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1. 发明专利

TW201249391A 醫療用電鑽 MEDICAL ELECTRIC DRILL 审中-公开
简体标题：医疗用电钻 MEDICAL ELECTRIC DRILL
公开(公告)号：TW201249391A
公开(公告)日：2012-12-16
申请号：TW100119595
申请日：2011-06-03
申请人：優鋼機械股份有限公司
发明人：謝智慶
IPC分类号： A61B
CPC分类号： A61B17/1626 , A61B2017/00022 , A61B2017/00119 , A61B2090/064 , A61B2090/066
摘要：一種醫療用電鑽包含鑽頭、微處理器、壓力感測單元、扭力感測單元及重力感測單元。鑽頭用以對骨骼鑽孔。微處理器與鑽頭訊號連接，用以計算鑽頭的位移距離。壓力感測單元用以感測鑽頭的壓力變化量，並提供壓力變化訊號予微處理器。扭力感測單元用以感測鑽頭的扭力變化量，並提供扭力變化訊號予微處理器。重力感測單元用以感測鑽頭的加速度變化量，並提供加速度電壓訊號予微處理器。其中，微處理器根據壓力變化訊號及扭力變化訊號，決定鑽頭對骨骼鑽孔之工作時段，微處理器再依據工作時段內的加速度電壓訊號來計算鑽頭的位移距離。
简体摘要：一种医疗用电钻包含钻头、微处理器、压力传感单元、扭力传感单元及重力传感单元。钻头用以对骨胳钻孔。微处理器与钻头信号连接，用以计算钻头的位移距离。压力传感单元用以传感钻头的压力变化量，并提供压力变化信号予微处理器。扭力传感单元用以传感钻头的扭力变化量，并提供扭力变化信号予微处理器。重力传感单元用以传感钻头的加速度变化量，并提供加速度电压信号予微处理器。其中，微处理器根据压力变化信号及扭力变化信号，决定钻头对骨胳钻孔之工作时段，微处理器再依据工作时段内的加速度电压信号来计算钻头的位移距离。

2. 发明专利

TW201524451A 骨科手術之手持式機器人以及其控制方法审中-公开
简体标题：骨科手术之手持式机器人以及其控制方法
公开(公告)号：TW201524451A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：TW102149096
申请日：2013-12-30
申请人：國立台灣大學 , NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY , 佛教慈濟醫療財團法人台北慈濟醫院 , TAIPEI TZU CHI HOSPITAL, BUDDHIST TZU CHI MEDICAL FOUNDATION
发明人：顏炳郎 , YEN, PING LANG , 洪碩穗 , HUNG, SHUO SUEI
IPC分类号： A61B17/17
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/155 , A61B17/16 , A61B17/1622 , A61B17/1626 , A61B17/1703 , A61B17/8875 , A61B34/20 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B2034/2055 , A61B2034/304 , A61B2090/061 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61B2090/08021 , B25J1/00 , B25J9/1005 , B25J9/1623 , B25J15/0019 , B25J17/0216 , G05B15/02
摘要：本發明提供一種骨科手術之手持式機器人以及其控制方法。所述手持式機器人包括一主體、一握把、一移動機構、一工具端接器、一刀具、一力量感測器、以及一定位單元。本發明之手持機器人係利用定位單元所量測之刀具與骨頭之間的相對位置與方位資訊，結合力量感測器所量測之骨頭反饋於刀具的力量/力矩資訊，快速且即時的進行刀具的自動動作補償，使得刀具能夠維持在預先規劃的手術路徑或範圍內，藉此減少手術時的誤差，並且提昇手術精度。
简体摘要：本发明提供一种骨科手术之手持式机器人以及其控制方法。所述手持式机器人包括一主体、一握把、一移动机构、一工具端接器、一刀具、一力量传感器、以及一定位单元。本发明之手持机器人系利用定位单元所量测之刀具与骨头之间的相对位置与方位信息，结合力量传感器所量测之骨头反馈于刀具的力量/力矩信息，快速且实时的进行刀具的自动动作补偿，使得刀具能够维持在预先规划的手术路径或范围内，借此减少手术时的误差，并且提升手术精度。

