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1. 发明专利

TWI548388B 骨科手術之手持式機器人以及其控制方法有权
简体标题：骨科手术之手持式机器人以及其控制方法
公开(公告)号：TWI548388B
公开(公告)日：2016-09-11
申请号：TW102149096
申请日：2013-12-30
申请人：國立臺灣大學 , NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY , 佛教慈濟醫療財團法人台北慈濟醫院 , TAIPEI TZU CHI HOSPITAL, BUDDHIST TZU CHI MEDICAL FOUNDATION
发明人：顏炳郎 , YEN, PING LANG , 洪碩穗 , HUNG, SHUO SUEI
IPC分类号： A61B17/17
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/155 , A61B17/16 , A61B17/1622 , A61B17/1626 , A61B17/1703 , A61B17/8875 , A61B34/20 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B2034/2055 , A61B2034/304 , A61B2090/061 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61B2090/08021 , B25J1/00 , B25J9/1005 , B25J9/1623 , B25J15/0019 , B25J17/0216 , G05B15/02

2. 发明专利

TW201524451A 骨科手術之手持式機器人以及其控制方法审中-公开
简体标题：骨科手术之手持式机器人以及其控制方法
公开(公告)号：TW201524451A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：TW102149096
申请日：2013-12-30
申请人：國立台灣大學 , NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY , 佛教慈濟醫療財團法人台北慈濟醫院 , TAIPEI TZU CHI HOSPITAL, BUDDHIST TZU CHI MEDICAL FOUNDATION
发明人：顏炳郎 , YEN, PING LANG , 洪碩穗 , HUNG, SHUO SUEI
IPC分类号： A61B17/17
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/155 , A61B17/16 , A61B17/1622 , A61B17/1626 , A61B17/1703 , A61B17/8875 , A61B34/20 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B2034/2055 , A61B2034/304 , A61B2090/061 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61B2090/08021 , B25J1/00 , B25J9/1005 , B25J9/1623 , B25J15/0019 , B25J17/0216 , G05B15/02
摘要：本發明提供一種骨科手術之手持式機器人以及其控制方法。所述手持式機器人包括一主體、一握把、一移動機構、一工具端接器、一刀具、一力量感測器、以及一定位單元。本發明之手持機器人係利用定位單元所量測之刀具與骨頭之間的相對位置與方位資訊，結合力量感測器所量測之骨頭反饋於刀具的力量/力矩資訊，快速且即時的進行刀具的自動動作補償，使得刀具能夠維持在預先規劃的手術路徑或範圍內，藉此減少手術時的誤差，並且提昇手術精度。
简体摘要：本发明提供一种骨科手术之手持式机器人以及其控制方法。所述手持式机器人包括一主体、一握把、一移动机构、一工具端接器、一刀具、一力量传感器、以及一定位单元。本发明之手持机器人系利用定位单元所量测之刀具与骨头之间的相对位置与方位信息，结合力量传感器所量测之骨头反馈于刀具的力量/力矩信息，快速且实时的进行刀具的自动动作补偿，使得刀具能够维持在预先规划的手术路径或范围内，借此减少手术时的误差，并且提升手术精度。

3. 发明专利

TWI544982B 一種可維持於最佳操作平面運作之多軸複合式工具機以及一球關節有权
简体标题：一种可维持于最佳操作平面运作之多轴复合式工具机以及一球关节
公开(公告)号：TWI544982B
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：TW103102513
申请日：2014-01-23
申请人：國立臺灣大學 , NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY
发明人：顏炳郎 , YEN, PING LANG
IPC分类号： B23Q41/06 , B23P21/00

4. 发明专利

TW201529222A 一種可維持於最佳操作平面運作之多軸複合式工具機以及一球關節审中-公开
简体标题：一种可维持于最佳操作平面运作之多轴复合式工具机以及一球关节
公开(公告)号：TW201529222A
公开(公告)日：2015-08-01
申请号：TW103102513
申请日：2014-01-23
申请人：國立臺灣大學 , NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY
发明人：顏炳郎 , YEN, PING LANG
IPC分类号： B23Q41/06 , B23P21/00
摘要：本發明提供一種多軸複合式工具機，以龍門式架構結合並聯機構與串聯機構所組成。本發明以一R-R-R接頭取代一般習知的球接頭，使接頭的偏擺角度可達90度，更使並聯機構在A軸方面可以達到45度的旋轉。透過並聯機構與串聯機構兩者在垂直方向重複的自由度，可以提升多軸複合式工具機整體工作空間，並且消除並聯機構靈活度不一致對工具機所造成的影響，成功實現以小尺寸機構達到大工作空間之目的。此外，本發明的多軸複合式工具機更可以搭配一角度補償單元來避開R-R-R接頭之運動奇異點，提升接頭之運動性能。
简体摘要：本发明提供一种多轴复合式工具机，以龙门式架构结合并联机构与串联机构所组成。本发明以一R-R-R接头取代一般习知的球接头，使接头的偏摆角度可达90度，更使并联机构在A轴方面可以达到45度的旋转。透过并联机构与串联机构两者在垂直方向重复的自由度，可以提升多轴复合式工具机整体工作空间，并且消除并联机构灵活度不一致对工具机所造成的影响，成功实现以小尺寸机构达到大工作空间之目的。此外，本发明的多轴复合式工具机更可以搭配一角度补偿单元来避开R-R-R接头之运动奇异点，提升接头之运动性能。

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