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1. 发明授权

KR102198558B1 관절 메커니즘 有权
公开(公告)号：KR102198558B1
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：KR1020190064063
申请日：2019-05-30
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 이건
IPC分类号： A61F2/58 , B25J17/00 , A61F2/50 , A61F2/70
摘要： 본발명의일 실시예에따른관절메커니즘은, 제1 관절부재; 상기제1 관절부재에대하여제1 방향으로회동하도록마련된제2-1 관절부재; 상기제2-1 관절부재에대하여제2 방향으로회동함에따라, 상기제2-1 관절부재와교차하도록마련된제2-2 관절부재; 상기제1 방향회동자유도를부여하도록, 상기제1 관절부재와상기제2-1 관절부재를연결하는, 제1 스트링셋(set); 및상기제2 방향회동자유도를부여하도록, 상기제1 관절부재와상기제2-2 관절부재를연결하고, 상기제2-1 관절부재와상기제2-2 관절부재를연결하는, 제2 스트링셋을포함하여이루어질수 있다.

2. 发明授权

KR102170364B1 손가락 의지 有权
公开(公告)号：KR102170364B1
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：KR1020180096088
申请日：2018-08-17
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 박경국 , 최영진 , 윤덕찬
IPC分类号： A61F2/58 , A61F2/78 , A61F2/50

3. 发明公开

KR1020180015809A 로봇구동기구 및 로봇구동방법 有权
标题翻译：机器人驱动机构和机器人驱动方法
公开(公告)号：KR1020180015809A
公开(公告)日：2018-02-14
申请号：KR1020160099230
申请日：2016-08-04
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 윤덕찬
IPC分类号： B25J18/04 , B25J9/10 , B25J9/04 , B25J9/12
CPC分类号： B25J18/04 , B25J9/042 , B25J9/106 , B25J9/126
摘要： 본발명의일 실시예에따른로봇구동기구는, 액츄에이터(actuator)를통하여구동력을제공받으며, 물체파지에따라길이가제어되는제1 입력링크및 상기제1 입력링크의이동에따라회전하여상기물체를파지하는제1 파지링크를포함하는제1 링크부, 상기액츄에이터를통하여구동력을동시에제공받으며, 상기물체파지에따라길이가제어되는제2 입력링크및 상기제2 입력링크의이동에따라회전하여상기물체를파지하는제2 파지링크를포함하는제2 링크부, 상기액츄에이터를통하여구동력을동시에제공받으며일정한길이를가지는제3 입력링크및 상기제3 입력링크의이동에따라회전하여상기물체를파지하는제3 파지링크를포함하는제3 링크부를포함하여이루어질수 있다.
摘要翻译：根据本发明，致动器（致动器）和旋转接收提供驱动力的一个实施例中机器人的驱动机构，根据第一输入链路，并且所述第一输入链路长度的运动是根据由对象把持的物体控制第二输入连杆，其通过致动器同时提供驱动力，并且其长度根据物体抓取而被控制;以及第二输入连杆，其根据第二输入连杆的移动而旋转，旋转沿与第二连杆单元，第三输入链路，并且具有预定长度的第三输入链路的移动接收提供在同一时间的驱动力，通过所述致动器和第二夹持链路用于保持对象把持对象以及包括第三夹紧连杆的第三连杆部分。

4. 发明公开

KR1020110131037A 마우스 시스템 有权
标题翻译：鼠标系统
公开(公告)号：KR1020110131037A
公开(公告)日：2011-12-06
申请号：KR1020100050662
申请日：2010-05-28
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 강형구 , 김선구 , 박지훈 , 백철승
IPC分类号： G06F3/0354 , G06F3/03 , G06F1/16
CPC分类号： G06F1/1683 , G06F1/1684 , G06F1/169 , G06F3/0304 , G06F3/03541 , G06F3/03543
摘要： PURPOSE: A mouse system which is controlled by a mouth or toes is provided to enable the disabled person to conveniently use a mouse system by being controlled by a mouth or toes. CONSTITUTION: A mouse pad(200) includes a coordinate detecting unit. A point controlling unit(206) is touched by the coordinate detecting unit. The location of a mouse point of a screen is determined according to the coordinate of the coordinate detecting unit. The mouse includes first and second rod units that are fixed to the mouse pad and a third rod unit which is connected through a first hinge.
摘要翻译：目的：提供由口或脚趾控制的鼠标系统，使残疾人能够通过口或脚趾控制方便地使用鼠标系统。构成：鼠标垫（200）包括坐标检测单元。点控制单元（206）被坐标检测单元触摸。根据坐标检测单元的坐标确定屏幕的鼠标点的位置。鼠标包括固定到鼠标垫的第一和第二杆单元和通过第一铰链连接的第三杆单元。

5. 发明授权

KR102265155B1 센싱 그리퍼 및 그 제조방법 有权
公开(公告)号：KR102265155B1
公开(公告)日：2021-06-14
申请号：KR1020200025739
申请日：2020-03-02
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 바바르자밀 , 차광열
IPC分类号： B25J15/00 , B25J9/00 , B25J19/00 , B25J19/02

6. 发明授权

KR102241742B1 탄성도 측정 장치 有权
公开(公告)号：KR102241742B1
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：KR1020210035612
申请日：2021-03-19
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 오동훈 , 이슬아 , 성민창
IPC分类号： A61B5/00 , G01N3/02
摘要： 본발명의일 실시예에따른탄성도측정장치는, 대상체와직접접촉하는접촉면을가지며, 상기접촉면을통하여상기대상체를누르는힘을가하는압자(intender); 상기압자의일 측에결합되어, 상기압자의접촉면의접촉각도를측정하는각도측정부; 상기압자를일 축방향으로병진이송시켜상기대상체를누르는힘을제공하는모터; 상기압자가상기대상체를누르는힘을측정하는힘 측정부; 및상기힘 측정부에서측정된힘에, 상기각도측정부에서측정된접촉각도를반영하여, 상기힘 측정부에서측정된힘 중, 상기압자가상기대상체표면에대하여법선방향으로누르는법선방향힘을획득하는탄성도측정부;를포함할수 있다.

