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1. 发明授权

KR101836636B1 착용식 보행 보조 로봇 시스템 및 그 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101836636B1
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR1020160061605
申请日：2016-05-19
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 현동진 , 정경모 , 박상인 , 임현섭
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： A61H3/00 , A61F2/72 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5015 , A61H2201/5061 , A61H2201/5074
摘要： 발의압력분포에따라다리의보행상태를파악하고그에따라사전설정된제어모드를실행함으로써복잡한연산과정을생략하면서도우수한보행보조성능을확보할수 있는착용식보행보조로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 상기착용식보행보조로봇시스템은, 착용자의발바닥에가해지는압력을센싱하는압력센서부; 및상기압력센서부에서센싱된압력에따라제어하고자하는다리와나머지다리의보행상태를결정하고, 결정된보행상태에기반하여사전설정된복수의제어모드중 하나를선택하여상기제어하고자하는다리의관절구동부를제어하는제어부를포함한다.

2. 发明授权

KR101806670B1 착용식 로봇의 착탈장치 有权
公开(公告)号：KR101806670B1
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020160026149
申请日：2016-03-04
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 임현섭 , 박상인 , 정경모 , 현동진
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/00 , F16B2/04 , F16B2/08 , F04B33/00
摘要： 본발명의일 실시예에따른착용식로봇의착탈장치는착용식로봇에구비된메인프레임에사용자신체의일부를고정하는착용식로봇의착탈장치에있어서, 사용자의신체일부에대응되는형상으로절곡되어사용자의신체와접촉하여신체일부를파지하는착탈부; 상기착탈부의밀착력을향상시킬수 있도록, 상기착탈부의외주면에고정되어상기착탈부에에어를공급하는에어공급부; 및상기에어공급부를작동시키면서상기착탈부의내주면이사용자의신체일부를감싸고정될수 있도록, 일측이상기에어공급부에고정되고타측이상기착탈부의외주면에지지되어고정되는고정벨트;를포함한다.

3. 发明公开

KR1020170141837A 부목형 보행 보조 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：分体式步行辅助机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170141837A
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：KR1020160074400
申请日：2016-06-15
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 현동진 , 정경모 , 박상인 , 임현섭
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： A61H3/00 , A43B3/0005 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2201/0165 , A61H2201/1207 , A61H2201/1623 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2201/5097
摘要： 제어알고리즘을단순화할수 있으며착용자가느끼는부담을제거하여더욱편안하고자연스런보행보조가가능하도록발목관절을제거한부목형보행보조로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 상기부목형보행보조로봇시스템은, 착용자의등을지지하는바디부; 상기바디부의양측으로연장되어연결된좌우고관절구동부; 상기좌우고관절구동부각각에일단이연결된좌우허벅지링크; 상기좌우허벅지링크각각의타단에연결된좌우무릎구동부; 상기좌우무릎구동부각각에일단이연결된좌우종아리링크; 및상기좌우종아리링크각각의타단에고정된지면지지부를포함한다.
摘要翻译：公开了一种夹板式行走辅助机器人系统及其控制方法，其能够简化控制算法并消除佩戴者感受到的负担，从而更容易和自然地去除踝关节。夹板式行走辅助机器人系统包括：支撑穿着者背部的主体部分; 左右髋关节驱动单元延伸到身体部分的两侧; 左右大腿连杆各自的一端连接到左右髋关节致动器中的每一个; 连接到左右大腿连杆另一端的左右膝盖驱动器; 左膝关节和右膝关节各自具有连接到左膝和右膝致动器中的每一个的一端; 并且地面支撑部分固定到左右小腿链接的每一个的另一端。

