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1. 发明授权

KR102387139B1 착유장치용 로봇암 有权
公开(公告)号：KR102387139B1
公开(公告)日：2022-04-18
申请号：KR1020200114506
申请日：2020-09-08
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J15/00 , B25J19/02 , A01J5/00
摘要： 본발명은착유장치용로봇암에관한것으로, 승강지지부의제1모터회전에의해볼스크류바가회전되면서승강장치를승강이동시키되, 제2모터에연결된제1풀리가회전되면서제1밸트를통해제2풀리로회전동력을전달하여, 제2회전로드가제2풀리에의해정해진방향으로회전되고, 또한, 제3모터에의해제1회전로드가제2회전로드와각개로회전되어, 제2회전로드에연결설치된착유장치를가축의유두에근접되도록자동이동시킨다. 본발명에따르면, 회전로봇암의제1, 제2회전로드가다관절구조로회전작동되어, 가축의유두직하방에착유장치를정확하게위치시킬수 있고, 회전로봇암의제1, 제2회전로드를회전시켜, 착유장치를가축의유두직하방에정확하게위치시킨상태에서승강장치를상, 하로승강이동시키면서착유장치를가축의유두로정확하게삽입하여, 착유장치의정확도가향상되며, 착유장치가가축의유두로정확하게삽입되면서가축의유두주변에충돌되는것이방지되어, 유두에상해가발생되는것이방지되고, 우유를착유하는작업및 착유작업완료시이 착유장치를가축으로부터탈, 부착하는작업을자동으로진행하여작업능률이향상되며, 모든공정이자동으로이루어져유지보수및 관리감독이편리하다.

2. 发明公开

KR1020220032773A 착유장치용 로봇암 有权
公开(公告)号：KR1020220032773A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：KR1020200114506
申请日：2020-09-08
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J15/00 , B25J19/02 , A01J5/00
摘要： 본발명은착유장치용로봇암에관한것으로, 승강지지부의제1모터회전에의해볼스크류바가회전되면서승강장치를승강이동시키되, 제2모터에연결된제1풀리가회전되면서제1밸트를통해제2풀리로회전동력을전달하여, 제2회전로드가제2풀리에의해정해진방향으로회전되고, 또한, 제3모터에의해제1회전로드가제2회전로드와각개로회전되어, 제2회전로드에연결설치된착유장치를가축의유두에근접되도록자동이동시킨다. 본발명에따르면, 회전로봇암의제1, 제2회전로드가다관절구조로회전작동되어, 가축의유두직하방에착유장치를정확하게위치시킬수 있고, 회전로봇암의제1, 제2회전로드를회전시켜, 착유장치를가축의유두직하방에정확하게위치시킨상태에서승강장치를상, 하로승강이동시키면서착유장치를가축의유두로정확하게삽입하여, 착유장치의정확도가향상되며, 착유장치가가축의유두로정확하게삽입되면서가축의유두주변에충돌되는것이방지되어, 유두에상해가발생되는것이방지되고, 우유를착유하는작업및 착유작업완료시이 착유장치를가축으로부터탈, 부착하는작업을자동으로진행하여작업능률이향상되며, 모든공정이자동으로이루어져유지보수및 관리감독이편리하다.

3. 发明授权

KR102220603B1 통합형 착유 장치 有权
公开(公告)号：KR102220603B1
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：KR1020200074536
申请日：2020-06-18
申请人： 대한민국(농촌진흥청장) , 주식회사 다운
发明人： 최희철 , 이현정 , 김태일 , 기광석 , 김현종 , 최영경
IPC分类号： A01J5/00 , A01J5/04 , A01J7/04
摘要： 통합형착유장치를개시한다. 본실시예는젖소의우유를착유하는공정에서소요되는착유시간을줄이고빠른착유시간을확보하기위해세척공정, 전착유공정, 착유공정및 침지공정을하나의프로세스로통합하여착유컵의부착만으로착유와관련된모든프로세스가한 번에이루어지도록하여착유에소요되는시간을단축하는동시에착유에필요한노동력을절감시킬수 있는통합형착유장치를제공한다.

