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    • 3. 发明授权
    • 이미지 데이터에서의 키포인트들의 검출
    • KR102474041B1
    • 2022-12-06
    • KR1020217031314
    • 2016-08-19
    • G06F18/00G06V10/40G06T5/00G06T7/10H04N9/67H04N9/64
    • 이미지데이터에서키포인트들을검출하기위한방법들및 시스템들은, 이미지센서인터페이스가이미지센서로부터픽셀데이터를수신하는것을포함할수 있다. 전단픽셀데이터프로세싱회로는픽셀데이터를수신하고, 픽셀데이터를상이한컬러공간포맷으로변환할수 있다. 후단픽셀데이터프로세싱회로는픽셀데이터에대해하나이상의동작들을수행할수 있다. 출력회로는픽셀데이터를수신하고, 픽셀데이터를시스템메모리로출력할수 있다. 키포인트검출회로, 이미지센서인터페이스로부터이미지센서픽셀데이터포맷으로픽셀데이터를수신하거나, 또는전단또는후단픽셀데이터프로세싱회로들에의한프로세싱이후의픽셀데이터를수신할수 있다. 키포인트검출회로는, 이미지프레임에서하나이상의키포인트들을검출하기위해픽셀데이터에대해키포인트검출동작을수행하고, 하나이상의키포인트들의설명을시스템메모리로출력할수 있다.
    • 8. 发明授权
    • 캘리브레이션 시스템 및 방법
    • KR102460361B1
    • 2022-11-01
    • KR1020200186135
    • 2020-12-29
    • G06T7/80G06T7/70G06V10/40G06T7/246H04W4/80G06F3/041
    • 본발명의일 실시예에따른캘리브레이션시스템은색상및/또는 3차원깊이정보가포함된대상의형상정보(사람의관절정보및 특정형상을갖는물체의형상)를획득하는단수또는복수의형상스캔(카메라)부; 상기대상에게부착된태그(tag)의위치정보를획득하는위치정보획득센서부; 일면또는다수의면에영상을주사할수 있는프로젝션부; 지면에서 있는대상의포인트클라우드정보또는관절정보를이용하여중심점또는대상의특정형상에대한특징점을계산(추출)하는중심점또는특징점추출부; 상기중심점또는특징점추출부에의해계산된대상의중심점또는특징점을이용하여축점을생성하고, 상기축점으로이루어진좌표계를기준으로상기형상스캔(카메라)의좌표변환행렬을계산하여캘리브레이션을수행하는평면캘리브레이션부; 상기대상의시선방향과손끝의위치또는지시가가능한도구를이용하여이를잇는 3차원벡터를생성하는지시벡터추출부; 상기지시벡터추출부에서추출된 3차원벡터를이용하여지시된위치에축점을생성하고, 이축점으로이루어진좌표계를기준으로카메라의좌표변환행렬을계산하여캘리브레이션을수행하는이면캘리브레이션부; 및상기형상스캔(카메라) 및상기프로젝션부의좌표계를일치시키고, 상기좌표계상에서대상의위치및 관절정보를획득하고, 일치시킨센서의좌표축에변화가생기면자동으로변화분을감지및 보정하는캘리브레이션재보정부를포함한다.