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1. 发明授权

KR101684182B1 모터 제어기의 외란 보상 시스템 有权
标题翻译：用于补偿干扰的电机控制系统
公开(公告)号：KR101684182B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020150143399
申请日：2015-10-14
申请人： 현대자동차주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 한민우 , 성우제 , 이종호 , 김경수 , 김용훈
IPC分类号： H02P21/13
CPC分类号： H02P6/08 , G05B13/025 , H02P21/0003 , H02P21/13
摘要： 본발명은모터제어기의외란보상시스템에관한것으로서, 더욱상세하게는영구자석형동기모터의작동안정성을보장하는동시에노이즈를감소시킬수 있는모터제어기의외란보상시스템에관한것이다. 이를위해, 본발명은모터에대한전류명령치와모터의실제출력전류간의차이를고려하여, 모터에입력전압을인가하는컨트롤러와; 상기컨트롤러로부터의입력전압에따른모터출력전류를출력하는모터모델부와; 상기모터모델부의역모델로구축되어, 컷오프주파수를이용한는미분을통하여전류노이즈를제거하는외란관측부와; 상기외란관측부에서추정된외란을기반으로외란보상량을결정하는외란보상량결정부; 를포함하여구성된것을특징으로하는모터제어기의외란보상시스템을제공한다.

2. 发明授权

KR101734718B1 전동식 파워 스티어링용 모터의 외란 보상 시스템 有权
标题翻译：电动助力转向用电动机的干扰补偿系统
公开(公告)号：KR101734718B1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150177858
申请日：2015-12-14
申请人： 현대자동차주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 한민우 , 성우제 , 이종호 , 김성준 , 김경수 , 김용훈
IPC分类号： H02P21/00
CPC分类号： B62D5/046 , H02P6/08 , H02P6/28 , H02P23/0004
摘要： 본발명은전동식파워스티어링용모터의외란보상시스템에관한것으로서, 더욱상세하게는폐루프기반의입력값예측모델부를기반으로외란보상이이루어지도록한 전동식파워스티어링용모터의외란보상시스템에관한것이다. 즉, 본발명은폐루프기반의입력값예측모델부에서지령(전류지령값)으로부터입력값(모터에입력되는전압값)을별도로예측하고, 이예측된입력값이피드백제어부에서에러보상된입력값과차이가존재하는경우, 원하는외란주파수대역에맞는외란보상이이루어지도록한 전동식파워스티어링용모터의외란보상시스템을제공하고자한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及电机，用于电动动力转向的干扰补偿系统，并且更具体地，涉及基于用于电机驱动的一个所述输入值的预测模型，以使干扰补偿由基于动力转向电动机部件的闭环的干扰补偿系统。即，从命令（电流指令值）在本发明中的输入，节隐蔽输入到由（电压值输入到电动机）分开，并且该示例中，输入值的侧预测的基于循环的预测模型值是在反馈控制输入误差补偿本发明提供一种用于电动助力转向的电动机的扰动补偿系统，其中根据期望的扰动频带执行扰动补偿。

3. 发明公开

KR1020170070467A 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：电动助力转向系统的转矩控制装置和方法
公开(公告)号：KR1020170070467A
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：KR1020150178007
申请日：2015-12-14
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 조정은 , 김민정 , 강우람 , 이성학 , 성우제
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/10 , B62D6/00
摘要： 본발명은전동식파워스티어링시스템에관한것으로, 구체적으로전동식파워스티어링시스템에서토크센서에고장이발생한경우조향각센서및 모터위치센서를통해토크를검출할수 있는전동식파워스티어링시스템의토크제어장치및 방법에관한것이다. 이를위해, 본발명의일 실시예에따른전동식파워스티어링시스템의토크제어장치는입력축과출력축이토션바에의해연결되는토크센서, 상기토크센서의토션바의일단부와접촉되는조향각센서, 상기토크센서의토션바의타단부와접촉되는모터위치센서, 및상기토크센서에고장이발생하면상기조향각센서에서측정한토션바의비틀림에대한조향각, 상기모터위치센서에서측정한토션바의비틀림에대한모터각, 상기토션바에대한회전강성및 보상계수중 적어도하나를기반으로가상토크신호를생성하는제어부를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种马达驱动的动力转向系统中，根据转矩控制装置和电动助力转向系统的方法，其可通过转向角传感器和马达位置传感器检测的扭矩，如果在转矩传感器发生在详细的电动动力转向系统中的故障会的。为此，根据本发明的控制单元的一个实施方式的电动动力转向装置的扭矩是扭矩传感器，转向角传感器，在与转矩传感器的扭杆的一端相接触的扭矩传感器的输入轴和由杆扭转连接的输出轴当扭矩传感器发生故障时，用于接触扭杆的扭杆的另一端的马达位置传感器和用于由扭矩传感器测量的扭杆的扭转的转向角，以及用于基于每个扭杆的旋转刚度和补偿系数中的至少一个来产生虚拟扭矩信号的控制单元。

