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1. 发明专利

TW200602829A 機器人教導裝置 ROBOT TEACHING APPARATUS 失效
简体标题：机器人教导设备 ROBOT TEACHING APPARATUS
公开(公告)号：TW200602829A
公开(公告)日：2006-01-16
申请号：TW094109963
申请日：2005-03-30
申请人：發那科股份有限公司 FANUC LTD.
发明人：二瓶亮 NIHEI, RYO , 加藤哲朗 KATO, TETSUAKI , 黑下彰喜 KUROSHITA, TERUKI
IPC分类号： G05B , B25J
CPC分类号： G05B19/423
摘要：當操作者將外力經由裝附於機器人手臂終端部份之柄時，藉由力感測器或加速感測器估計或檢測此外力。機器人控制單元之複製控制裝置決定此工具頂點之位置。當此機器人位於在此致能區域設定之區塊中所界定之複製控制致能區或複製控制致能線區段中時，執行複製控制。此所進行之移動方向與取向改變是參考：在複製控制設定之區塊中機器人目前所在區域中複製控制設定之內容而決定，且此複製控制僅對於在所決定方向中之移動與取向改變而實施，因此移動此機器人。
简体摘要：当操作者将外力经由装附于机器人手臂终端部份之柄时，借由力传感器或加速传感器估计或检测此外力。机器人控制单元之复制控制设备决定此工具顶点之位置。当此机器人位于在此致能区域设置之区块中所界定之复制控制致能区或复制控制致能线区段中时，运行复制控制。此所进行之移动方向与取向改变是参考：在复制控制设置之区块中机器人目前所在区域中复制控制设置之内容而决定，且此复制控制仅对于在所决定方向中之移动与取向改变而实施，因此移动此机器人。

2. 发明专利

TWI276933B 機器人教導裝置 ROBOT TEACHING APPARATUS 失效
简体标题：机器人教导设备 ROBOT TEACHING APPARATUS
公开(公告)号：TWI276933B
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：TW094109963
申请日：2005-03-30
申请人：發那科股份有限公司 FANUC LTD.
发明人：二瓶亮 NIHEI, RYO , 加藤哲朗 KATO, TETSUAKI , 黑下彰喜 KUROSHITA, TERUKI
IPC分类号： G05B , B25J
CPC分类号： G05B19/423
摘要：當操作者將外力經由裝附於機器人手臂終端部份之柄時，藉由力感測器或加速感測器估計或檢測此外力。機器人控制單元之複製控制裝置決定此工具頂點之位置。當此機器人位於在此致能區域設定之區塊中所界定之複製控制致能區或複製控制致能線區段中時，執行複製控制。此所進行之移動方向與取向改變是參考；在複製控制設定之區塊中機器人目前所在區域中複製控制設定之內容而決定，且此複製控制僅對於在所決定方向中之移動與取向改變而實施，因此移動此機器人。
简体摘要：当操作者将外力经由装附于机器人手臂终端部份之柄时，借由力传感器或加速传感器估计或检测此外力。机器人控制单元之复制控制设备决定此工具顶点之位置。当此机器人位于在此致能区域设置之区块中所界定之复制控制致能区或复制控制致能线区段中时，运行复制控制。此所进行之移动方向与取向改变是参考；在复制控制设置之区块中机器人目前所在区域中复制控制设置之内容而决定，且此复制控制仅对于在所决定方向中之移动与取向改变而实施，因此移动此机器人。

3. 发明专利

TW200602828A 振動控制裝置 VIBRATION CONTROL DEVICE 审中-公开
简体标题：振动控制设备 VIBRATION CONTROL DEVICE
公开(公告)号：TW200602828A
公开(公告)日：2006-01-16
申请号：TW094110981
申请日：2005-04-07
申请人：發那科股份有限公司 FANUC LTD.
发明人：二瓶亮 NIHEI, RYO , 加藤哲朗 KATO, TETSUAKI , 有田創一 ARITA, SOICHI
IPC分类号： G05B
CPC分类号： G05D19/02 , B60G2202/25 , B60G2400/206 , B60G2600/09 , B60G2600/124 , B60G2600/1872 , B60G2600/1873 , B60G2800/162 , F16F7/1005 , F16F15/02
摘要：一種控制裝置用於在抑制機器中可動部分產生之振動的同時，控制可動部分之移動。該控制裝置包括一狀態變數估計部段，用於在該機器中一受控系統之狀態變數，以及輸出一估計狀態變數；用於輸出該受控系統之理想受控變數的一參考模型；一補償器，用於根據該估計狀態變數及該理想受控變數間之差異，計算用以為該受控系統校正一控制輸入的一補償值；以及一回饋控制部段，用以根據一所欲命令值及該估計狀態變數和該理想受控變數其中之一之間的偏差，來判定該控制輸入。藉由把透過該回饋控制部段判定之控制輸入使用透過該補償器計算之補償值來加以校正而取得的一校正控制輸入，被輸入至該受控系統以及該狀態變數估計部段及該參考模型。
简体摘要：一种控制设备用于在抑制机器中可动部分产生之振动的同时，控制可动部分之移动。该控制设备包括一状态变量估计部段，用于在该机器中一受控系统之状态变量，以及输出一估计状态变量；用于输出该受控系统之理想受控变量的一参考模型；一补偿器，用于根据该估计状态变量及该理想受控变量间之差异，计算用以为该受控系统校正一控制输入的一补偿值；以及一回馈控制部段，用以根据一所欲命令值及该估计状态变量和该理想受控变量其中之一之间的偏差，来判定该控制输入。借由把透过该回馈控制部段判定之控制输入使用透过该补偿器计算之补偿值来加以校正而取得的一校正控制输入，被输入至该受控系统以及该状态变量估计部段及该参考模型。

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