4. 发明公开

KR1020170104066A 착용식 로봇의 착탈장치 有权
标题翻译：可穿戴机器人的附着装置
公开(公告)号：KR1020170104066A
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：KR1020160026149
申请日：2016-03-04
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 임현섭 , 박상인 , 정경모 , 현동진
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/00 , F16B2/04 , F16B2/08 , F04B33/00
摘要： 본발명의일 실시예에따른착용식로봇의착탈장치는착용식로봇에구비된메인프레임에사용자신체의일부를고정하는착용식로봇의착탈장치에있어서, 사용자의신체일부에대응되는형상으로절곡되어사용자의신체와접촉하여신체일부를파지하는착탈부; 상기착탈부의밀착력을향상시킬수 있도록, 상기착탈부의외주면에고정되어상기착탈부에에어를공급하는에어공급부; 및상기에어공급부를작동시키면서상기착탈부의내주면이사용자의신체일부를감싸고정될수 있도록, 일측이상기에어공급부에고정되고타측이상기착탈부의외주면에지지되어고정되는고정벨트;를포함한다.
摘要翻译：根据按照用户的身体的部分固定于具有可穿戴式机器人可穿戴式机器人主机可拆卸设备的本发明的实施例的可穿戴式机器人的移除装置，在弯曲的形状对应于所述用户的身体部分用于保持身体的一部分与用户身体接触的可拆卸部分; 空气供应单元，固定到可拆卸单元的外周表面以向可拆卸单元供应空气，以改善可拆卸单元的附着性; 并且在空气供给的操作部件被支撑在固定的周围的内周面的用户的身体部分被包裹的外周面，所述可拆卸的，固定于所述空气供应的一侧，并且所述其它移相器的移相器部可拆卸地定影带是固定的;包括。

5. 发明授权

KR101745110B1 로봇의 보행 제어 방법 및 시스템 有权
标题翻译：机器人步行控制方法及系统
公开(公告)号：KR101745110B1
公开(公告)日：2017-06-21
申请号：KR1020150100078
申请日：2015-07-14
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 현동진 , 정경모 , 임현섭
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J13/08
摘要： 착용식로봇의보행시 보행진행방향상에위치한장애물을인식하고인식된장애물을회피할수 있는보행궤적을생성할수 있는로봇의보행제어방법및 시스템이개시된다. 상기로봇의보행제어방법은, 로봇의보행경로상에장애물을인식하는장애물인식단계; 상기장애물인식단계에서인식된장애물의형상및 상기인식된장애물까지의거리를포함하는장애물정보를연산하는장애물정보연산단계; 및상기장애물정보에기반하여상기로봇의스윙하는다리가상기장애물을넘을수 있는스윙궤적을생성하는스윙궤적생성단계를포함한다.
摘要翻译：公开了一种用于机器人的行走控制方法和系统，该机器人能够识别位于可穿戴式机器人的行走方向上的障碍物并且产生能够避免识别的障碍物的行走轨迹。机器人的步行控制方法包括：障碍物识别步骤，识别机器人的行走路径上的障碍物; 障碍物信息计算步骤，计算障碍物信息，该障碍物信息包括在障碍物识别步骤中识别的障碍物的形状和到识别的障碍物的距离; 以及摆动轨迹生成步骤，基于障碍物信息生成机器人的摆动腿能够越过障碍物的摆动轨迹。

6. 发明公开

KR1020170019026A 착용식 로봇의 제어방법 및 시스템 有权
标题翻译：耐磨机器人的控制方法与系统
公开(公告)号：KR1020170019026A
公开(公告)日：2017-02-21
申请号：KR1020150112642
申请日：2015-08-10
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 현동진 , 정경모 , 임현섭
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/0006
摘要： 로봇무릎관절의각도값을관절각센서를통해도출하는무릎관절각도도출단계;도출한무릎관절각도값을제어부에미리저장된무릎관절기준값과비교하는무릎관절각도비교단계;도출한무릎관절각도값이무릎관절기준값을초과하는경우에는허벅지의각도값을허벅지각센서를통해도출하는허벅지각도도출단계;도출한허벅지각도값을제어부에미리저장된허벅지기준값과비교하는허벅지각도비교단계; 및허벅지각도값이허벅지기준값을초과하는경우에는제어부에서로봇의동작모드를리프트업모드로설정하는리프트업모드설정단계;를포함하는착용식로봇의제어방법이소개된다.
摘要翻译：一种用于控制可穿戴机器人的方法包括：在控制单元中使用关节角度传感器来推导机器人的膝关节角度值，将推定的膝关节角度值与预先存储在控制单元中的参考膝关节角度值进行比较，当推断的膝关节角度值超过参考膝关节角度值时，使用大腿角度传感器在大腿角度传感器中使用大腿角度值，将推测的大腿角度值与预先存储在控制单元中的参考大角度值进行比较，并且设置操作当大腿角度值超过参考大腿角度值时，机器人的模式到控制单元中的提升模式。

7. 发明授权

KR101878038B1 부목형 보행 보조 로봇 시스템 및 그 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101878038B1
公开(公告)日：2018-07-16
申请号：KR1020160074400
申请日：2016-06-15
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 현동진 , 정경모 , 박상인 , 임현섭
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： A61H3/00 , A43B3/0005 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2201/0165 , A61H2201/1207 , A61H2201/1623 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2201/5097
摘要： 제어알고리즘을단순화할수 있으며착용자가느끼는부담을제거하여더욱편안하고자연스런보행보조가가능하도록발목관절을제거한부목형보행보조로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 상기부목형보행보조로봇시스템은, 착용자의등을지지하는바디부; 상기바디부의양측으로연장되어연결된좌우고관절구동부; 상기좌우고관절구동부각각에일단이연결된좌우허벅지링크; 상기좌우허벅지링크각각의타단에연결된좌우무릎구동부; 상기좌우무릎구동부각각에일단이연결된좌우종아리링크; 및상기좌우종아리링크각각의타단에고정된지면지지부를포함한다.