4. 发明授权

KR101394529B1 착유기 有权
标题翻译：医疗单位
公开(公告)号：KR101394529B1
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：KR1020140005988
申请日：2014-01-17
申请人： 소병현 , 박창규 , 최규준
发明人： 박창규 , 최규준 , 소병현
IPC分类号： A01J5/003 , A01J5/00
CPC分类号： A01J5/003 , A01J5/00
摘要： The present invention relates to a milking machine which is fixed to nipples of milk cows to milk a cow. A milking machine according to the present invention has a configuration where a milking unit (A) comprises a supporting case (30) and an extension bar extended to the front from the supporting case (30); a teat cup (10) is coupled to the extension bar (40) to be pulled out to the front, a milking tube (20) is connected to an end portion of the teat cup (10) through the supporting case (30) and the extension bar (40), whereby if the teat cup (10) is pulled to the front, the teat cup (10) and the milking tube (20) are pulled to the front of the extension bar (40) so that it is possible to fix the teat cup (10) on the nipples of a milk cow by pulling the teat cup (10). Therefore, fixing the teat cup (10) to the nipples of the milk cow can be easily performed.
摘要翻译：本发明涉及一种挤奶机，其固定在奶牛的乳头上以使奶牛牛奶。根据本发明的挤奶机具有其中挤奶单元（A）包括支撑壳体（30）和从支撑壳体（30）向前延伸的延伸杆的构造; 挤奶杯（10）联接到延伸杆（40）以被拉出到前部，挤奶管（20）通过支撑壳体（30）连接到奶杯（10）的端部，并且延伸杆（40），从而如果将奶杯（10）拉到前部，则将挤奶杯（10）和挤奶管（20）拉到延伸杆（40）的前部，使得它是可以通过拉动奶杯（10）将奶杯（10）固定在奶牛的乳头上。因此，可以容易地进行将奶杯（10）固定到奶牛的乳头上。

5. 发明公开

KR1020130115093A 공간상에서 물체의 위치를 결정하기 위한 센서 어레이 无效
标题翻译：传感器阵列用于定位空间中的对象
公开(公告)号：KR1020130115093A
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020127032526
申请日：2011-05-13
申请人： 데어리 체크, 인코포레이티드.
发明人： 캐롤,아론디. , 홀,크리스토퍼씨. , 니발리,벤자민디.
IPC分类号： A01J5/017 , A01J5/00
CPC分类号： A01J5/0175 , G01S17/06
摘要： 본 발명은 동물의 젖꼭지의 위치와 같은 공간상에 있는 물체의 최소한의 위치를 결정하기 위한 탐지 장치, 시스템 및/또는 방법이다. 상기 장치는 센서들의 어레이(array)를 포함할 수 있다. 어레이에 있는 각 센서는 송신기-수신기 쌍을 포함할 수 있다. 각 쌍 내부의 송신기 및 수신기는 신호들의 사용을 통해 공간상의 물체를 탐지하기 위해 비스듬히 배치될 수 있다. 본 발명의 실시예는 하나 이상의 탐지 장치를 포함할 수 있으며 공간상의 하나 이상의 물체를 탐지하기 위해 이용될 수 있다. 본 발명의 상기 장치는 낙농 동물을 착유하기 위한 시스템으로 사용될 수도 있다.

