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1. 发明专利

TW201518711A 影像定位方法及裝置审中-公开
简体标题：影像定位方法及设备
公开(公告)号：TW201518711A
公开(公告)日：2015-05-16
申请号：TW102140461
申请日：2013-11-07
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：張永融 , CHANG, YUNG JUNG , 游鴻修 , YU, HUNG HSIU , 陳嘉宏 , CHEN, CHIA HUNG
IPC分类号： G01N21/956
摘要：一種影像定位方法及裝置。所述方法包括下列步驟。於不同時間點擷取物體的第一影像、第二影像以及第三影像，其中該物體包含第一透光部與第二透光部。利用第一透光部在第一影像與第二影像中的位置以及第一影像與第二影像的間隔時間，計算該物體的移動速度。利用第一透光部與第二透光部在第一影像或第二影像中的位置，以及利用該物體的移動速度，獲得第三影像中的該物體與設計檔中的該物體兩者之間的第一座標轉換關係。利用設計檔以及第一座標轉換關係，獲得設計檔中的元件於第三影像中的對應位置以定位元件。
简体摘要：一种影像定位方法及设备。所述方法包括下列步骤。于不同时间点截取物体的第一影像、第二影像以及第三影像，其中该物体包含第一透光部与第二透光部。利用第一透光部在第一影像与第二影像中的位置以及第一影像与第二影像的间隔时间，计算该物体的移动速度。利用第一透光部与第二透光部在第一影像或第二影像中的位置，以及利用该物体的移动速度，获得第三影像中的该物体与设计档中的该物体两者之间的第一座标转换关系。利用设计档以及第一座标转换关系，获得设计档中的组件于第三影像中的对应位置以定比特件。

2. 发明专利

TW201418731A 電子零件腳位判斷與插件之方法與系統审中-公开
简体标题：电子零件脚位判断与插件之方法与系统
公开(公告)号：TW201418731A
公开(公告)日：2014-05-16
申请号：TW101141808
申请日：2012-11-09
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：洪國峯 , HUNG, KUO FENG , 張永融 , CHANG, YUNG JUNG , 彭彥嘉 , PENG, YEN CHIA
IPC分类号： G01R31/26 , G01R31/01 , G06K9/78
CPC分类号： H05K13/0015 , H05K3/306 , H05K13/08 , Y10T29/49004 , Y10T29/53174
摘要：一種電子零件腳位判斷與插件之方法與系統，其係以一取放裝置取一電子元件，其係具有複數個針腳。然後以一影像擷取裝置擷取關於該複數個針腳於該影像擷取方向之不同高度位置之複數張序列影像。接著於該複數張序列影像中分開找出對應每一針之一影像位置。再根據該相鄰針腳之該影像位置間的一距離判斷是否為合格之電子元件。最後，如果為合格之電子元件，根據每一針腳之影像位置與該取放裝置之幾何中心的位置關係將該電子元件插入至一電路板上。
简体摘要：一种电子零件脚位判断与插件之方法与系统，其系以一取放设备取一电子组件，其系具有复数个针脚。然后以一影像截取设备截取关于该复数个针脚于该影像截取方向之不同高度位置之复数张串行影像。接着于该复数张串行影像中分开找出对应每一针之一影像位置。再根据该相邻针脚之该影像位置间的一距离判断是否为合格之电子组件。最后，如果为合格之电子组件，根据每一针脚之影像位置与该取放设备之几何中心的位置关系将该电子组件插入至一电路板上。

3. 发明专利

TWI404609B 機械手臂系統參數的校正方法與校正裝置有权
简体标题：机械手臂系统参数的校正方法与校正设备
公开(公告)号：TWI404609B
公开(公告)日：2013-08-11
申请号：TW099136000
申请日：2010-10-21
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：胡竹生 , HU, JWU SHENG , 張永融 , CHANG, YUNG JUNG , 簡銘志 , CHIEN, MING CHIH
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02

4. 发明专利

TWI609750B 用於機械系統校正及監測的裝置與方法有权
简体标题：用于机械系统校正及监测的设备与方法
公开(公告)号：TWI609750B
公开(公告)日：2018-01-01
申请号：TW104136800
申请日：2015-11-09
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：張永融 , CHANG, YUNG JUNG , 王俊吉 , WANG, JYUN JI , 胡竹生 , HU, JWU SHENG
IPC分类号： B25J19/02

