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1. 发明授权

KR101848215B1 로봇용 툴의 결속장치 有权
公开(公告)号：KR101848215B1
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：KR1020170163723
申请日：2017-11-30
申请人： 주식회사 에이비비코리아
发明人： 주영신 , 김현 , 장기환 , 이성훈 , 신호철 , 박성무 , 문영빈 , 김상영 , 윤재휘 , 이순호 , 박현우 , 이금호 , 안일용 , 이동성
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0408 , B25J15/0491
摘要： 본발명은로봇용툴의결속장치에관한것으로, 핸드부에회전가능하게구비되는엔드커넥터, 엔드커넥터에구비되어서로다른크기의작업물용이송툴을구속또는분리허용하는툴 체인저, 및이송툴을대기시키기위해각각거치하는스탠드홀더를포함하는것을특징으로한다. 본발명은종래기술과달리사출을위한작업물의크기에따라이송툴을로봇용핸드에구비된엔드커넥터에용이하게교체가능하여다양한크기의작업을이송을하나의로봇으로실시할수 있음으로써작업성이현저히향상될수 있고, 툴체인저를통해이송툴을로봇의핸드의일부인엔드커넥터에직접적으로클램핑하여고정함에따라이송툴의설치공차를줄일수 있음과아울러유지보수비용을줄일수 있다.

2. 发明公开

KR1020170046768A 엔드 이펙터, 산업용 로봇, 및 그 운전 방법 审中-实审
标题翻译：末端执行器，工业机器人及其操作方法
公开(公告)号：KR1020170046768A
公开(公告)日：2017-05-02
申请号：KR1020177008635
申请日：2015-08-13
申请人： 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
发明人： 다케바야시준 , 구라오카슈헤이 , 미즈모토히로유키
IPC分类号： B25J15/00 , B25J11/00 , B25J15/08 , B23P19/02
CPC分类号： B25J15/04 , B23P19/084 , B25J15/0052 , B25J15/0408 , B25J15/08 , B25J15/10
摘要： 엔드이펙터(4)는, 로봇아암에접속되는엔드이펙터기부(5)와, 엔드이펙터기부(5)에설치되며, 탄성부품(O2)을유지하기위한탄성부품유지수단(9)을구비한다. 탄성부품유지수단(9)은, 탄성부품(O2)을해방가능하게파지하는복수의탄성부품파지부재(12)와, 복수의탄성부품파지부재(12)의각 선단부를, 탄성부품(O2)을해방시키는해방위치로부터, 탄성부품(O2)을파지하는파지위치를향해, 탄발적으로탄성가압하기위한탄성가압수단(14)을가진다. O링등의탄성부품의끼움작업을간소화할수 있는엔드이펙터를제공할수 있다.
摘要翻译：末端执行器4包括与机器人臂连接的末端执行器基部5和设置在末端执行器基部5上用于保持弹性部件O2的弹性部件保持装置9。弹性部件保持装置9包括用于可释放地保持弹性部件02的多个弹性部件夹持部件12和多个弹性部件夹持部件12，（14），用于将弹性部件（O2）弹性地压向用于将弹性部件（O2）从释放位置夹紧以释放弹性部件（O2）的夹紧位置。能够提供能够简化O形环等弹性部件的嵌合作业的末端执行器。

3. 发明授权

KR101589254B1 그리퍼 장치 有权
标题翻译：牵引装置
公开(公告)号：KR101589254B1
公开(公告)日：2016-01-28
申请号：KR1020140116784
申请日：2014-09-03
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 정재후 , 김광락 , 백승우 , 안도희 , 김택진 , 김가영 , 심준보 , 김시형 , 박근일
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/04 , G21C19/10
CPC分类号： B25J15/0066 , B25J13/02 , B25J15/00 , B25J15/0052 , B25J15/04 , B25J15/0408 , B25J15/0433 , G21C19/00 , G21C19/10
摘要： 본발명은핫 셀내부에설치되어사용되는그리퍼장치에관한것으로, 더욱상세하게는핫 셀내벽에설치된매니퓰레이터의집게부에연장그리퍼를선택적으로결합하거나탈착하여여러크기의대상물질을그립할수 있는그리퍼장치에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种夹具装置，其安装在热单元内，更具体地说，涉及一种通过选择性地将延伸的夹持器与安装在其上的操纵器的夹持部分相结合并将其解耦的夹具装置热电池的内壁。