6. 发明授权

KR101060364B1 젖소 착유 관리 시스템 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR101060364B1
公开(公告)日：2011-08-29
申请号：KR1020080085169
申请日：2008-08-29
申请人： 호서대학교 산학협력단
发明人： 김동진 , 오수현
IPC分类号： A01J7/00 , A01J5/007 , A01J5/00
摘要： 본 발명은 젖소와 상기 젖소의 착유정보를 관리하는 시스템에 대한 것으로, 특히 상기 젖소에 부착되어 식별 가능한 고유신호를 발생하는 태그; 상기 태그로부터 고유신호를 수신하는 판독기; 상기 젖소를 착유하고, 상기 젖소에 대한 착유정보를 얻는 착유정보획득부; 상기 젖소에 대한 착유우정보를 기 저장하고 있는 데이터베이스; 상기 판독기로부터 수신된 고유신호를 이용하여 상기 데이터베이스로부터 상기 젖소에 대한 착유우정보를 추출하는 착유우정보추출부; 및, 상기 착유정보획득부로부터 얻은 착유정보와 상기 착유우정보추출부로부터 추출한 착유우정보를 이용하여 일정한 형식에 따른 문서를 자동으로 생성하는 문서생성부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 발명은 젖소를 착유하는 즉시 상기 젖소에 대한 착유우정보와 함께 착유정보를 추출한 뒤 이를 일정한 형식에 맞는 문서로 가공하여 관리자에게 제시함으로써, 관리자가 더욱 간단하고 용이하게 젖소를 관리할 수 있게 하는 것이 가능하다.
젖소, 착유, 태그

7. 发明授权

KR101007842B1 착유용 유축구 有权
标题翻译：吸奶机挤奶
公开(公告)号：KR101007842B1
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：KR1020080034973
申请日：2008-04-16
申请人： 주식회사 화진인더스 , 이순희
发明人： 이순희
IPC分类号： A01J5/00
摘要： 본 발명은 착유용 유축구에 관한 것으로; 몸체에 공간부가 형성되고 그 몸체의 일측에 상기 공간부와 연통되어 상기 공간부에 공기주입이 가능한 공기주입구가 구비되는 커버부재와; 상기 커버부재의 공간부에 상하로 밀폐되도록 관통설치되되, 젖소의 유두가 삽입되는 관통부가 형성되며 상기 공기주입구를 통해 공기가 주입되면 상기 공간부의 공기압으로 인해 관통부가 축소되어 상기 유두를 가압하는 고무재질의 유두 안착부재;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 공기주입구를 통해 공기를 주기적으로 주입하게 되면 공기압에 의해 유두 안착부재의 내측 관통부의 공간이 축소 및 이완되면서 유두를 마사지하면서 우유를 짜내게 되어 유두의 손상을 최소화하는 장점이 있다.
착유, 젖소, 우유

8. 发明授权

KR100788965B1 착유자동화 로봇 및 그 착유자동화 방법 有权
标题翻译：挤奶自动机器人和挤奶自动方法
公开(公告)号：KR100788965B1
公开(公告)日：2007-12-27
申请号：KR1020060030698
申请日：2006-04-04
申请人： 순천제일대학산학협력단
发明人： 신규재 , 권두중 , 양창범 , 최동윤 , 이현준 , 한성익
IPC分类号： A01J5/00 , A01J5/007
摘要： 본 발명은 착유자동화 로봇 및 그 착유자동화 방법에 관한 것으로, 착유자동화 로봇은 유두 위치와 배열을 정확하게 검출하기 위한 직선구동형 레이저센서를 이용한 직선 스캐닝 방식의 유두인식장치와; 젖소의 좌/우측에 위치한 유두를 동시 에 착유가 가능하도록 각각 2개의 착유컵이 구비된 좌/우측 착유대와; 상기 유두인식장치에 의해 검출된 유두 위치명령에 의하여 상기 착유컵을 장착 또는 탈거할 수 있도록 상기 좌/우측 착유대를 이송하는 착유 로봇팔과; 상기 착유 로봇팔이 정확하게 유두 위치를 추종할 수 있도록 하는 위치 및 속도제어기와; 젖소 개체별로 다양한 유두 각도에 따라 장착이 용이하도록 상기 착유컵 롤링 각을 제어하는 착유각 구동장치와; 착유종료 후 상기 착유컵을 자동으로 탈거하여 상기 좌/우측 착유대로 원점 복귀되도록 하는 착유컵 탈거장치; 및 상기 구성부품들을 통합제어하는 착유로봇 제어반을 포함한다. 이러한 구성에 의해 유두 위치가 신속하게 검출되어 유두인식 시간이 단축됨에 따라 착유시간이 최소화되고, 모든 구동부를 서보모터로 구성함으로써, 저소음으로 인한 젖소의 스트레스가 최소화되며, 착유(유두검출위치)의 정확성, 착유 로봇팔의 속응성 및 추종성이 향상되고, 또한, 사람의 양손과 같이 착유컵의 롤링(회전) 각을 조정할 수 있기 때문에 다양한 형태의 유두배열과 모양에 관계없이 착유가 가능하다.
착유자동화 로봇, 유두인식장치, 착유컵, 착유대, 볼스크루, 서보모터, 레이저센서

