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1. 发明授权

KR100788965B1 착유자동화 로봇 및 그 착유자동화 방법 有权
标题翻译：挤奶自动机器人和挤奶自动方法
公开(公告)号：KR100788965B1
公开(公告)日：2007-12-27
申请号：KR1020060030698
申请日：2006-04-04
申请人： 순천제일대학산학협력단
发明人： 신규재 , 권두중 , 양창범 , 최동윤 , 이현준 , 한성익
IPC分类号： A01J5/00 , A01J5/007
摘要： 본 발명은 착유자동화 로봇 및 그 착유자동화 방법에 관한 것으로, 착유자동화 로봇은 유두 위치와 배열을 정확하게 검출하기 위한 직선구동형 레이저센서를 이용한 직선 스캐닝 방식의 유두인식장치와; 젖소의 좌/우측에 위치한 유두를 동시 에 착유가 가능하도록 각각 2개의 착유컵이 구비된 좌/우측 착유대와; 상기 유두인식장치에 의해 검출된 유두 위치명령에 의하여 상기 착유컵을 장착 또는 탈거할 수 있도록 상기 좌/우측 착유대를 이송하는 착유 로봇팔과; 상기 착유 로봇팔이 정확하게 유두 위치를 추종할 수 있도록 하는 위치 및 속도제어기와; 젖소 개체별로 다양한 유두 각도에 따라 장착이 용이하도록 상기 착유컵 롤링 각을 제어하는 착유각 구동장치와; 착유종료 후 상기 착유컵을 자동으로 탈거하여 상기 좌/우측 착유대로 원점 복귀되도록 하는 착유컵 탈거장치; 및 상기 구성부품들을 통합제어하는 착유로봇 제어반을 포함한다. 이러한 구성에 의해 유두 위치가 신속하게 검출되어 유두인식 시간이 단축됨에 따라 착유시간이 최소화되고, 모든 구동부를 서보모터로 구성함으로써, 저소음으로 인한 젖소의 스트레스가 최소화되며, 착유(유두검출위치)의 정확성, 착유 로봇팔의 속응성 및 추종성이 향상되고, 또한, 사람의 양손과 같이 착유컵의 롤링(회전) 각을 조정할 수 있기 때문에 다양한 형태의 유두배열과 모양에 관계없이 착유가 가능하다.
착유자동화 로봇, 유두인식장치, 착유컵, 착유대, 볼스크루, 서보모터, 레이저센서

2. 发明公开

KR1020070099351A 착유자동화 로봇 및 그 착유자동화 방법 有权
标题翻译：自动机器人自动化及其自动化方法
公开(公告)号：KR1020070099351A
公开(公告)日：2007-10-09
申请号：KR1020060030698
申请日：2006-04-04
申请人： 순천제일대학산학협력단
发明人： 신규재 , 권두중 , 양창범 , 최동윤 , 이현준 , 한성익
IPC分类号： A01J5/00 , A01J5/007
CPC分类号： A01J5/007 , A01J5/00
摘要： An automatic milking robot and an automatization method are provided to detect the position of nipples correctly and promptly, and to minimize the stress of milk cows due to the noise generated by milking work. An automatic milking robot includes a nipple identifying device(30) in a straight line scanning method by using a straight line driving type laser sensor, right and left milking rods, a milking robot arm, a position and speed controller, a milking angle driving device, a milking cup removing device, and a milking automatization robot control panel(100). Two milking cups are respectively installed on the right and left milking rods(40,50). The position and speed control device makes the milking robot arm trace the position of the nipple correctly. The milking angle driving device controls the rolling angle of the milking cup.
摘要翻译：提供自动挤奶机器人和自动化方法，以正确和及时地检测乳头的位置，并且由于挤奶工作产生的噪音而使奶牛的压力最小化。自动挤奶机器人通过使用直线驱动型激光传感器，左右挤奶棒，挤奶机器人手臂，位置和速度控制器，挤奶角度驱动装置，以直线扫描方式包括乳头识别装置（30）挤奶杯移除装置，挤奶自动机器人控制面板（100）。两个挤奶杯分别安装在左右的挤奶杆（40,50）上。位置和速度控制装置使挤奶机器人手臂正确跟踪乳头的位置。挤奶角驱动装置控制挤奶杯的滚动角度。

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