4. 发明授权

KR101620146B1 로봇발의 원터치 착탈장치 有权
标题翻译：一个触摸式组合和可分离的机器人装置
公开(公告)号：KR101620146B1
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：KR1020130155494
申请日：2013-12-13
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 임현섭 , 정경모
IPC分类号： B25J19/00 , A43C11/00
CPC分类号： B25J15/0408 , F16B2/10 , F16B5/065 , F16B5/0657 , Y10T403/59
摘要： 하면에하방으로돌출된스트라이커가형성된작업화; 및상기작업화의하방에결합되고, 일측이후크형상으로형성되어스트라이커가결합되는래치가형성된로봇발모듈;을포함하는로봇발의원터치착탈장치가소개된다.
摘要翻译：用于机器人脚的单触耦合/去耦装置包括：工作靴，具有从工作台的底部向下突出的联接器; 以及耦合到所述工作靴并且具有闩锁的机器人脚模块，每个闩锁具有形成为钩形的一端以与所述耦合器耦合。

5. 发明公开

KR1020150069264A 로봇발의 원터치 착탈장치 有权
标题翻译：一个触摸式组合和可分离的机器人装置
公开(公告)号：KR1020150069264A
公开(公告)日：2015-06-23
申请号：KR1020130155494
申请日：2013-12-13
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 임현섭 , 정경모
IPC分类号： B25J19/00 , A43C11/00
CPC分类号： B25J15/0408 , F16B2/10 , F16B5/065 , F16B5/0657 , Y10T403/59
摘要： 하면에하방으로돌출된스트라이커가형성된작업화; 및상기작업화의하방에결합되고, 일측이후크형상으로형성되어스트라이커가결합되는래치가형성된로봇발모듈;을포함하는로봇발의원터치착탈장치가소개된다.
摘要翻译：公开了一种组合和分离根脚的单触设备，其包括：形成从底部突出的撞针的工作鞋; 以及与所述工作鞋的底部组合的机器人脚模块，通过使侧面形成为钩形而形成与撞针组合的闩锁。因此，即使在穿戴者身体不弯曲的情况下，也容易分离组合，能够以简单的控制方法安全地逃逸。

6. 实用新型

KR2019980043137U 로봇 드라이버용 키 어댑터 失效
标题翻译：机器人的主要驱动适配器
公开(公告)号：KR2019980043137U
公开(公告)日：1998-09-25
申请号：KR2019960056249
申请日：1996-12-24
申请人： 대우자동차 주식회사
发明人： 이증간
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J15/0408 , B25J15/0019
摘要： 본고안은로봇드라이버용키 어댑터(10)에관한것이다. 상기어댑터는, 키액츄에이터에고정되는서포트부재(12); 및중간부분이상기서포트부재(12)에고정되면서양단부가상기중간부분으로부터절곡되어서로에대해압착되므로써키의형상에관계없이키(20)를고정적으로파지할수 있게되는클립부재(14);를포함한다.
摘要翻译：本文提议涉及机器人驱动yongki适配器（10）。它所述适配器中，支撑构件12被固定到键致动器; 和中间部分移器支撑构件12的自我限定为夹构件14，其两端是不管压缩doemeurosseo键要被从弯曲的形状是能够固定由一个键（20）夹持所述中间部分;包括的。

7. 发明公开

KR1020170095299A 자동 물체 반송 방법 및 자동 물체 반송 시스템 审中-实审
标题翻译：自动对象传送方法和自动对象传送系统
公开(公告)号：KR1020170095299A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：KR1020177019063
申请日：2014-12-25
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 타케바야시,준 , 쿠라오카,슈헤이 , 미즈모토,히로유키 , 야마네,히데시
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J15/04 , B25J18/04 , B65G47/90
CPC分类号： B25J13/02 , B25J11/00 , B65G47/60 , B66C1/28 , B66C1/34 , B66C11/12 , B25J9/162 , B25J9/0096 , B25J9/104 , B25J15/0408 , B25J18/04 , B65G47/90
摘要： 본발명은, 물체를장착하기위한연결구(10) 및상기연결구를매다는행거부재(11)를포함하는행거기구(3)와, 상기행거기구를이동시키는이동기구(4)를구비하는행거이동장치(1)와, 물체를잡아유지하는암(32)을구비하는로봇(2)을사용하는자동물체반송방법으로서, 상기행거기구의상기연결구를소정의제1 위치(P1)에배치하는단계와, 상기물체를소정의제2 위치(P2)에배치하는단계와, 상기로봇이상기제1 위치에배치된상기연결구를잡아유지하고, 상기잡아유지한연결구와상기제2 위치에배치된물체를연결하는단계와, 상기행거이동장치가상기연결구와연결된물체를상기이동기구에의해서상기행거기구와일체로이동시키는단계를포함하는자동물체반송방법을제공한다.
摘要翻译：本发明，悬挂器包括一个连接器10和一个悬挂部件（11）从连接器悬浮剂用于安装的对象，该装置3，具有移动机构4，用于移动所述吊架机构的吊架移动装置 1和作为使用机器人自动对象输送方法（2），其具有臂32，用于保持用以保持物体，包括以下步骤：将所述悬挂器机构的端部连接到一个预定的第一位置（P1）的方法，包括以下步骤：将物体放置在一个预定的第二位置（P2），以保持设置在机器人或多个碱基的第一位置的连接器的保持，连接置于保持的对象保留端部连接和所述第二位置以及通过移动机构使吊架移动装置与吊架机构一体地移动的步骤，该物体连接到连接端口。

