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61. 发明专利

TW201102211A 數值控制程式設計方法、數值控制程式設計裝置及使電腦實施該方法之程式 PROGRAMMING METHOD AND DEVICE FOR NUMERICAL CONTROL, AND PROGRAM FOR PERFORMING SUCH METHOD BY COMPUTER 审中-公开
简体标题：数值控制编程方法、数值控制编程设备及使电脑实施该方法之进程 PROGRAMMING METHOD AND DEVICE FOR NUMERICAL CONTROL, AND PROGRAM FOR PERFORMING SUCH METHOD BY COMPUTER
公开(公告)号：TW201102211A
公开(公告)日：2011-01-16
申请号：TW098126147
申请日：2009-08-04
申请人：三菱電機股份有限公司
发明人：松原晉 , 神谷貴志 , 入口健二 , 片野宏 , 松浦真人
IPC分类号： B23Q , G05B
CPC分类号： G05B19/4097 , G05B19/182 , G05B19/184 , G05B19/19 , G05B19/4093 , G05B2219/35162 , G05B2219/35519 , Y10T82/25 , Y10T82/2502 , Y10T409/30 , Y10T409/300504 , Y10T409/303752
摘要：本發明為了不產生多餘加工區域、防止於鄰接的加工區域之間產生高低差和切削殘餘部，係藉由車削加工剖面形狀產生手段222，依據以車削加工形狀產生手段220所產生的車削加工形狀之實體模型而產生X-Z平面上之車削剖面形狀的薄片模型；藉由第1/第2工程加工剖面形狀產生手段227，依據車削剖面形狀之薄片模型、工程分割位置及重疊量而產生第1工程及第2工程之加工剖面形狀的薄片模型；藉由第1工程不要形狀刪除手段229以及第2工程不要形狀刪除手段230，從第1工程及第2工程之加工剖面形狀的薄片模型將不需加工的形狀予以刪除。
简体摘要：本发明为了不产生多余加工区域、防止于邻接的加工区域之间产生高低差和切削残余部，系借由车削加工剖面形状产生手段222，依据以车削加工形状产生手段220所产生的车削加工形状之实体模型而产生X-Z平面上之车削剖面形状的薄片模型；借由第1/第2工程加工剖面形状产生手段227，依据车削剖面形状之薄片模型、工程分割位置及重叠量而产生第1工程及第2工程之加工剖面形状的薄片模型；借由第1工程不要形状删除手段229以及第2工程不要形状删除手段230，从第1工程及第2工程之加工剖面形状的薄片模型将不需加工的形状予以删除。

62. 发明专利

TW201005739A 伺服機歸零校正方法 CALIBRATION METHOD FOR SERVO 审中-公开
简体标题：伺服机归零校正方法 CALIBRATION METHOD FOR SERVO
公开(公告)号：TW201005739A
公开(公告)日：2010-02-01
申请号：TW097128705
申请日：2008-07-29
申请人：微星科技股份有限公司
发明人：黎永昇 , 洪士哲
IPC分类号： G11B
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41099
摘要：依據本發明之一種伺服機歸零校正方法，係以低轉速模式驅動伺服馬達，以驅動作動件分別往第一及第二極限位置的方向移動。於作動件移動過程中，持續偵測伺服馬達之馬達控制能量是否超過門檻值。作動件到達第一或第二極限位置時，馬達控制能量被提升超過門檻值，此時即可取得對應該第一或第二極限位置之馬達座標值。最後，就可以利用第一極限位置之實際座標值、第二極限位置之實際座標值、對應第一極限位置之馬達座標值、及對應第二極限位置之馬達座標值，計算馬達座標及實際座標之換算函數。
简体摘要：依据本发明之一种伺服机归零校正方法，系以低转速模式驱动伺服马达，以驱动作动件分别往第一及第二极限位置的方向移动。于作动件移动过程中，持续侦测伺服马达之马达控制能量是否超过门槛值。作动件到达第一或第二极限位置时，马达控制能量被提升超过门槛值，此时即可取得对应该第一或第二极限位置之马达座标值。最后，就可以利用第一极限位置之实际座标值、第二极限位置之实际座标值、对应第一极限位置之马达座标值、及对应第二极限位置之马达座标值，计算马达座标及实际座标之换算函数。