4. 发明公开

KR1020160128105A MDPS 시스템의 복원 제어장치 有权
标题翻译： MDPS系统的恢复控制装置
公开(公告)号：KR1020160128105A
公开(公告)日：2016-11-07
申请号：KR1020150059923
申请日：2015-04-28
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 이종호 , 성우제 , 한민우
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0466 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D5/0472 , B62D5/0481 , B62D6/008
摘要： MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템의복원제어장치는, 제어기및 외란보상기를포함한다. 제어기는목표스티어링컬럼(steering column) 속도와실제스티어링컬럼속도사이의오차를입력받아상기오차에근거하여 MDPS 시스템을모델링한 MDPS 시스템모델이복원제어토크명령에대응하는목표스티어링컬럼속도명령을출력하도록제어한다. 외란보상기는 MDPS 시스템모델의출력에포함된외란을보상하여제어기의출력에제공한다. MDPS 시스템모델의출력은제어기의입력에피드백(feedback)된다.
摘要翻译： MDPS（电动机驱动动力转向）系统的恢复控制器包括一个控制器和一个扰动补偿器。控制器接收目标转向柱速度和实际转向柱速度之间的误差，并且基于该误差通过建模MDPS系统的MDPS系统模型输出与恢复控制转矩命令相对应的目标转向柱速度命令控制。干扰补偿器补偿包含在MDPS系统模型输出中的干扰，并将其提供给控制器的输出。 MDPS系统模型的输出被反馈到控制器的输入。

5. 发明授权

KR101461866B1 스티어 바이 와이어 시스템의 제어장치 및 방법 有权
标题翻译：转向系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101461866B1
公开(公告)日：2014-11-13
申请号：KR1020090118709
申请日：2009-12-02
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 성우제
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00
摘要： 본 발명은 스티어 바이 와이어 시스템으로, 차량의 운동성능과 조향반력감의 매칭성을 향상시키도록 하는 것이다.
본 발명은 조향요구를 검출하는 과정, 조향요구에 따라 목표 반력토크와 목표 조타력을 결정하여 반력모터와 액추에이터를 구동시켜 반력토크를 발생시키고, 방향 전환을 실행시키는 과정, 액추에이터의 구동 전류 변화량을 검출하여 조향각별 노면부하를 추정하는 과정, 상기 추정된 노면부하가 차속별 기준 부하량 이상이면 노면부하에 따른 반력토크 보정값을 추출한 다음 목표 반력토크에 적용하여 반력토크를 피드백 보정하는 과정을 포함한다.
스티어 바이 와이어, SBW, 반력토크, 노면 부

