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    • 6. 发明授权
    • 주행 상황 판단 시스템
    • KR102388806B1
    • 2022-05-02
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    • 2021-04-30
    • G06K9/00G06T7/11G06V10/32G06V10/40G06N3/08G06N3/04
    • 본발명은카메라에서촬영된영상이력을인공지능기반으로학습하여차량의주행상황을판단하는주행상황판단시스템에관한것으로서, 차량에서촬영된적어도둘 이상의영상들이시간이흐르는순서를따라연속되는영상이력을입력받고, 각영상들에포함된특징들을추출하는특징추출신경망; 상기특징추출신경망에서추출된특징들각각의시공간(spatio-temporal) 좌표값들이텐서(tensor) 내에포함되도록임베딩(embedding)하여임베딩텐서를생성하는스파시오-템포럴시퀀스임베딩모듈; 상기임베딩텐서를입력받아상기특징들의시공간좌표값들이나타내는주행상황을학습하여판단하고판단결과를추정확률로서출력하는스파시오-템포럴어텐션신경망; 및상기추정확률과정답을손실함수의입력으로제공하고, 상기손실함수의출력결과가손실값을최소화하는방향으로기울기(gradient)를계산하여상기특징추출신경망및 상기스파시오-템포럴어텐션신경망의학습파라미터를업데이트하는학습부를포함한다. 본발명에따르면, 개별영상을별도로학습하지않고연속적인영상이력을입력받아학습하여주행상황을판단함으로써영상의연속성에담긴맥락을인지하여주행상황을판단할수 있으며, 영상이력에서추출된특징들을시공간좌표값의위치를부여한고차원의텐서(tensor) 형태로연산한후에주행상황판단결과에대한확률을추정함으로써주행상황판단학습결과를실제에근사한높은정확도로학습할수 있으며, 개별영상에대한판단결과를취합하여결과를다시연산하는과정이없어연산량을획기적으로줄일수 있는효과가있다.