3. 发明专利

TWI418327B 醫療用電鑽有权
简体标题：医疗用电钻
公开(公告)号：TWI418327B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：TW100119595
申请日：2011-06-03
申请人：優鋼機械股份有限公司 , KABO TOOL COMPANY
发明人：謝智慶 , HSIEH, CHIHCHING
IPC分类号： A61B17/16
CPC分类号： A61B17/1626 , A61B2017/00022 , A61B2017/00119 , A61B2090/064 , A61B2090/066

4. 发明专利

TW201801681A 鑽孔控制裝置及控制方法审中-公开
简体标题：钻孔控制设备及控制方法
公开(公告)号：TW201801681A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：TW106117996
申请日：2017-05-31
申请人：國立臺灣大學 , NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY
发明人：顏炳郎 , YEN, PING-LANG , 蕭鼎亞 , HSIAO, TING-YA , 楊智閔 , YANG, CHIH-MIN
IPC分类号： A61B17/16 , H02P7/06
CPC分类号： A61B34/20 , A61B17/1671 , A61B17/1703 , A61B34/30 , A61B2017/00119 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2034/2072 , A61B2034/304 , A61B2090/064 , A61B2090/066
摘要：一種鑽孔控制系統，包括一鑽孔設備及一用來控制該鑽孔設備的控制單元。鑽孔設備包括一手術工具、一可驅動該手術工具的鑽孔馬達、一偵測力學資訊的力學感測器、一用於接收一輸出控制信號且可偵測主軸資訊的機械臂組件及一安裝該機械臂組件的操作台。該控制單元連接一空間傳感系統。所述控制單元存儲有生物力學資訊，並根據從力學感測器產生的力學資訊、空間傳感系統產生的空間資訊及主軸資訊產生一鑽孔資訊。所述控制單元還根據生物力學資訊及鑽孔資訊計算得出偏差指標及根據所述偏差指標向鑽孔設備發送輸出控制信號。本發明還提供一種鑽孔控制方法。
简体摘要：一种钻孔控制系统，包括一钻孔设备及一用来控制该钻孔设备的控制单元。钻孔设备包括一手术工具、一可驱动该手术工具的钻孔马达、一侦测力学信息的力学传感器、一用于接收一输出控制信号且可侦测主轴信息的机械臂组件及一安装该机械臂组件的操作台。该控制单元连接一空间传感系统。所述控制单元存储有生物力学信息，并根据从力学传感器产生的力学信息、空间传感系统产生的空间信息及主轴信息产生一钻孔信息。所述控制单元还根据生物力学信息及钻孔信息计算得出偏差指针及根据所述偏差指针向钻孔设备发送输出控制信号。本发明还提供一种钻孔控制方法。

5. 发明专利

TWI548388B 骨科手術之手持式機器人以及其控制方法有权
简体标题：骨科手术之手持式机器人以及其控制方法
公开(公告)号：TWI548388B
公开(公告)日：2016-09-11
申请号：TW102149096
申请日：2013-12-30
申请人：國立臺灣大學 , NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY , 佛教慈濟醫療財團法人台北慈濟醫院 , TAIPEI TZU CHI HOSPITAL, BUDDHIST TZU CHI MEDICAL FOUNDATION
发明人：顏炳郎 , YEN, PING LANG , 洪碩穗 , HUNG, SHUO SUEI
IPC分类号： A61B17/17
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/155 , A61B17/16 , A61B17/1622 , A61B17/1626 , A61B17/1703 , A61B17/8875 , A61B34/20 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B2034/2055 , A61B2034/304 , A61B2090/061 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61B2090/08021 , B25J1/00 , B25J9/1005 , B25J9/1623 , B25J15/0019 , B25J17/0216 , G05B15/02

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