8. 发明公开

KR1020160120728A 교체가능한 롤러-탑재 유닛을 갖는 롤러 헤밍 헤드 审中-实审
标题翻译： - 具有可更换滚动装载单元的滚筒打头
公开(公告)号：KR1020160120728A
公开(公告)日：2016-10-18
申请号：KR1020167022091
申请日：2015-02-18
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 셀피발레리아
IPC分类号： B21D39/02 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J15/04
CPC分类号： B21D39/023 , B25J11/005 , B25J15/0019 , B25J15/0408
摘要： 롤러헤밍헤드(10)는로봇(R)의리스트(14) 또는다른지지이동가능장비에의연결을위한플랜지(22)를갖는상위헤드부분(20)을포함한다. 헤드(10)는하나이상의헤밍롤러(26, 27)를탑재하는하위헤드부분(24)을더 포함한다. 헤밍롤러는롤러-탑재유닛(40)을헤드하위부분(24)에견고하게그리고제거가능하게연결하는신속-연결장치(50)의개재에의해헤드의하위부분(24)에연결되는롤러-탑재유닛(40)에자유롭게회전가능하게장착된다. 신속연결장치(50)는장치를연결상태에서유지시키는경향이있는스프링수단(54) 및연결을해제하기위해스프링수단(54)의작용에대해이동되도록구성되는가동부재(52)를포함한다. 가동부재(52)는로봇(R)에인접하거나헤드를지지하는이동가능장비에인접하는고정스테이션(S)에제공되는맞물림부재(60)에의해동작되도록구성된다. 맞물림부재는헤드의협력시트내에수용되도록구성된다. 그러므로, 헤밍헤드의신속-연결장치는, 롤러-탑재유닛(40)의전체구조물의신속한교체를가능하게하고, 로봇(R) 또는헤드를지지하는이동가능장비에, 신속-연결장치(50)를제어하기위한케이블및/또는공급호스를제공하는것을필요로하지않는다.
摘要翻译：一种具有快速连接装置的辊式折边头，其将滚轮承载单元刚性地和可移除地连接到头部下部。快速连接装置包括弹簧装置和致动构件，该致动构件通过设置在固定站处的接合构件选择性地接合，用于快速更换滚轮承载单元而不需要电缆和/或供应软管来控制快速连接装置。

9. 实用新型

KR200325243Y1 다관절 로봇의 공구 자동교환장치 失效
标题翻译：用于多关节机器人的自动换刀器
公开(公告)号：KR200325243Y1
公开(公告)日：2003-09-02
申请号：KR2020030015176
申请日：2003-05-16
申请人： 지이티 주식회사
发明人： 김광석
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0408 , B25J9/06
摘要： 본 고안은 다관절 로봇의 핸드(hand) 선단에 장착되는 공구 자동교환장치(ATC Device)에 관한 것으로, 구동원으로 회전토크가 우수한 에어모터(Air motor)를 채용하여 작업에 필요한 충분한 회전력(회전토크)을 얻도록 하고, 공구가 결합되는 콜렉터 척은 공압 피스톤과 복귀 스프링에 의해 전ㆍ후진 출몰하면서 공구를 압지하거나 또는 공구의 압지상태를 해제하도록 하고, 피 연마물로 삽입되는 공구의 삽입각도를 줄여 피연마물의 작업공간이 깊거나 좁은 경우에도 원할한 작업이 이루어지도록 한 것이다.

10. 发明公开

KR1020180082161A 그리퍼 장착용 연결 모듈 有权
公开(公告)号：KR1020180082161A
公开(公告)日：2018-07-18
申请号：KR1020170003497
申请日：2017-01-10
申请人： (주)주강로보테크
发明人： 신상국
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0408 , B25J15/0466
摘要： 본발명에따른일 실시예는, 로봇암에연결되는툴 마스터, 및상기툴 마스터에교체가능하게연결되는툴을포함하며, 상기툴 마스터및 상기툴 중어느하나는다른하나를향하여돌출된가이드돌기를포함하고, 다른하나는상기가이드돌기에대응하는가이드홈을가지는것을특징으로한다.

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