63. 发明专利

TW201001086A 包含反覆學習電路的位置控制設備，曝光設備，製造裝置的方法，及用於具有包含學習過濾器之反覆學習電路的位置控制設備中的反覆學習方法 POSITION CONTROL APPARATUS INCLUDING ITERATIVE LEARNING CIRCUIT, EXPOSURE APPARATUS, METHOD FOR MANUFACTURING DEVICE, AND ITERATIVE LEARNING METHOD FOR USE IN POSITION CONTROL APPARATUS HAVING ITERATIVE LEARNING CIRCUIT INCLUDING LEARNING FILTER 审中-公开
简体标题：包含反复学习电路的位置控制设备，曝光设备，制造设备的方法，及用于具有包含学习过滤器之反复学习电路的位置控制设备中的反复学习方法 POSITION CONTROL APPARATUS INCLUDING ITERATIVE LEARNING CIRCUIT, EXPOSURE APPARATUS, METHOD FOR MANUFACTURING DEVICE, AND ITERATIVE LEARNING METHOD FOR USE IN POSITION CONTROL APPARATUS HAVING ITERATIVE LEARNING CIRCUIT INCLUDING LEARNING FILTER
公开(公告)号：TW201001086A
公开(公告)日：2010-01-01
申请号：TW098106449
申请日：2009-02-27
申请人：佳能股份有限公司
发明人：高木清志
IPC分类号： G03F , G05B
CPC分类号： G03F7/70725 , G05B13/0265 , G05B19/19 , G05B2219/41439 , G05B2219/42012
摘要：一位置控制設備包含一偵測單元，其被組構成偵測一控制目標之位置；一減去單元，其被組構成由一目標值減去該偵測單元之輸出；一反覆學習控制電路，其包含一過濾器，該偵測單元之輸出及該目標值間之偏差被輸入該過濾器，在此該反覆學習控制電路前饋一控制輸入至該控制目標；及一參數計算單元，其被組構成計算該控制目標的參數中之變化。該過濾器之特徵係按照該控制目標的參數中之變化而改變(計算)。
简体摘要：一位置控制设备包含一侦测单元，其被组构成侦测一控制目标之位置；一减去单元，其被组构成由一目标值减去该侦测单元之输出；一反复学习控制电路，其包含一过滤器，该侦测单元之输出及该目标值间之偏差被输入该过滤器，在此该反复学习控制电路前馈一控制输入至该控制目标；及一参数计算单元，其被组构成计算该控制目标的参数中之变化。该过滤器之特征系按照该控制目标的参数中之变化而改变(计算)。

64. 发明专利

TW200844697A 位置控制裝置审中-公开
简体标题：位置控制设备
公开(公告)号：TW200844697A
公开(公告)日：2008-11-16
申请号：TW096148453
申请日：2007-12-18
申请人：安川電機股份有限公司 KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人：張文農 ZHANG, WENNONG , 高松祥治 TAKAMATSU, SHOJI , 富田浩治 TOMITA, KOJI
IPC分类号： G05B
CPC分类号： G05B19/19 , G05B11/42 , G05B2219/41402 , G05B2219/41437 , G05B2219/42055
摘要：提供對於位置指令沒有過越量的高速度高精度的追隨性及對於干擾可實現强有力的抑制特性的位置控制裝置及控制方法。一種位置控制裝置,具備:依據位置指令與電動機的旋轉位置的偏差來算出速度指令的位置控制部1,及依據上述速度指令與反饋速度偏差來算出轉矩指令的PI控制部2,及依據轉矩指令與電動機的旋轉速度,而生成上述反饋速度的觀測器6,其特徵為具備:從速度指令生成轉矩指令的相位移進補償訊號的相位移進補償部5,及相加轉矩指令與轉矩指令的相位移進補償訊號來生成的新轉矩指令的加減法器9。
简体摘要：提供对于位置指令没有过越量的高速度高精度的追随性及对于干扰可实现强有力的抑制特性的位置控制设备及控制方法。一种位置控制设备,具备:依据位置指令与电动机的旋转位置的偏差来算出速度指令的位置控制部1,及依据上述速度指令与反馈速度偏差来算出转矩指令的PI控制部2,及依据转矩指令与电动机的旋转速度,而生成上述反馈速度的观测器6,其特征为具备:从速度指令生成转矩指令的相位移进补偿信号的相位移进补偿部5,及相加转矩指令与转矩指令的相位移进补偿信号来生成的新转矩指令的加减法器9。