6. 发明公开

KR1020140076378A 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于可变式车架系统的失效安全控制装置及其方法
公开(公告)号：KR1020140076378A
公开(公告)日：2014-06-20
申请号：KR1020120144841
申请日：2012-12-12
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 성우제 , 정래욱
IPC分类号： B62D6/10 , B62D5/04 , B62D5/22
摘要： Disclosed is a fail safe control method for a variable rack stroke system which normally provides a variable rack stroke control by estimating a steering angle based on encoder signals of an MDPS motor when a steering angle sensor is malfunctioned during the variable rack stroke control using an MDPS. The method includes a step of determining whether or not a malfunction of the steering angle sensor is detected during a drive state in which the variable rack stroke is controlled; a step of determining whether or not a vehicle is straightly driven by applying a yaw rate which is a rotation-angular speed of the vehicle and a vehicle speed when the malfunction of the steering angle sensor is detected; a step of determining a spot where the straight drive of the vehicle is determined as a neutral angle of a handle and setting the spot as a zero point of an encoder; and a step of controlling the variable rack stroke by estimating the steering angle by counting the encoder signals which is set as the zero point and calculating the displacement of the rack stroke according to the estimated steering angle.
摘要翻译：公开了一种用于可变齿条冲程系统的故障安全控制方法，其通常通过使用MDPS在可变齿条行程控制期间当转向角传感器故障时基于MDPS电机的编码器信号估计转向角来提供可变齿条行程控制。该方法包括以下步骤：在控制可变齿条行程的驱动状态下，判定是否检测到转向角传感器的故障; 通过在检测到转向角传感器的故障时施加作为车辆的旋转角速度的偏航率和车速来判定车辆是否被直线驱动的步骤; 确定将车辆的直线驱动确定为手柄的中立角并将该点设置为编码器的零点的点的步骤; 以及通过对设定为零点的编码器信号进行计数并根据估计转向角计算齿条行程的位移来估计转向角来控制可变齿条行程的步骤。

7. 发明公开

KR1020140073262A 차량의 거동 제어장치 및 방법 有权
标题翻译：车辆行为控制系统及其方法
公开(公告)号：KR1020140073262A
公开(公告)日：2014-06-16
申请号：KR1020120141300
申请日：2012-12-06
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 정래욱 , 성우제
IPC分类号： B60W40/114 , B60W30/02
摘要： According to the present invention, disclosed are a behavior control system for a vehicle and a method thereof, which compensates Yaw generation using cooperative control of an active front steering (AFS) and a rear wheel steering (RWS) in a vehicle in which the AFS and the RWS are mounted. The behavior control system of the present invention includes: a vehicle speed detection part for detecting a traveling vehicle speed; a steering angle detection part for detecting a steering angle according to the operation of a steering wheel; a rear wheel steering controller which adjusts a steering angle of a rear wheel in an opposite direction to a front wheel according to the steering angle of the steering wheel at low speed, and adjusts the steering angle of the rear wheel in the same direction as the front wheel at high speed; and a front wheel steering controller for determining a steering gear ratio of the front wheel for determining the steering gear ratio of the front wheel according to the traveling speed vehicle speed and the steering angle of the opening angle. The rear wheel steering controller provides steering angle information of the rear wheel for a current steering controller, and the front wheel steering controller. The front wheel controller determines a steering compensation value to compensate Yaw generation if the rear wheel steering angle provided by the rear steering controller is equal to the front wheel steering angle, and then adjusts a front steering angle by adding the steering compensation value to a front gear ratio.
摘要翻译：根据本发明，公开了一种用于车辆的行为控制系统及其方法，其通过在车辆中的主动前转向（AFS）和后轮转向（RWS）的协调控制来补偿Yaw生成，其中AFS 并安装RWS。本发明的行为控制系统包括：车速检测部，其检测行驶车速; 用于根据方向盘的操作来检测转向角的转向角检测部; 后轮转向控制器，其根据低速方向盘的转向角度调整与前轮相反的方向的后轮的转向角度，并且将后轮的转向角度调整为与所述前轮相同的方向前轮高速; 以及前轮转向控制器，用于根据行驶速度车速和开启角度的转向角来确定用于确定前轮的转向齿轮比的前轮的转向齿轮比。后轮转向控制器提供用于当前转向控制器的后轮和前轮转向控制器的转向角度信息。如果由后转向控制器提供的后轮转向角等于前轮转向角，则前轮控制器确定转向补偿值以补偿Yaw产生，然后通过将转向补偿值加到前方来调整前转向角齿轮比。

