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1. 发明公开

KR1020090117757A 용접용 로봇을 제어하기 위한 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于控制焊接工件的机器人的方法和装置
公开(公告)号：KR1020090117757A
公开(公告)日：2009-11-12
申请号：KR1020097017929
申请日：2008-02-19
申请人： 프라운호퍼-게젤샤프트 추르 푀르데룽 데어 안제반텐 포르슝 에 파우 , 우니베르지태트 로스톡
发明人： 바너마틴크리스토프 , 치크알렉산더 , 플레트셔우베
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4207 , B23K9/0256 , B23K31/02 , G01B11/2518 , G01B21/042 , G05B2219/36248 , G05B2219/37009 , G05B2219/37555 , G05B2219/37567 , G05B2219/45104 , G06T7/521
摘要： The invention relates to a method for controlling robots for welding three-dimensional workpieces, comprising the following steps: positioning and tacking profiles (3) to a plate (2) in order to form the workpiece to be welded (1), depicting the workpiece by means of a three-dimensional imaging system in the form of three-dimensional pixels, determining the geometric data of the plate and profiles, including the allocation of cutouts and final cutting shapes from the three-dimensional pixels, determining the weld seam data from the geometric data while considering the profile placement lines and the contact lines of profiles, allocating the weld seam data to parameterizable specifications for the weld plan into stored predefined movement patterns of the robot, and into commands for the control of the welding process.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制用于焊接三维工件的机器人的方法，包括以下步骤：将型材（3）定位并固定到板（2），以形成待焊接工件（1），描绘工件通过三维像素形式的三维成像系统，确定板和轮廓的几何数据，包括从三维像素分配切割和最终切割形状，确定来自三维像素的焊缝数据同时考虑轮廓放置线和轮廓的接触线的几何数据，将焊缝数据分配给用于焊接计划的可参数化规格到机器人的存储的预定运动模式中，以及用于控制焊接过程的命令。

2. 发明授权

KR1019930009200B1 자동 조각 시스템 失效
标题翻译：自动雕刻系统
公开(公告)号：KR1019930009200B1
公开(公告)日：1993-09-24
申请号：KR1019900007193
申请日：1990-05-19
申请人： 가부시끼가이샤고지겐기가꾸 , 가부시키가이샤 페티오
发明人： 야나기다쥰
IPC分类号： B44B1/04
CPC分类号： B44B1/006 , B44B1/04 , B44C1/222 , B44C1/225 , G05B19/4207 , G05B2219/37275 , G05B2219/37563 , G05B2219/37567 , G05B2219/45212 , G05B2219/50247 , Y10T409/301792
摘要： 내용 없음.

3. 发明公开

KR1020140023240A 컨테이너 내에 배치된 공작물을 자동으로 제거하기 위한 장치 审中-实审
标题翻译：用于自动移除在集装箱内安装的工件的装置
公开(公告)号：KR1020140023240A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：KR1020130097407
申请日：2013-08-16
申请人： 리브에르-베르잔테크니크 게엠베하
发明人： 토마스매턴 , 다비드한슈케 , 베른하르트리드밀러 , 알오이스문트
IPC分类号： B25J9/06 , B25J15/00 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/026 , B25J9/046 , B25J9/1015 , B25J9/1676 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J15/0253 , G05B2219/37567 , G05B2219/40053
摘要： The present invention relates to an apparatus for automated removal of workpieces arranged in a container, comprising a detection device for detecting workpieces; a gripper, which can be moved via a robot arm having at least six axes, for gripping and removing the workpieces from the container; and a controller for evaluating the data of the detection device, and planning and controlling the path of the robot arm and the gripper. The robot arm for moving the gripper includes a gripper arm member having at least two more axes of movement.
摘要翻译：本发明涉及一种用于自动移除布置在容器中的工件的装置，包括用于检测工件的检测装置; 夹持器，其可以通过具有至少六个轴的机器人手臂移动，用于从所述容器夹紧和移除所述工件; 以及用于评估检测装置的数据并且规划和控制机器人手臂和夹持器的路径的控制器。用于移动夹持器的机器人臂包括具有至少两个以上运动轴的夹持臂构件。

