。第WO89 / 03331号公报日期：1989年4月20日。描述了防抱死制动控制系统和/或驱动滑移控制系统，其制动压力控制的滑动值被设置为接近最大的μ-滑动曲线，在稳定的分支，即在控制期间。为此，在时间TI内将压力保持恒定并且基准速度和车轮速度的差积分（J）的相位产生短的压力脉冲，并且确定差的最大值（Dmax）在这段时间。两个值分为，结果值用于确定滑移。

9. 发明授权

US5141294A Anti-skid brake control system 失效
标题翻译：防滑制动控制系统
公开(公告)号：US5141294A
公开(公告)日：1992-08-25
申请号：US423464
申请日：1989-09-22
申请人： Anton Van Zanten , Friedrich Kost
发明人： Anton Van Zanten , Friedrich Kost
IPC分类号： B60T8/58 , B60T8/1761 , B60T8/1763 , B60T8/68 , B60T8/70
CPC分类号： B60T8/17636
摘要： An anti-skid brake control system for a motor vehicle includes at least one sensor for determining the deceleration V.sub.R of a vehicle wheel, a device for determining the deceleration V.sub.F of the vehicle, a device for determining the difference D of the vehicle and wheel decelerations (D=V.sub.F -V.sub.R), a control circuit responsive to the difference D for producing brake pressure control signals, and a brake pressure control device for increasing and decreasing the given brake pressure in response to the control signals from the control circuit. The difference D is also supplied to a ladder filter. During phases in which brake pressure is maintained at a constant level, the ladder filter is switched to identification by the control circuit and determines a reflection coefficient. The control signals then affect the brake pressure so as to select a slippage value on a stable branch of the .mu. slippage curve and near its maximum is derived from the distance of the reflection coefficient from the value "1".
摘要翻译： PCT No.PCT / EP88 / 00130 Sec。 371日期：1989年9月22日 102（e）日期1989年9月22日PCT提交1988年2月23日PCT公布。第WO88 / 07466号公报 1988年10月6日。用于机动车辆的防滑制动控制系统包括用于确定车轮的减速度VR的至少一个传感器，用于确定车辆的减速度VF的装置，用于确定差速器的装置车辆减速度（D = VF-VR），响应于用于产生制动压力控制信号的差值D的控制电路，以及用于响应于控制信号增加和减小给定制动压力的制动压力控制装置从控制电路。差值D也提供给梯形滤波器。在制动压力维持在恒定水平的阶段，梯形滤波器被切换到控制电路的识别并确定反射系数。然后，控制信号影响制动压力，以便在μ滑动曲线的稳定分支上选择一个滑动值，并且接近其最大值是从反射系数与值“1”的距离得出的。

10. 发明授权

US5244258A Anti-skid brake control system which optimizes frequency of pressure build-up pulses 失效
标题翻译：优化压力建立脉冲频率的防滑制动控制系统
公开(公告)号：US5244258A
公开(公告)日：1993-09-14
申请号：US445739
申请日：1991-07-10
申请人： Anton Van Zanten , Friedrich Kost , Wolf D. Ruf
发明人： Anton Van Zanten , Friedrich Kost , Wolf D. Ruf
IPC分类号： B60T8/32 , B60T8/1761 , B60T8/64 , B60T8/70
CPC分类号： B60T8/17616
摘要： A brake pressure controller increases the brake pressure in pulsed increments separated by pressure maintenance phases. During each maintenance phase, an evaluation circuit generates a stability criterion for each wheel which depends on the wheel acceleration and the slippage. If the criterion indicates that the wheel is stable, a pressure build-up pulse is generated. If the wheel is in dynamic transition, the pressure is maintained. If instability or limited stability is indicated, brake pressure is reduced. The system serves to maximize frequency of the build-up pulses for a stable running wheel.
摘要翻译： PCT No.PCT / EP88 / 00353 Sec。 371日期1991年7月10日 102（e）日期1991年7月10日PCT提交1988年4月27日PCT公布。第WO88 / 09276号公报日期：1988年12月1日。制动压力控制器以压力维持阶段隔开的脉冲增量增加制动压力。在每个维护阶段期间，评估电路根据车轮加速度和滑差产生每个车轮的稳定性标准。如果标准表示车轮稳定，则产生压力积聚脉冲。如果车轮处于动态过渡状态，则保持压力。如果指示不稳定或有限的稳定性，制动压力降低。该系统用于最大化稳定运行轮的积聚脉冲的频率。

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