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1. 发明授权

KR101762658B1 도저 블레이드에 대한 높이 제어를 위한 장치 有权
标题翻译：推土机铲刀高度控制装置
公开(公告)号：KR101762658B1
公开(公告)日：2017-07-31
申请号：KR1020127026139
申请日：2011-03-05
申请人： 미크로핀 에이/에스
发明人： 외르겐센클라우스 , 크애르가드라르스
IPC分类号： E02F3/84
CPC分类号： E02F3/845 , E02F3/7609 , E02F3/847 , E02F9/265
摘要： 지지아암이그것의높이를변경할때 지지아암들(303)을위한피봇지점들(304)을지나는선을중심으로회전하는도저블레이드(302)의자동높이제어를위한알려진시스템들은절대블레이드높이측정시스템(306)으로부터의기준및 피드백을사용한다. 이것은단지느린동작을허용한다. 본발명에따르면, 느린절대높이센서(306)로부터의입력은순간회전을측정하고기초로서지지아암들의길이(309)를이용하여그것을수직높이변경으로재계산하는고속자이로스코프(304 또는 308)로부터의입력과결합된다. 이결합은부정기절대높이정보의정밀도및 증가된측정속도를얻어피드백유형의유압제어시스템에입력되는보상높이추정치를생기게한다. 이러한개선된높이피드백은유압시스템이알려지지않은선형성및 그것과관련된지연을가질지라도훨씬더 적극적인제어를가능하게한다. 자이로스코프센서는두가지유형의센서출력에기초하여계산에의해감소된레벨의노이즈를갖는빈번한, 시간-보정높이위치를얻기위해지연, 노이즈및 갱신속도에관해사용중 절대높이센서(306)의불가피한문제점들을보상하기위해하나의자유도를갖는 IMU(307 또는 308)를형성한다.
摘要翻译：已知的用于控制推土铲刀片302的高度的系统被称为绝对刀片高度测量系统，所述系统围绕接纳支撑臂303的枢转点304的线旋转（306）。这只允许慢动作。根据本发明，延缓绝对高度传感器306 robuteoui输入瞬时高速陀螺仪来测量旋转，并且通过使用所述支撑臂的长度309改变它的垂直高度在基材（304或308）输入robuteoui计算 Lt。该组合产生不规则绝对高度信息的准确度和增加的测量速度，从而产生输入到反馈型液压控制系统的补偿高度估计值。即使液压系统具有未知的线性和相关延迟，这种改进的高度反馈也可以实现更积极的控制。陀螺仪传感器的频率，时间，具有通过计算两种类型的传感器输出的基础上，噪声降低的电平 - 在使用绝对高度传感器306相对于延迟，噪声的不可避免的问题，并且更新速率，以获得正确的高度位置以一个自由度来形成IMU 307或308以进行补偿。

2. 发明授权

KR101644409B1 작업 암의 위치 제어 장치를 구비한 이동식 작업 기계 및 이동식 작업 기계의 작업 암의 위치 제어 방법 有权
标题翻译：移动式作业机械，包括作业臂的位置控制装置和控制移动式作业机械的作业臂的位置的方法
公开(公告)号：KR101644409B1
公开(公告)日：2016-08-01
申请号：KR1020117024786
申请日：2010-04-07
申请人： 로베르트 보쉬 게엠베하
发明人： 글리차,올리버
IPC分类号： E02F3/43 , A01B63/111 , B66F9/20 , G01C19/00
CPC分类号： E02F3/435 , E02F3/844 , E02F3/845 , E02F9/2037 , E02F9/264 , G01C9/00 , G01C9/06
摘要： 본발명은작업암(6) 및공구(9)를포함하는이동식작업기계(1)에관한것이며, 상기암의제 1 단부는작업기계(1)의상부구조(3)에관절형으로배치되고, 상기공구(9)는작업암(6)의제 2 단부에이동가능하게배치된다. 상기이동식작업기계는또한작업암(6)의위치제어장치를포함한다. 상부구조(3)에는하나이상의경사센서가배치되며작업암(6)에는하나이상의다른경사센서가배치된다. 또한, 작업암(6)에는하나이상의회전속도센서가배치된다. 작업기계(1)는또한하나이상의경사센서, 하나이상의다른경사센서및 하나이상의회전속도센서의신호를처리하기위한계산유닛(17)을포함한다.

