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1. 发明授权

KR101575487B1 로봇의 대상물 무게 및 무게중심 산출시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：计算机器人重量和对象重心的方法和系统
公开(公告)号：KR101575487B1
公开(公告)日：2015-12-08
申请号：KR1020140070965
申请日：2014-06-11
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 신완재
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J15/08
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J13/088 , G05B2219/35124 , G05B2219/39062 , G05B2219/39224 , G05B2219/39498 , G05B2219/39528 , G05B2219/40549 , G05B2219/40599 , G05B2219/40606 , B25J13/085 , B25J15/08 , B25J19/028
摘要： 리프팅단계; 리프팅시그리퍼의각 관절마다마련된각도센서를통해각 관절의각도변화를측정하고, 제어부에서각 관절의관절각속도와관절각가속도를산출하는관절각산출단계; 제어부에서대상물의가속도를산출하는가속도산출단계; 상부가압력과하부가압력을관절에마련된힘센서로측정하는측정단계; 제어부에서대상물가속도의수직성분과중력가속도및 상부가압력과하부가압력을통하여대상물의무게를산출하는무게산출단계;를포함하는로봇의대상물무게및 무게중심산출시스템및 그제어방법이소개된다.
摘要翻译：公开了一种用于计算机器人的物体重量和重心的系统及其控制方法，包括：提升步骤; 关节角度计算步骤，用于通过在提升中的夹持器的每个关节中准备的角度传感器测量每个关节的角度变化，并且用于计算控制部分中的每个关节的关节角速度和关节角加速度; 用于计算控制部件中的物体的加速度的加速度计算步骤; 用于通过在接头中制备的功率传感器来测量上焊接力和较低焊接力的测量步骤; 以及权重计算步骤，用于通过控制部分中的上焊接力和下焊接力，重力加速度和物体加速度的垂直分量来计算物体的重量。

2. 发明授权

KR101528090B1 로봇 및 로봇의 노이즈 제거 방법 有权
标题翻译：机器人和机器人噪声去除方法
公开(公告)号：KR101528090B1
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：KR1020137020719
申请日：2011-12-19
申请人： 세이코 엡슨 가부시키가이샤
发明人： 사사이,시게노리
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1694 , G01C19/56 , G05B2219/37008 , G05B2219/37507 , G05B2219/39195 , G05B2219/40549 , G05B2219/40596 , G05B2219/40597 , G05B2219/41128
摘要： 아암(101)과, 아암을회동시키는모터(103)와토크전달기구(102)를포함하는아암연결부(104)와, 아암(101)의단부의아암연결부(104)에연결된기체(105)와, 모터(103)의회동각도를검출하고모터(103)의회동각도정보를출력하는각도센서(106)와, 아암(101)에작용하는관성력의정보를출력하는관성센서(107)와, 아암(101)의회동동작을제어하는제어부(108)와, 각도센서(106)의출력과관성센서(107)의출력으로부터관성센서(107)의노이즈주파수를검출하는노이즈검출부(109)와, 노이즈검출부(109)의정보로부터필터(111)의특성을결정하는필터상수결정부(110)와, 필터상수결정부(110)에기초하여관성센서(107)의노이즈를제거하는필터(111)를구비한다.

3. 发明公开

KR1020140016839A 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 로봇 审中-实审
标题翻译：机器人和机器人的控制装置和控制方法
公开(公告)号：KR1020140016839A
公开(公告)日：2014-02-10
申请号：KR1020130090028
申请日：2013-07-30
申请人： 세이코 엡슨 가부시키가이샤
发明人： 모또요시마사끼
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/06 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1694 , G05B19/404 , G05B2219/39195 , G05B2219/40549
摘要： A robot control device and a control method suppress vibrations of a robot arm composed of an arm including a plurality of links and an operating part operating the links. The method calculates a third speed based on both a first arm speed from at least one of an angular speed and acceleration detected from a vibration blocking position suppressing the vibrations and a second arm speed at a vibration control position calculated based on the operation of an operating part. The method controls the operating part based on the third arm speed. [Reference numerals] (40) Operating part; (50) Encoder; (60) Inertia sensor; (81) First calculating part (arm actual speed); (82) Second calculating part (arm operating speed); (83) Third calculating part; (84) Fourth calculating part (corrected speed); (85) Control part; (87) Jacobi matrix calculating part; (AA) Jacobi matrix J; (BB) Arm distortion speed; (CC) Reverse Jacobi matrix J^-1
摘要翻译：机器人控制装置和控制方法抑制由包括多个链路的臂构成的机器人手臂的振动和操作该连杆的操作部。该方法基于从抑制振动的振动阻挡位置检测到的角速度和加速度中的至少一个和基于操作的操作计算出的振动控制位置处的第二臂速度中的至少一个来计算第三速度部分。该方法基于第三臂速度来控制操作部件。（附图标记）（40）操作部; （50）编码器; （60）惯性传感器; （81）第一计算部分（手臂实际速度）; （82）第二计算部分（手臂操作速度）; （83）第三计算部分; （84）第四计算部分（校正速度）; （85）控制部分; （87）雅可比矩阵计算部分; （AA）雅可比矩阵J; （BB）臂变形速度; （CC）逆Jacobi矩阵J ^ -1