8. 发明授权

KR101786356B1 하지 보조 로봇 시스템 및 제어방법 有权
标题翻译：辅助机器人系统及控制方法
公开(公告)号：KR101786356B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020160071798
申请日：2016-06-09
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 박상인 , 정경모 , 현동진 , 임현섭
IPC分类号： B25J9/00 , B25J11/00 , B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/089 , A61F2/70 , A61F2002/704 , A61H2201/165 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/0006 , B25J11/009 , G05B2219/40305
摘要： 하지매커니즘의상부에마련되며, 하방에위치한물체와의수직거리인측정거리및 지면과의수직거리인위치거리를산출하는거리산출부; 하지매커니즘이최대한하방으로착좌한경우거리산출부와지면사이의수직거리인제한거리가저장된메모리부; 및위치거리와제한거리의차이값인허용거리를산출하고, 측정거리와허용거리를비교하며, 측정거리가허용거리보다작은경우측정거리만큼거리산출부가이동될수 있도록하지매커니즘의구동부를제어하는제어부;를포함하는하지보조로봇시스템및 제어방법이소개된다.
摘要翻译：距离计算单元，所述距离计算单元设置在所述下机构的上部并且计算垂直于位于下方的物体测量的距离以及所述地面和所述地面之间的垂直距离; 存储器单元，用于存储作为距离计算单元和地面之间的垂直距离的极限距离，当接地机构尽可能地向下安置时; 和用于计算，比较和控制机构的驱动的控制器，是当测得的距离小于由距离计算部所允许的距离测量的距离来移动测量的距离和所允许的距离，其中距离和限制georiui距离的可允许的差; 以及腿式机器人系统的控制方法。

9. 发明授权

KR101620146B1 로봇발의 원터치 착탈장치 有权
标题翻译：一个触摸式组合和可分离的机器人装置
公开(公告)号：KR101620146B1
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：KR1020130155494
申请日：2013-12-13
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 임현섭 , 정경모
IPC分类号： B25J19/00 , A43C11/00
CPC分类号： B25J15/0408 , F16B2/10 , F16B5/065 , F16B5/0657 , Y10T403/59
摘要： 하면에하방으로돌출된스트라이커가형성된작업화; 및상기작업화의하방에결합되고, 일측이후크형상으로형성되어스트라이커가결합되는래치가형성된로봇발모듈;을포함하는로봇발의원터치착탈장치가소개된다.
摘要翻译：用于机器人脚的单触耦合/去耦装置包括：工作靴，具有从工作台的底部向下突出的联接器; 以及耦合到所述工作靴并且具有闩锁的机器人脚模块，每个闩锁具有形成为钩形的一端以与所述耦合器耦合。

10. 发明公开

KR1020150069264A 로봇발의 원터치 착탈장치 有权
标题翻译：一个触摸式组合和可分离的机器人装置
公开(公告)号：KR1020150069264A
公开(公告)日：2015-06-23
申请号：KR1020130155494
申请日：2013-12-13
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 임현섭 , 정경모
IPC分类号： B25J19/00 , A43C11/00
CPC分类号： B25J15/0408 , F16B2/10 , F16B5/065 , F16B5/0657 , Y10T403/59
摘要： 하면에하방으로돌출된스트라이커가형성된작업화; 및상기작업화의하방에결합되고, 일측이후크형상으로형성되어스트라이커가결합되는래치가형성된로봇발모듈;을포함하는로봇발의원터치착탈장치가소개된다.
摘要翻译：公开了一种组合和分离根脚的单触设备，其包括：形成从底部突出的撞针的工作鞋; 以及与所述工作鞋的底部组合的机器人脚模块，通过使侧面形成为钩形而形成与撞针组合的闩锁。因此，即使在穿戴者身体不弯曲的情况下，也容易分离组合，能够以简单的控制方法安全地逃逸。

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