3. 发明公开

KR1020130140917A 토공 기계의 블레이드 레벨 제어용 시스템 및 방법 无效
标题翻译：用于地下水位控制的系统和方法
公开(公告)号：KR1020130140917A
公开(公告)日：2013-12-24
申请号：KR1020137032573
申请日：2009-11-06
申请人： 퍼듀 리서치 파운데이션
发明人： 휴즈에드워드씨 , 윌리암슨크리스토퍼앨런 , 짐머맨조슈아디 , 아이반티사이노바모니카마리안느
IPC分类号： E02F3/85 , E02F9/20
CPC分类号： E02F9/2235 , E02F3/845
摘要： 토공 기계(14) 상의 토공 공구(12)의 위치 및 레벨을 자동 제어하기 위한 시스템(10)이 개시된다. 상기 시스템(10)은 토공 공구(12)를 상승 및 하강시키도록 구성되는 적어도 하나의 유압 액추에이터(16)와, 액추에이터(16)에 가압 유체를 전달하고 액추에이터(16)로부터 가압 유체를 수용하기 위한 전달-수용 장치(18)와, 토공 기계(14)의 절대 배향 및 액추에이터(16)의 위치를 감지하기 위한 전자 센서(30, 32) 및 전자 센서(30, 32)의 출력을 수신하기 위한 컨트롤러(34)를 포함하는 전자 제어 회로를 포함하며, 컨트롤러(34)는, 토공 공구(12)에 대한 소망 위치를 달성하기 위해 액추에이터(16)에 전달되어야 하거나 액추에이터(16)로부터 수용되어야 하는 가압 유체의 양을 연산하고, 그 가압 유체의 양을 전달하거나 수용하도록 전달-수용 장치(18)를 제어하여 토공 공구(12)에 대한 소망 위치를 달성한다.

4. 发明公开

KR1020120071839A 건설중장비용 퀵 커플러 有权
标题翻译：建筑设备快速接头
公开(公告)号：KR1020120071839A
公开(公告)日：2012-07-03
申请号：KR1020100133545
申请日：2010-12-23
申请人： 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
发明人： 정진영
IPC分类号： E02F3/84 , E02F3/96
CPC分类号： E02F3/845 , E02F3/847 , E02F3/96
摘要： PURPOSE: A quick coupler for construction heavy equipment is provided to enable the convenient attachment and detachment of an attachment such as a bucket or crusher. CONSTITUTION: A quick coupler(1) for construction heavy equipment comprises a coupler body(10), a cylinder(20), a drive link(30), and a wedge(40). The cylinder is installed on the coupler body and drives the wedge coupled to an attachment. The drive link is rotatably installed on one side of the coupler body and is moved with the cylinder. The wedge is connected to the end of the drive link and supports a fastening pin of the attachment.
摘要翻译：目的：提供一种用于施工重型设备的快速接头，以便方便的附件，如铲斗或破碎机的拆卸。构成：用于施工重型设备的快速联接器（1）包括联接器主体（10），气缸（20），驱动连杆（30）和楔形件（40）。气缸安装在联接器主体上并驱动联接到附件的楔形件。驱动连杆被可旋转地安装在联接器主体的一侧上并与气缸一起移动。楔形件连接到驱动连杆的端部并且支撑附件的紧固销。

