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    • 2. 发明专利
    • 振動控制裝置 VIBRATION CONTROL DEVICE
    • 振动控制设备 VIBRATION CONTROL DEVICE
    • TW200602828A
    • 2006-01-16
    • TW094110981
    • 2005-04-07
    • 發那科股份有限公司 FANUC LTD.
    • 二瓶亮 NIHEI, RYO加藤哲朗 KATO, TETSUAKI有田創一 ARITA, SOICHI
    • G05B
    • G05D19/02B60G2202/25B60G2400/206B60G2600/09B60G2600/124B60G2600/1872B60G2600/1873B60G2800/162F16F7/1005F16F15/02
    • 一種控制裝置用於在抑制機器中可動部分產生之振動的同時,控制可動部分之移動。該控制裝置包括一狀態變數估計部段,用於在該機器中一受控系統之狀態變數,以及輸出一估計狀態變數;用於輸出該受控系統之理想受控變數的一參考模型;一補償器,用於根據該估計狀態變數及該理想受控變數間之差異,計算用以為該受控系統校正一控制輸入的一補償值;以及一回饋控制部段,用以根據一所欲命令值及該估計狀態變數和該理想受控變數其中之一之間的偏差,來判定該控制輸入。藉由把透過該回饋控制部段判定之控制輸入使用透過該補償器計算之補償值來加以校正而取得的一校正控制輸入,被輸入至該受控系統以及該狀態變數估計部段及該參考模型。
    • 一种控制设备用于在抑制机器中可动部分产生之振动的同时,控制可动部分之移动。该控制设备包括一状态变量估计部段,用于在该机器中一受控系统之状态变量,以及输出一估计状态变量;用于输出该受控系统之理想受控变量的一参考模型;一补偿器,用于根据该估计状态变量及该理想受控变量间之差异,计算用以为该受控系统校正一控制输入的一补偿值;以及一回馈控制部段,用以根据一所欲命令值及该估计状态变量和该理想受控变量其中之一之间的偏差,来判定该控制输入。借由把透过该回馈控制部段判定之控制输入使用透过该补偿器计算之补偿值来加以校正而取得的一校正控制输入,被输入至该受控系统以及该状态变量估计部段及该参考模型。