4. 发明授权

KR101051863B1 용접용 로봇을 제어하기 위한 방법 및 장치 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：KR101051863B1
公开(公告)日：2011-07-25
申请号：KR1020097017929
申请日：2008-02-19
申请人： 프라운호퍼-게젤샤프트 추르 푀르데룽 데어 안제반텐 포르슝 에 파우 , 우니베르지태트 로스톡
发明人： 바너마틴크리스토프 , 치크알렉산더 , 플레트셔우베
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4207 , B23K9/0256 , B23K31/02 , G01B11/2518 , G01B21/042 , G05B2219/36248 , G05B2219/37009 , G05B2219/37555 , G05B2219/37567 , G05B2219/45104 , G06T7/521
摘要： 3차원 소재 용접용 로봇을 제어하는 방법이 개시된다. 상기 방법은 프로파일(3)들을 강판(2) 상에 배치시키고 가용접시켜서 용접될 소재(1)를 형성하는 단계, 3차원 이미지 검출 시스템을 이용하여 상기 소재의 이미지를 3차원 픽셀의 형태로 형성하는 단계, 상기 강판 및 지정된 컷아웃과 절단 엣지를 포함하는 프로파일의 기하학적 데이터를 상기 3차원 픽셀에 근거하여 결정하는 단계, 프로파일 배치선 및 프로파일의 접촉선들을 고려하여, 상기 기하학적 데이터로부터 용접선 데이터를 결정하는 단계 및 상기 용접선 데이터를, 용접방식에 대한 변수화가 가능한 사양, 미리 정의되어 저장된 로봇의 이동 패턴, 및 용접 공정을 제어 및 조정하기 위한 명령들에 적용시키는 단계를 포함한다.
프로파일, 용접로봇, 기하학적 데이터, 이미지 검출
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制用于焊接三维工件的机器人的方法，包括以下步骤：将型材定位并固定到板上以形成待焊接的工件，通过三维成像系统描绘工件以三维像素的形式，确定板和轮廓的几何数据，包括从三维像素分配切割和最终切割形状，在考虑轮廓放置线的同时确定来自几何数据的焊缝数据以及型材的接触线，将焊缝数据分配给可焊接计划的可参数化规格，以保存在机器人的预定义的运动模式中，以及用于控制焊接过程的命令。

5. 发明公开

KR1020160117559A 움직이는 객체가 존재하는 경우에 로봇을 제어하는 방법 审中-实审
标题翻译：控制运动对象存在的机器人
公开(公告)号：KR1020160117559A
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020167024215
申请日：2015-01-30
申请人： 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨
发明人： 키케리하르샤바르다나 , 티보도브라이언제이.
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , G06T7/00 , G06T7/20 , F16P3/14
CPC分类号： B25J9/1676 , F16P3/142 , G05B2219/37567 , G05B2219/37571 , G05B2219/39091 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/49152 , G05B2219/49158 , G06T1/0014 , G06T7/0004 , G06T7/20 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20036 , G06T2207/30196 , H04N13/204 , B25J9/1664 , B25J19/023
摘要： 움직이는객체가존재하는경우에로봇을제어하는방법, 시스템, 및하나이상의컴퓨터판독가능한매체가여기에제시된다. 이방법은 3차원카메라시스템으로부터다수의프레임을캡처하는단계와, 접속객체를식별하기위해프레임을분석하는단계를포함한다. 상기프레임은움직이는접속객체(MCO, moving connected object)를식별하기위해이전의프레임과비교된다. 프레임내에예측하지못한 MCO가있다면, 그예측하지못한 MCO가활동가능한영역(actionable region) 내에있는지가결정된다. 그렇다면, 로봇은액션을취할것을명령받는다.

6. 发明公开

KR1020120025582A 로봇의 교시 데이터를 작성하는 방법 및 로봇 교시 시스템 无效
标题翻译：创建机器人教学数据的方法和机器人教学系统
公开(公告)号：KR1020120025582A
公开(公告)日：2012-03-15
申请号：KR1020127000207
申请日：2010-03-23
申请人： 가부시키가이샤 도요다 지도숏키
发明人： 다카산마사키 , 야마모토무네타카 , 세이키카즈오
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/00 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/42 , B25J3/04 , B25J9/1689 , G05B2219/37567 , G05B2219/40116
摘要： 로봇의 교시(teaching) 데이터를 작성하는 방법 및 로봇 교시 시스템에 있어서, 로봇 아암을 포함하는 로봇의 교시를 간단하게 행할 수 있는 것을 제공한다. 단안 카메라(monocular camera;30) 및 스테레오 카메라(40)가, 교시자(10)의 손목(22) 및 손(21)을 포함하는 교시 화상을 취득한다(교시 화상 취득 스텝, 스텝 S1). 제어 장치(200)는, 교시 화상에 기초하여, 손목(22)의 위치 및 방향을 나타내는 손목 좌표를 결정하고(손목 좌표 결정 스텝, 스텝 S2), 손목 좌표에 기초하여, 로봇 아암(110)의 동작을 교시하는 로봇 아암 교시 데이터를 작성한다(로봇 아암 교시 데이터 작성 스텝, 스텝 S11).