5. 发明公开

KR1020120018118A 작업 암의 위치 제어 장치를 구비한 이동식 작업 기계 및 이동식 작업 기계의 작업 암의 위치 제어 방법 有权
标题翻译：包含工作臂的位置控制装置的移动工作机和用于控制移动工作机器的工作臂的位置的方法
公开(公告)号：KR1020120018118A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：KR1020117024786
申请日：2010-04-07
申请人： 로베르트 보쉬 게엠베하
发明人： 글리차,올리버
IPC分类号： E02F3/43 , A01B63/111 , B66F9/20 , G01C19/00
CPC分类号： E02F3/435 , E02F3/844 , E02F3/845 , E02F9/2037 , E02F9/264 , G01C9/00 , G01C9/06 , E02F3/43 , A01B63/111 , B66F9/20 , G01C19/00
摘要： 본 발명은 작업 암(6) 및 공구(9)를 포함하는 이동식 작업 기계(1)에 관한 것이며, 상기 암의 제 1 단부는 작업 기계(1)의 상부 구조(3)에 관절형으로 배치되고, 상기 공구(9)는 작업 암(6)의 제 2 단부에 이동 가능하게 배치된다. 상기 이동식 작업 기계는 또한 작업 암(6)의 위치 제어 장치를 포함한다. 상부 구조(3)에는 하나 이상의 경사 센서가 배치되며 작업 암(6)에는 하나 이상의 다른 경사 센서가 배치된다. 또한, 작업 암(6)에는 하나 이상의 회전율 센서가 배치된다. 작업 기계(1)는 또한 하나 이상의 경사 센서, 하나 이상의 다른 경사 센서 및 하나 이상의 회전율 센서의 신호를 처리하기 위한 계산 유닛(17)을 포함한다.

6. 发明公开

KR1020130081204A 도저 블레이드에 대한 높이 제어를 위한 장치 有权
标题翻译：一种用于喷嘴叶片的高度控制的装置和方法
公开(公告)号：KR1020130081204A
公开(公告)日：2013-07-16
申请号：KR1020127026139
申请日：2011-03-05
申请人： 미크로핀 에이/에스
发明人： 외르겐센클라우스 , 크애르가드라르스
IPC分类号： E02F3/84
CPC分类号： E02F3/845 , E02F3/7609 , E02F3/847 , E02F9/265
摘要： 지지 아암이 그것의 높이를 변경할 때 지지 아암들(303)을 위한 피봇 지점들(304)을 지나는 선을 중심으로 회전하는 도저 블레이드(302)의 자동 높이 제어를 위한 알려진 시스템들은 절대 블레이드 높이 측정 시스템(306)으로부터의 기준 및 피드백을 사용한다. 이것은 단지 느린 동작을 허용한다. 본 발명에 따르면, 느린 절대 높이 센서(306)로부터의 입력은 순간 회전을 측정하고 기초로서 지지 아암들의 길이(309)를 이용하여 그것을 수직 높이 변경으로 재계산하는 고속 자이로스코프(304 또는 308)로부터의 입력과 결합된다. 이 결합은 부정기 절대 높이 정보의 정밀도 및 증가된 측정 속도를 얻어 피드백 유형의 유압 제어 시스템에 입력되는 보상 높이 추정치를 생기게 한다. 이러한 개선된 높이 피드백은 유압 시스템이 알려지지 않은 선형성 및 그것과 관련된 지연을 가질지라도 훨씬 더 적극적인 제어를 가능하게 한다. 자이로스코프 센서는 두가지 유형의 센서 출력에 기초하여 계산에 의해 감소된 레벨의 노이즈를 갖는 빈번한, 시간-보정 높이 위치를 얻기 위해 지연, 노이즈 및 갱신 속도에 관해 사용 중 절대 높이 센서(306)의 불가피한 문제점들을 보상하기 위해 하나의 자유도를 갖는 IMU(307 또는 308)를 형성한다.
摘要翻译：推土铲刀片的自动高度控制，来自慢绝对高度传感器的输入与来自陀螺仪的输入相结合，该陀螺仪测量瞬间旋转，并使用支撑臂的长度将其重新计算成垂直高度变化。该组合获得绝对高度信息的精度和增加的测量速度，导致输入到反馈类型的液压控制系统的补偿高度估计。即使液压系统具有与之相关的未知线性度和延迟，这也使得能够进行更积极的控制。陀螺传感器形成具有一个自由度的IMU，以补偿绝对高度传感器关于延迟，噪声和更新速率的缺点，以通过计算获得具有降低的噪声水平的频繁的，时间正确的高度位置基于两种类型的传感器输出。