7. 发明授权

KR102237568B1 구름구 관절 有权
公开(公告)号：KR102237568B1
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：KR1020190175070
申请日：2019-12-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 이건 , 홍근영
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/00
摘要： 구름구관절이제공된다. 상기구름구관절은, 제1 바디; 상기제1 바디와대향되게이격배치되는제2 바디; 상기제1 바디및 상기제2 바디사이에배치되되, 상기제1 바디및 상기제2 바디와비 접촉되는연결체; 및상기제1 바디, 상기제2 바디및 상기연결체를서로연결하여텐세그리티(tensegrity) 구조를이루게하는연결와이어부재를포함할수 있다.

8. 发明授权

KR101861445B1 의수 및 의수의 동작 방법 有权
公开(公告)号：KR101861445B1
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：KR1020160149341
申请日：2016-11-10
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 서민상
IPC分类号： A61F2/54 , A61F2/68 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/16
摘要： 의수가제공된다. 일실시예에따른의수는절단된팔의일 단에결합되어, 상기팔의회내또는회외운동에의하여제1 축회전을생성하는결합부, 상기절단된팔의팔꿈치영역에서손목영역으로연장하며, 척골의일 측에배치되는기저링크(base link) 및일 면의하단에상기기저링크가체결되며, 타면의상단에상기제1 축으로의회전에연동하는제2 축및 타면의하단에상기제2 축에대하여소정거리이격하는제3 축을제공하는체결부;를포함하며, 중립자세에서상기회내또는회외운동발생시, 상기제1 축의단면과상기제2 축의단면에의하여정의되는제1 가상선과상기제2 축의단면과상기제3 축의단면에의하여정의되는제2 가상선이형성하는각도가변화된다.

9. 发明授权

KR101599142B1 EMG를 이용한 전동 휠체어 연속제어 방법 및 장치 有权
标题翻译： EMG电动轮椅连续控制的EMG方法和装置
公开(公告)号：KR101599142B1
公开(公告)日：2016-03-04
申请号：KR1020140086001
申请日：2014-07-09
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
发明人： 최영진 , 장기호
IPC分类号： A61G5/04 , A61B5/0488 , A61F4/00
摘要： EMG를이용한전동휠체어제어방법및 장치가제시된다. 제안하는 EMG를이용한전동휠체어제어방법은상기휠체어사용자에게부착된 EMG센서를이용하여복수의근전도신호를입력받는단계, 상기입력받은복수의근전도신호로부터사용자의의도를추출하고, 상기복수의근전도신호를복합적으로사용하기위한신호처리및 보정을수행하여제어신호를생성하는단계, 상기생성된제어신호를이용하여상기휠체어의방향및 속도를연속제어하는단계를포함할수 있다. 상기입력받은복수의근전도신호로부터사용자의의도를추출하고, 상기복수의근전도신호를복합적으로사용하기위한신호처리및 보정을수행하여제어신호를생성하는단계는상기입력받은복수의근전도신호의 RMS 신호를이용하여포락선을획득하는단계, 상기입력받은복수의근전도신호의레벨을맞추기위해상기 RMS 신호를정규화하는단계, 상기복수의근전도신호를복합적으로사용하기위해 SPW 신호처리및 보정을수행하는단계, 상기 RMS 신호및 상기 SPW 신호처리를이용하여상기사용자의의도에따라상기휠체어를연속제어하기위한제어신호를생성하는단계를포함할수 있다

10. 发明公开

KR1020120131975A 로봇 관절체 메커니즘 有权
标题翻译：机器人联合机制
公开(公告)号：KR1020120131975A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：KR1020110050507
申请日：2011-05-27
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 최영진 , 이호열
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/06
摘要： PURPOSE: A joint mechanism of a robot is provided to individually power joints of a robot by selectively supplying power to desired joints. CONSTITUTION: A joint mechanism(100) of a robot comprises multiple joints, wires(W1,W2), and a wire drive unit(120). The wires guide the rotation angle of the joints. The wire drive unit drives the wires. The joints comprise first and second joint bodies adjacent to each other. The second joint body is arranged to be close to the wire drive unit more than the first joint body. The first wire for guiding the rotation angle of the first joint body is wound around the gap between the first and second joint bodies to increase power applied to the first joint body more than force pulled by the wire drive unit. [Reference numerals] (120) Wire drive unit; (AA) Top; (BB) Front; (CC) Right; (DD) Bottom; (EE) Rear; (FF) Left
摘要翻译：目的：提供机器人的联合机构，通过选择性地向期望的接头供电，来单独地为机器人的接头供电。构成：机器人的联合机构（100）包括多个接头，线（W1，W2）和线驱动单元（120）。电线引导接头的旋转角度。电线驱动单元驱动电线。接头包括彼此相邻的第一和第二接头体。第二接头体比第一接头体更靠近线驱动单元。用于引导第一接头体的旋转角度的第一线缠绕在第一和第二接头体之间的间隙上，以增加施加到第一接头本体的力，而不是由电线驱动单元拉动的力。（附图标记）（120）线驱动单元; （AA）顶部; （BB）前面; （CC）权利; （DD）底部; （EE）后部; （FF）左

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