4. 发明公开

KR1020130116916A 로봇 및 로봇의 노이즈 제거 방법 有权
标题翻译：机器人和机器人噪声去除方法
公开(公告)号：KR1020130116916A
公开(公告)日：2013-10-24
申请号：KR1020137020719
申请日：2011-12-19
申请人： 세이코 엡슨 가부시키가이샤
发明人： 사사이,시게노리
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1694 , G01C19/56 , G05B2219/37008 , G05B2219/37507 , G05B2219/39195 , G05B2219/40549 , G05B2219/40596 , G05B2219/40597 , G05B2219/41128
摘要： 아암(101)과, 아암을 회동시키는 모터(103)와 토크 전달 기구(102)를 포함하는 아암 연결부(104)와, 아암(101)의 단부의 아암 연결부(104)에 연결된 기체(105)와, 모터(103)의 회동 각도를 검출하고 모터(103)의 회동 각도 정보를 출력하는 각도 센서(106)와, 아암(101)에 작용하는 관성력의 정보를 출력하는 관성 센서(107)와, 아암(101)의 회동 동작을 제어하는 제어부(108)와, 각도 센서(106)의 출력과 관성 센서(107)의 출력으로부터 관성 센서(107)의 노이즈 주파수를 검출하는 노이즈 검출부(109)와, 노이즈 검출부(109)의 정보로부터 필터(111)의 특성을 결정하는 필터 상수 결정부(110)와, 필터 상수 결정부(110)에 기초하여 관성 센서(107)의 노이즈를 제거하는 필터(111)를 구비한다.

5. 发明公开

KR1020020047707A 로봇 및 로봇의 모터속도제어방법 失效
标题翻译：机器人和控制机器人电机速度的方法
公开(公告)号：KR1020020047707A
公开(公告)日：2002-06-22
申请号：KR1020000076248
申请日：2000-12-13
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 홍용준
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/33263 , G05B2219/40454 , G05B2219/40549 , G05B2219/42175
摘要： PURPOSE: A robot and a method for controlling a motor speed of the robot are provided to improve the operating speed of an arm part of the robot without dropping a workpiece by equalizing the operating speed of the arm part. CONSTITUTION: A robot includes an arm part(8). The arm part(8) has a motor(7) having a rotating shaft, a driving arm(9) and a driven arm(10). The driving arm(9) has one end connected to the rotating shaft of the motor(7). A driving shaft is provided at the other end of the driving arm(9). The driven arm(10) is connected to the driving shaft so as to incorporate with the driving arm(9). The robot includes a main controller for controlling the operation of the robot, and a position controller for controlling a servo driver based on a speed order profile of the main controller. The servo driver drives the motor(7) upon receiving an order from the position controller.
摘要翻译：目的：提供一种用于控制机器人的电机速度的机器人和方法，以通过使臂部的操作速度相等来提高机器人的臂部的操作速度，而不会下降工件。构成：机器人包括臂部（8）。臂部（8）具有具有旋转轴的马达（7），驱动臂（9）和从动臂（10）。驱动臂（9）的一端与马达（7）的旋转轴连接。在驱动臂（9）的另一端设有驱动轴。从动臂（10）与驱动轴连接，以与驱动臂（9）结合。机器人包括用于控制机器人的操作的主控制器和用于基于主控制器的速度顺序分布来控制伺服驱动器的位置控制器。伺服驱动器在从位置控制器接收到命令时驱动马达（7）。

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