7. 发明授权

KR100441306B1 생산위치결정시스템 失效
公开(公告)号：KR100441306B1
公开(公告)日：2004-09-18
申请号：KR1019980706418
申请日：1997-02-17
申请人： 네오스 로보틱스 아베
发明人： 노이만칼-에릭
IPC分类号： B23Q15/00
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1697 , G05B2219/37053 , G05B2219/37567
摘要： PCT No. PCT/SE97/00259 Sec. 371 Date Sep. 9, 1998 Sec. 102(e) Date Sep. 9, 1998 PCT Filed Feb. 17, 1997 PCT Pub. No. WO97/30826 PCT Pub. Date Aug. 28, 1997A positioning method for a production system for positioning the location of a positioning head (2 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) communicates with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) which determines and adjusts the location of the positioning head (2, 12, 27) in space and a positioning device for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) is arranged to communicate with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) for determining and adjusting the location of the positioning head (2, 12, 27) in space.
摘要翻译： PCT No.PCT / SE97 / 00259 Sec。 371日期1998年9月9日 102（e）日期1998年9月9日PCT申请日1997年2月17日PCT Pub。 WO97 / 30826 PCT Pub。日期1997年8月28日一种用于生产系统的定位方法，用于定位定位头（212,27）相对于工件的位置，该生产系统包括定位体（1,11），例如定位体机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）和用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6），所述记录装置（7）确定和调节所述定位头（2,12,27）在空间中的位置以及用于定位所述位置的生产系统的定位装置所述定位头（2,12,27）相对于工作对象包括定位体（1,11），例如，机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）以及用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）以与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6）通信，所述记录装置（7）用于确定和调节所述定位头（2,12,27）在空间中的位置。

8. 发明授权

KR100201020B1 컴퓨터시뮬레이션부착 NC제어미세가공방법과 이 방법에 사용하는 장치 失效
标题翻译： NC微处理方法和具有计算机模拟的装置
公开(公告)号：KR100201020B1
公开(公告)日：1999-06-15
申请号：KR1019950004550
申请日：1995-03-07
申请人： 파나소닉 주식회사
发明人： 이노우에타카오 , 마사키타케시 , 요시오카타이지로
IPC分类号： B23Q15/00
CPC分类号： G05B19/4069 , G05B19/4097 , G05B19/4163 , G05B19/41875 , G05B2219/32153 , G05B2219/32182 , G05B2219/32215 , G05B2219/32216 , G05B2219/33002 , G05B2219/33301 , G05B2219/33317 , G05B2219/33325 , G05B2219/34381 , G05B2219/35291 , G05B2219/37212 , G05B2219/37337 , G05B2219/37365 , G05B2219/37567 , G05B2219/45159 , G05B2219/45214 , G05B2219/45221 , G05B2219/49338 , G05B2219/50087 , G05B2219/50309 , Y02P90/22 , Y02P90/26 , Y02P90/265
摘要： 본 발명은, 밀리이하의 미소한 형상에 대해서도, 가공의 진행을 육안으로 관찰할 수있고, 가공도중에서의 수정도 간단히 행할 수 있는 컴퓨터시뮬레이션부착 NC제어미세가공방법과 이 방법에 사용하는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한 것이며, 그 구성에 있어서, CAD로부터 얻게되는 설계데이터와 데이터베이스에 미리 축적되어 있는 가공조건에 의거하여 가공프로그램을 작성하는 공정과, 가공현장으로부터 가공상태정보를 얻는 공정과, 상기 가공프로그램과 가공상태정보에 의거하여 가공상태의 시뮬레이션을 행하는 공정과, 상기 가공프로그램과 가공상태시뮬레이션에 의거하여 가공명령을 작성하는 공정을 구비하고, 이 가공명령에 의거하여 상기 NC제어를 행하는 것을 특징으로 한 것이다.

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