8. 发明授权

KR101219850B1 차량의 안전주행 지원 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：用于协助安全驾驶的装置和方法
公开(公告)号：KR101219850B1
公开(公告)日：2013-01-08
申请号：KR1020100113031
申请日：2010-11-12
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 성우제
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W10/22 , B60W10/20
摘要： 본발명은차량의안전주행지원장치및 그방법에관한것으로, 차량에탑재된타이어압력모니터링시스템(TPMS : Tire Pressure Monitoring System)과연동하여획득한좌/우전륜의타이어공기압을기반으로에어서스펜션(Air Suspension) 및전동식조향장치(MDPS : Motor Driven Power Steering)를제어하여차량의안전주행을지원하는장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은차량의좌/우전륜의타이어공기압을이용하여상기좌/우전륜의타이어변형량을산출하는타이어변형량산출수단; 상기타이어변형량산출수단이산출한좌/우전륜의타이어변형량을이용하여차량의기울어진정도를나타내는롤각을산출하는롤각산출수단; 상기타이어변형량산출수단이산출한좌/우전륜의타이어공기압의차이가임계치를초과하면상기롤각산출수단을통해롤각을산출한후 그에상응하는에어서스펜션조절신호를생성하고, 임계치를초과하지않으면상기타이어변형량산출수단이산출한좌/우측전륜의타이어변형량을기반으로조향토크를계산하는제어수단; 상기제어수단이생성한에어서스펜션조절신호에따라에어서스펜션을조절하는에어서스펜션조절수단; 및상기제어수단이계산한조향토크에따라조향모터를구동하는조향모터구동수단을포함한다.

9. 发明授权

KR101896313B1 가변 랙 스트로크 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101896313B1
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：KR1020120144841
申请日：2012-12-12
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 성우제 , 정래욱
IPC分类号： B62D15/02 , B62D6/10 , B62D5/04
摘要： 본발명은 MDPS를이용한가변랙 스트로크제어에서조향각센서의고장이발생하는경우 MDPS모터의엔코더신호에서조향각을추정하여가변랙 스트로크제어가정상적으로제공될수 있도록하는가변랙 스트토크시스템의페일세이프제어방법이개시된다. 본발명은가변랙 스트로크가제어되는주행상태에서조향각센서의고장이검출되는지판단하는과정; 조향각센서의고장이검출되면차속과차량의회전각속도인요레이트를적용하여차량의직진을판정하는과정; 차량의직진이판정된지점을핸들의중립각으로판정하여엔코더의영점으로셋팅하는과정; 영점셋팅된엔코더의신호를카운터하여조향각을추정하고, 추정된조향각에따라랙 스트로크의변위를계산하여가변랙 스트로크를제어하는과정을포함한다.

10. 发明授权

KR101765625B1 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：电动助力转向系统的转矩控制装置和方法
公开(公告)号：KR101765625B1
公开(公告)日：2017-08-07
申请号：KR1020150178007
申请日：2015-12-14
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 조정은 , 김민정 , 강우람 , 이성학 , 성우제
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/10 , B62D6/00
摘要： 본발명은전동식파워스티어링시스템에관한것으로, 구체적으로전동식파워스티어링시스템에서토크센서에고장이발생한경우조향각센서및 모터위치센서를통해토크를검출할수 있는전동식파워스티어링시스템의토크제어장치및 방법에관한것이다.이를위해, 본발명의일 실시예에따른전동식파워스티어링시스템의토크제어장치는입력축과출력축이토션바에의해연결되는토크센서, 상기토크센서의토션바의일단부와접촉되는조향각센서, 상기토크센서의토션바의타단부와접촉되는모터위치센서, 및상기토크센서에고장이발생하면상기조향각센서에서측정한토션바의비틀림에대한조향각, 상기모터위치센서에서측정한토션바의비틀림에대한모터각, 상기토션바에대한회전강성및 보상계수를생성하는제어부를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种马达驱动的动力转向系统中，根据转矩控制装置和电动助力转向系统的方法，其可通过转向角传感器和马达位置传感器检测的扭矩，如果在转矩传感器发生在详细的电动动力转向系统中的故障为此，根据本发明的一个实施方式的电动动力转向装置的转矩控制器包括转向角传感器，其与所述扭矩传感器的扭杆的一端接触，扭矩传感器是输入轴和由杆扭转连接的输出轴，所述如果电机位置传感器，并且在与由在转向角测量的扭杆的扭转扭矩传感器的扭杆的另一端接触的扭矩传感器的故障，以及用于扭杆的由转向角传感器测得的扭力马达位置传感器扭杆的电机角度，以及扭杆的旋转刚度和补偿系数。

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