9. 发明授权

KR100542481B1 탐침식 착유계의 센서유닛 失效
标题翻译：探头式挤奶系统的传感器单元
公开(公告)号：KR100542481B1
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：KR1020040070749
申请日：2004-09-06
申请人： 이기화 , 이은정
发明人： 강순국 , 이기화 , 이은정
IPC分类号： A01J5/00
摘要： 본 발명은 탐침식 착유계의 센서유닛에 관한 것으로, 특히 각 젖소의 개체로부터 착유되는 원유량을 정확하게 측정할 수 있는 장점을 구유한 탐침식 착유용 유량계에 적용되는 센서유닛을 제공하기 위한 것으로, 착유된 원유가 유입되는 유입구(36)와 유입구(36)에서 유입된 원유가 배출되는 배출구(37)가 각각 일단과 타단에 구비되고, 상기 유입구(36)로 유입된 원유가 내부에 설치된 복수개의 탐침봉(50)(51)에 의해 탐침이 이루어진 후에 배출구(37)로 배출되도록 소정의 공간을 갖는 탐침공간부(22)가 구비된 탐침식 유량계의 센서유닛(10)에 있어서, 상기 센서유닛(10)은 상기 탐침공간부(22)가 저면에서 내측으로 일정깊이 오목하게 가공되어 그 내주면이 타원형을 이루도록 구성된 상블럭(20)과, 상기 상블럭(20)의 저면에 결합되어 상기 탐침공간부(22)의 내측에 원유를 유입 및 배출시키도록 유입구(36)와 배출구(37)가 양단에 각각 형성되고, 상기 유입구(36)와 배출구(37)의 사이에는 원유의 원활한 유입과 배출이 이루어지도록 상기 탐침공간부(22)의 내측에 일정높이 돌출되는 원유안내돌기부(32)가 형성되는 하블럭(30)으로 분리 구성되는 특징적인 구조로 이루어진다.
센서유닛, 탐침식 착유용 유량계, 원유안내돌기부,
摘要翻译：本发明涉及探针类型的挤奶系统的传感器单元，特别地，其目的在于提供适用的能够准确地测量wonyuryang挤奶出每头奶牛的在探针型受试者复杂有用流量计槽的优点的传感器单元，所述挤奶提供粗多个tamchimbong流入内从入口36和36中流动的原油排出口37被排出在一端和另一端设置入口，分别流入入口36中，原油50 （10）具有探针空间（22），所述探针空间（22）具有预定的空间以在由探针（51）制成探针之后排出到出口（37），其特征在于，所述传感器单元上块20被构造成具有在预定深度向内凹陷的探针空间22以具有椭圆形的内周表面以及联接到上块20的下表面的上块20，里面在两端形成入口端口36和出口端口37，以允许原油从入口端口36流入和流出。在入口端口36和出口端口37之间，下部块30具有从底壁22的内侧突出预定高度的原油引导突起32。

10. 实用新型

KR200040628Y1 수압을 이용한 부러쉬 회전샤워 방식의 낙농유방 세척장치 失效
公开(公告)号：KR200040628Y1
公开(公告)日：1989-06-27
申请号：KR2019860002436
申请日：1986-03-03
申请人： 이점식
发明人： 이점수
IPC分类号： A01J5/00

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