65. 发明专利

TW200832885A 伺服控制裝置 SERVO CONTROL DEVICE 审中-公开
简体标题：伺服控制设备 SERVO CONTROL DEVICE
公开(公告)号：TW200832885A
公开(公告)日：2008-08-01
申请号：TW096136136
申请日：2007-09-28
申请人：三菱電機股份有限公司 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
发明人：濱口學 HAMAGUCHI, MANABU , 宮崎友宏 MIYAZAKI, TOMOHIRO
IPC分类号： H02P
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41264 , G05B2219/42073
摘要：本發明之伺服控制裝置為將1個可動構件藉由1個主馬達與至少1個從馬達之複數個馬達予以驅動的伺服控制裝置,係構成為具有:驅動控制主馬達31的主馬達控制手段30、以及分別驅動控制至少1個從馬達41的至少1個從馬達控制手段40;而且從馬達控制手段40係具有從馬達位置控制手段44與從馬達速度控制手段45,且從馬達位置控制手段44以及從馬達速度控制手段45雙方皆不具有積分特性。
简体摘要：本发明之伺服控制设备为将1个可动构件借由1个主马达与至少1个从马达之复数个马达予以驱动的伺服控制设备,系构成为具有:驱动控制主马达31的主马达控制手段30、以及分别驱动控制至少1个从马达41的至少1个从马达控制手段40;而且从马达控制手段40系具有从马达位置控制手段44与从马达速度控制手段45,且从马达位置控制手段44以及从马达速度控制手段45双方皆不具有积分特性。

66. 发明专利

TWI277496B 機器人控制裝置 ROBOT CONTROLLER 失效
简体标题：机器人控制设备 ROBOT CONTROLLER
公开(公告)号：TWI277496B
公开(公告)日：2007-04-01
申请号：TW092129725
申请日：2003-10-27
申请人：三菱電機股份有限公司 MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA
发明人：高橋浩喜 TAKAHASHI, HIROKI , 北村篤史 KITAMURA, ATSUSHI , 水谷朋治 MIZUTANI, TOMOHARU
IPC分类号： B25J
CPC分类号： G05B19/19 , B25J9/1674 , B25J19/0004 , G05B2219/40218
摘要：本發明提供一種機器人控制裝置，其具備：可旋轉的臂部(15)；驅動臂部(15)的馬達(11)；檢測出馬達的旋轉位置，而產生位置檢測信號的位置檢測器(12)；限制臂部(15)的旋轉的止動件(23)；拘束及解除馬達(11)之旋轉的制動器13；驅動馬達(11)的伺服控制部(33)；使伺服控制部(33)無效，同時解除制動器(13)的解除操作開關(42)；以及藉由解除操作開關(42)的動作，對應止動件(23)與臂部(15)間之角度，變更制動器(13)的拘束或解除之時間的制動器控制部(37)。
简体摘要：本发明提供一种机器人控制设备，其具备：可旋转的臂部(15)；驱动臂部(15)的马达(11)；检测出马达的旋转位置，而产生位置检测信号的位置检测器(12)；限制臂部(15)的旋转的止动件(23)；拘束及解除马达(11)之旋转的制动器13；驱动马达(11)的伺服控制部(33)；使伺服控制部(33)无效，同时解除制动器(13)的解除操作开关(42)；以及借由解除操作开关(42)的动作，对应止动件(23)与臂部(15)间之角度，变更制动器(13)的拘束或解除之时间的制动器控制部(37)。