7. 发明公开

KR1020110097804A 토공 기계의 블레이드 레벨 제어용 시스템 및 방법 无效
标题翻译：用于地下水位控制的系统和方法
公开(公告)号：KR1020110097804A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：KR1020117012722
申请日：2009-11-06
申请人： 퍼듀 리서치 파운데이션
发明人： 휴즈에드워드씨 , 윌리암슨크리스토퍼앨런 , 짐머맨조슈아디 , 아이반티사이노바모니카마리안느
IPC分类号： E02F3/85 , F15B13/06 , E02F9/22 , F04D15/00
CPC分类号： E02F9/2235 , E02F3/845
摘要： 토공 기계(14) 상의 토공 공구(12)의 위치 및 레벨을 자동 제어하기 위한 시스템(10)이 개시된다. 상기 시스템(10)은 토공 공구(12)를 상승 및 하강시키도록 구성되는 적어도 하나의 유압 액추에이터(16)와, 액추에이터(16)에 가압 유체를 전달하고 액추에이터(16)로부터 가압 유체를 수용하기 위한 전달-수용 장치(18)와, 토공 기계(14)의 절대 배향 및 액추에이터(16)의 위치를 감지하기 위한 전자 센서(30, 32) 및 전자 센서(30, 32)의 출력을 수신하기 위한 컨트롤러(34)를 포함하는 전자 제어 회로를 포함하며, 컨트롤러(34)는, 토공 공구(12)에 대한 소망 위치를 달성하기 위해 액추에이터(16)에 전달되어야 하거나 액추에이터(16)로부터 수용되어야 하는 가압 유체의 양을 연산하고, 그 가압 유체의 양을 전달하거나 수용하도록 전달-수용 장치(18)를 제어하여 토공 공구(12)에 대한 소망 위치를 달성한다.

8. 发明公开

KR1020090121492A 자이로센서를 구비한 초연약지반타설기 失效
标题翻译：使用陀螺仪的喷雾器驱动装置
公开(公告)号：KR1020090121492A
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：KR1020080047420
申请日：2008-05-22
申请人： 정태진 , 이재주
发明人： 정태진 , 이재주
IPC分类号： E02D7/22 , E02D7/28 , E02F3/84 , E02D17/13
CPC分类号： E02D7/22 , E02D7/28 , E02D17/13 , E02F3/845
摘要： PURPOSE: A caster for extreme soft foundation with a gyrosensor is provided to insert a pipe in the extreme soft foundation vertically. CONSTITUTION: A caster for extreme soft foundation with a gyrosensor comprises a body(10), an orbital member suspending member(20), a caster orbital member(30), an orbital member gyrosensor(40), a body gyrosensor(50) and a controller(60). The body purchases a pipe on the extreme soft foundation and moves a surface of the extreme soft foundation. The orbital member suspending member is combined with a suspension system driver(70). One side of the caster orbital member is supported with the one side of the orbital member suspending member. The orbital member gyrosensor is located in one side of the caster orbital member. The body gyrosensor is located inside the body and outputs a sensing signal about movement direction and acceleration of the body.
摘要翻译：目的：提供用于具有陀螺传感器的极软基础的脚轮，以将管道垂直插入极端软基础。构成：具有陀螺传感器的用于极端软基础的脚轮包括主体（10），轨道构件悬挂构件（20），脚轮轨道构件（30），轨道构件回转传感器（40），身体陀螺传感器（50）和控制器（60）。身体在极软的基础上采购管道，并移动极端软基础的表面。轨道构件悬挂构件与悬架系统驱动器（70）组合。脚轮轨道构件的一侧由轨道构件悬挂构件的一侧支撑。轨道构件陀螺传感器位于脚轮轨道构件的一侧。身体陀螺传感器位于身体内部，并输出关于身体运动方向和加速度的感测信号。

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