5. 发明专利

TW201702034A 機械系統的校正及監測裝置审中-公开
简体标题：机械系统的校正及监测设备
公开(公告)号：TW201702034A
公开(公告)日：2017-01-16
申请号：TW104136800
申请日：2015-11-09
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：張永融 , CHANG, YUNG JUNG , 王俊吉 , WANG, JYUN JI , 胡竹生 , HU, JWU SHENG
IPC分类号： B25J19/02
摘要：本揭露之一實施例提供一種機械系統的校正裝置，該校正裝置包含：一光發射器，用以發射出一光束；一光感測模組；以及一運算模組。該光感測模組包含：一承載板；以及複數個光感測單元位於該承載板上，其中該複數個光感測單元用於接收該光束並產生複數個影像數據。其中該運算模組用以接收該複數個影像數據，並輸出一校正運動參數。
简体摘要：本揭露之一实施例提供一种机械系统的校正设备，该校正设备包含：一光发射器，用以发射出一光束；一光传感模块；以及一运算模块。该光传感模块包含：一承载板；以及复数个光传感单元位于该承载板上，其中该复数个光传感单元用于接收该光束并产生复数个影像数据。其中该运算模块用以接收该复数个影像数据，并输出一校正运动参数。

6. 发明专利

TWI493201B 電子零件腳位判斷與插件之方法與系統有权
简体标题：电子零件脚位判断与插件之方法与系统
公开(公告)号：TWI493201B
公开(公告)日：2015-07-21
申请号：TW101141808
申请日：2012-11-09
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：洪國峯 , HUNG, KUO FENG , 張永融 , CHANG, YUNG JUNG , 彭彥嘉 , PENG, YEN CHIA
IPC分类号： G01R31/26 , G01R31/01 , G06K9/78
CPC分类号： H05K13/0015 , H05K3/306 , H05K13/08 , Y10T29/49004 , Y10T29/53174

7. 发明专利

TW201217123A 機械手臂系統參數的校正方法與校正裝置 PARAMETERS ADJUSTMENT METHOD OF ROBOTIC ARM SYSTEM AND ADJUSTMENT APPARATUS 审中-公开
简体标题：机械手臂系统参数的校正方法与校正设备 PARAMETERS ADJUSTMENT METHOD OF ROBOTIC ARM SYSTEM AND ADJUSTMENT APPARATUS
公开(公告)号：TW201217123A
公开(公告)日：2012-05-01
申请号：TW099136000
申请日：2010-10-21
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：胡竹生 , 張永融 , 簡銘志
IPC分类号： B25J
摘要：一種機械手臂系統參數的校正方法，機械手臂系統包括基座、機械手臂與攝像單元。校正方法包括設置平面在攝像單元前。設置雷射單元在機械手臂的第二端並投射光束至平面形成光點。取得雷射單元相對機械手臂的第一初始參數集合、平面相對機械手臂的第二初始參數集合、攝像單元的第三初始參數集合、攝像單元相對機械手臂的第四初始參數集合與機械手臂的第二端相對基座的第五參數集合。取得光點相對攝像單元的實際位置。藉由第一至第五參數集合取得光點相對攝像單元的預測位置。將預測位置與實際位置的差異量形成方程式，並以演算法取得參數解。
简体摘要：一种机械手臂系统参数的校正方法，机械手臂系统包括基座、机械手臂与摄像单元。校正方法包括设置平面在摄像单元前。设置激光单元在机械手臂的第二端并投射光束至平面形成光点。取得激光单元相对机械手臂的第一初始参数集合、平面相对机械手臂的第二初始参数集合、摄像单元的第三初始参数集合、摄像单元相对机械手臂的第四初始参数集合与机械手臂的第二端相对基座的第五参数集合。取得光点相对摄像单元的实际位置。借由第一至第五参数集合取得光点相对摄像单元的预测位置。将预测位置与实际位置的差异量形成方进程，并以算法取得参数解。

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