67. 发明专利

TWI243291B 控制系統,微影裝置,元件製造方法,以及以該方法製造之元件 CONTROL SYSTEM, LITHOGRAPHIC APPARATUS, DEVICE MANUFACTURING METHOD, AND DEVICE MANUFACTURED THEREBY 有权
简体标题：控制系统,微影设备,组件制造方法,以及以该方法制造之组件 CONTROL SYSTEM, LITHOGRAPHIC APPARATUS, DEVICE MANUFACTURING METHOD, AND DEVICE MANUFACTURED THEREBY
公开(公告)号：TWI243291B
公开(公告)日：2005-11-11
申请号：TW093112532
申请日：2004-05-04
申请人： ASML荷蘭公司 ASML NETHERLANDS B. V.
发明人：喬漢斯安德亞斯安東尼斯塞多斯丹姆 DAM, JOHANNES ADRIANUS ANTONIUS THEODORUS
IPC分类号： G03F
CPC分类号： G03F7/70725 , G05B19/19 , G05B2219/37317 , G05B2219/41426 , G05B2219/41432 , G05B2219/41436 , G05B2219/45028
摘要：本發明揭示一種供定位構件10使用的控制系統，其包括一PID型控制器4，或是被連接在回授迴路中的其它控制器。該控制器會根據電流之預期值Is以及電流之測量值Im間的誤差來計算供應給該定位構件10的電流。此電流會被放大器6轉換成電壓，並且會被前饋電壓Uff進一步修正，該前饋電壓Uff係利用該定位構件之力學特徵及電特徵以及預期位置及/或預期的位置導數所計算出來的。
简体摘要：本发明揭示一种供定位构件10使用的控制系统，其包括一PID型控制器4，或是被连接在回授回路中的其它控制器。该控制器会根据电流之预期值Is以及电流之测量值Im间的误差来计算供应给该定位构件10的电流。此电流会被放大器6转换成电压，并且会被前馈电压Uff进一步修正，该前馈电压Uff系利用该定位构件之力学特征及电特征以及预期位置及/或预期的位置导数所计算出来的。

68. 发明专利

TWI220812B 伺服控制器 SERVO CONTROLLER 有权
公开(公告)号：TWI220812B
公开(公告)日：2004-09-01
申请号：TW092112215
申请日：2003-05-05
申请人：三菱電機股份有限公司 MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA
发明人：寺田啓 KEI TERADA , 長野鐵明 TETSUAKI NAGANO , 高橋和孝 KAZUTAKA TAKAHASHI , 磯田隆司 TAKASHI ISODA
IPC分类号： H02P , G05B
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41205
摘要：根據本發明之伺服控制器，位置回授校正部3係根據作為自軸位置之第1軸位置pm1與作為他軸位置之第2軸位置pm2而運算第1軸位置回授信號pmfb1，位置控制部4則由減法器5輸入模型位置pa1與第1軸位置回授信號pmfb1之偏差，以進行位置控制，並輸出速度指令。
速度回授校正部6係根據作為自軸速度之第1軸速度wm1與作為他軸速度之第2軸速度wm2而運算第1軸速度回授信號 wmfb1，速度控制部8則用以將模型速度wa1與位置控制部4所輸出之速度指令相加，再減去第1軸速度回授信號wmfb1，並根據所校正之速度指令而輸出回授之轉矩指令Tfb1。
简体摘要：根据本发明之伺服控制器，位置回授校正部3系根据作为自轴位置之第1轴位置pm1与作为他轴位置之第2轴位置pm2而运算第1轴位置回授信号pmfb1，位置控制部4则由减法器5输入模型位置pa1与第1轴位置回授信号pmfb1之偏差，以进行位置控制，并输出速度指令。速度回授校正部6系根据作为自轴速度之第1轴速度wm1与作为他轴速度之第2轴速度wm2而运算第1轴速度回授信号 wmfb1，速度控制部8则用以将模型速度wa1与位置控制部4所输出之速度指令相加，再减去第1轴速度回授信号wmfb1，并根据所校正之速度指令而输出回授之转矩指令Tfb1。

69. 发明专利

TW566010B 頻率特性確定方法及驅動控制裝置失效
简体标题：频率特性确定方法及驱动控制设备
公开(公告)号：TW566010B
公开(公告)日：2003-12-11
申请号：TW091120691
申请日：2002-09-11
申请人：三菱電機股份有限公司
发明人：林銳志
IPC分类号： H04B , G05D , G05B
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41365 , G05B2219/42027
摘要：本發明以提供能以良好精確度確定頻率特性之頻率特性確定方法為目的。
本發明之頻率特性確定方法包含對收訊之給伺服馬達的特定指令值加需由不同之頻率的正弦波依次輸出之預定訊號或由相同振幅的複數之頻率重疊所得預定訊號的加算步驟，應用前述加算結果控制伺服馬達的控制步驟，測定由前述伺服馬達之回授值的測定步驟，以及對於前述測定結果施加預定之演算所得值為特徵量，將該特徵量與預先設定的目標值比較，如特徵量不在一預定範圍內時，變動前述預定訊號之振幅以使特徵量接近目標值，而於特徵量在一預定範圍內時，則判斷為可得充分之頻率特性確定的精確度之比較/調整步驟。
简体摘要：本发明以提供能以良好精确度确定频率特性之频率特性确定方法为目的。本发明之频率特性确定方法包含对收讯之给伺服马达的特定指令值加需由不同之频率的正弦波依次输出之预定信号或由相同振幅的复数之频率重叠所得预定信号的加算步骤，应用前述加算结果控制伺服马达的控制步骤，测定由前述伺服马达之回授值的测定步骤，以及对于前述测定结果施加预定之演算所得值为特征量，将该特征量与预先设置的目标值比较，如特征量不在一预定范围内时，变动前述预定信号之振幅以使特征量接近目标值，而于特征量在一预定范围内时，则判断为可得充分之频率特性确定的精确度之比较/调整步骤。

70. 发明专利

TW495653B 伺服控制方法失效
公开(公告)号：TW495653B
公开(公告)日：2002-07-21
申请号：TW089125247
申请日：2000-11-28
申请人：安川電機股份有限公司
发明人：赤松慶三
IPC分类号： G05B , B23Q
CPC分类号： G05B19/19
摘要：係在檢出進給桿移動反轉後，將控制環予以模型化，且構成使用與控制環所使用常數值不同值之常數的假想內部模型(21)，並將以該假想內部模型(21)所算出假想轉矩指令(22)加法運算(以下稱加算)於驅動進給桿之轉矩指令(16)，而上述假想轉矩指令(22)達至所定值時，即結束上述加算，復於結束上述加算時將該時份之假想內部模型內之積分器值(25)加算於位置及速度反饋環之所對應積分器(14)。
简体摘要：系在检出进给杆移动反转后，将控制环予以模型化，且构成使用与控制环所使用常数值不同值之常数的假想内部模型(21)，并将以该假想内部模型(21)所算出假想转矩指令(22)加法运算(以下称加算)于驱动进给杆之转矩指令(16)，而上述假想转矩指令(22)达至所定值时，即结束上述加算，复于结束上述加算时将该时份之假想内部模型内之积分器值(25)加算于位置及速度反馈环之所对应积分器(14)。

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